工业机器人ABB编程常用指令，直接教你0基础学会编程

哈喽，大家上午好呀~

小智又来更新技术文章咯！这次是工业机器人ABB系列，大家可以结合之前的学习内容，我会放在文章末尾~跟进现在的内容继续学习哈！

在之前的文章中，相信你已经对ABB机器人的MOVE指令以及常用专属名词有一定的了解了，而从这篇文章开始，继续学习新的

在ABB的编程中，一个程序可以被多次调用，而在示教器中，可以通过Procall调用其他的程序。

用法如下:

在主程序中，选中proccall。

点击PROCCALL之后，会出现如下弹窗：

“弹窗中显示的都是可以被调用的程序，如图所示，可调用的程序共2个：main主程序以及一个routine子程序。值得注意 的是，在主程序中，也是可以调用主程序的 ”

根据需要来选择程序即可，在这次的讲解中，以调用routine1为例：

选中routine1 后，点击确定即可。

确定完成之后，就可以在示教器的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1了（如下图所示）

值得注意的是，在示教器中编程调用程序的话，是可以通过proccall，而在robstudio中编程，则可以直接通过复制程序的名称，然后粘贴到main主程序中。

当然了，proccall调用子程序的数量也并非是无限 的：

“程序可相互调用，也可反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级 以上”

2.stop指令。

熟悉英语的人应该都清除，stop就是停止的含义，而在ABB编程中，stop指令同样也是如此：

“在ABB编程中，stop指令就是停止程序的运行 ，相当于示教器中的停止键 ”

通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在执行完该指令后，机器人的程序就会处于停止状态，直到再次启动程序的运行。

好了，这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个：proccall以及stop，在下一篇文章中，我会继续其他的ABB常用的指令。

如果遇到问题或者不能理解的地方可以私信我们。

教你0基础学ABB工业机器人编程

哈喽，大家下午好啊~

好了，小智继续更新0基础学ABB工业机器人编程 ，大家要继续关注点赞转发支持哦~

在上一篇文章中，相信你已经对ABB机器人编程的常用指令有了初步的了解，页学会了如何使用PROCALL指令以及STOP指令，而在本节课中，则继续为你带来更多的ABB编程指令。

1.赋值指令 “：=”

首先，先来看下赋值指令的含义以及用法 。

赋值指令，赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值的内容可以是一个常量，也可以是表达式。

好了，这是定义，那么，这个指令到底是如何使用的呢？将常量赋值是如何编辑的？表达式又是如何编辑？

首先，来看下常量赋值 ：

Num_1:=1; 将常量1赋值给Num_1；

Num_2:=2;将常量2赋值给Num_2；

再来看下如何将表达式进行赋值：

pPick.trans.X:=pPick.trans.X+100;将pPick.trans.X+100的值赋值给pPick.trans.X。而这，就是简单的表达式赋值。

对了，在ABB编程指令中，赋值指令可以说是使用频率最高的指令之一了，建议牢牢掌握哦。

2.输出控制指令：set和reset

熟悉PLC的同学应该对这两个指令都不陌生：SET和RESET 。而这2两个指令，在ABB机器人当中同样有存在，那么，这两个指令在ABB机器人当中，又分别代表了什么含义呢？

首先，先来看下set和reset的定义 ：

Set：将信号置位为1,；

Reset：将信号置位为0；

简单来说，set和reset在机器人中的定义与PLC是一致的，这也降低了学习的难度。

那么，这个set和reset指令又如何使用的？

格式 ：

Set signaldo;

Reset signaldo;

熟悉PLC的同学此刻已经恍然大悟了，因为无论是格式，机器人中的set和reset用法都和PLC一致，当然了为了更好的让没有PLC基础的同学理解这个指令，还是具体举例说明这个指令吧。

Set DO0；将DO0这个信号置为1；

ResetDO0；将DO0这个信号置为0；

好了，这就是本篇文章的指令，你学会了吗？

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