搞不懂PLC循环程序编写，那都算不上大佬

前言

学习S7-300/400，不能仅仅局限于阅读或编写一段程序，更要从本质上认识PLC，方能更好的驾驭它。

一、PLC的循环处理过程

CPU中的程序分为操作系统 和用户程序 。

操作系统 用来处理PLC的起动、刷新输入/输出过程映像区、调用用户程序、处理中断和错误、管理存储区和通信等任务。

用户程序 由用户根据需求自己编写，以完成特定的控制任务。STEP7将用户编写的程序和数据维护在"块"中，如功能块FB、功能FC和数据块DB等。

PLC采用循环扫描的方式执行用户程序，即扫描工作方式。

图1 PLC的扫描工作方式

1. PLC得电或由STOP模式切换到RUN模式时，CPU起动，同时清除没有保持功能的位存储器、定时器、计数器，清除中断堆栈和块堆栈的内容，复位保存的硬件中断等。

2. 执行"系统起动组织块"OB100，该组织块可以自定义编程，实现一些初始化的工作；

3. 系统进入周期扫描，并起动循环时间监控；

4. CPU将输出过程映像区的数据写入输出模块；

5. 读取输入模块的状态，并写入输入过程映像区；

6. CPU调用OB1，执行用户程序，期间，根据需要可调用其他逻辑块（FB、SFB、FC及SFC），来实现控制任务；

7. 在循环结束时，操作系统执行所有挂起的任务，例如下载和删除块、接收和发送全局数据等；

8. CPU返回"第3步"，重新启动循环时间监控。

9、在执行用户程序的过程中，如果有中断事件发生，当前执行的块将暂停执行，转而执行相应的组织块，来响应中断。该组织块执行完成后，之前被暂停的块将从中断的地方继续开始执行。OB1具有很低的优先级，除了OB90外，所有的组织块都能中断OB1。

二、过程映像区

PLC的存储器中，特别设置了一片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，分别称之为输入过程映像区和输出过程映像区。在循环程序处理过程中，CPU不会直接访问I/O模块，而是访问CPU内部的过程映像区。

如图1所示，在整个扫描周期内，CPU会分配一段时间集中将输出过程映像区的状态传送给输出模块。同样，输入模块的状态/数据也是集中、统一读入输入过程映像区。在程序的执行阶段，CPU只和输入/输出过程映像区做数据交互，这样做的好处是，即使外部输入信号的状态发生变化，输入过程映像区的状态也暂时不变，可防止程序执行时发生"紊乱"；而给到输出模块的数据是"同时"的，也可有效避免执行机构的动作序列的不同步。

对过程映像区的访问可以以位、字节、字 以及双字 的方式进行。

图2 过程映像区直接寻址

如图2所示，假设其为输入过程映像区的一部分：

· I1.3 即可访问到粉色部分的内容，即寻址一个位；· IB0 即可访问绿色部分的内容，即寻址一个字节；· IW2 :即可访问蓝色部分的内容，即寻址一个字；· ID4 即可访问橙色部分的内容，即寻址双字；

三、扫描循环时间

扫描循环时间是指图1中相邻两次"循环时间监控"之间的时间，它与用户程序的复杂程度及CPU执行指令的速度有关。如下为315和416两款CPU的指令执行速度，相比315,CPU416的执行速度快很多。

CPU 315-2DP：0.3ms/1000条指令；

CPU416-2DP：0.08ms/1000条指令

扫描循环时间不是一成不变的，以下事件都会延长循环时间：

· 中断 · 诊断和故障处理 · 测试和调试功能 · 通讯 · 传送和删除块 · 压缩用户程序存储器 · 读/写MMC卡

图3 最大循环时间与最小循环时间

如图3所示，在硬件组态中，可以修改最大循环时间，默认150ms。如果实际的循环时间超出设置的最大时间，CPU会调用组织块OB80，在其中响应这个故障。如果OB80中未编写程序，CPU将转入STOP模式。

400的CPU中还可以设置最小扫描周期，当用户程序较为简单，使得循环时间太短时，过程映像区会太过频繁的刷新，设置最小扫描周期可以避免这种情况。

四、系统的响应时间

PLC的外部输入信号发生变化的时刻到它所控制的外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，称之为系统的响应时间。它由以下三部分组成：

1、输入电路的滤波时间

输入模块通过RC滤波电路来过滤输入端引入的干扰，并消除因外接输入触点的动作时产生的抖动而引起的不良影响，滤波电路的时间常数决定了输入滤波时间的长短，一般为10ms左右。

2、输出电路的滞后时间

输出模块的滞后时间与模块的类型有关，

· 继电器型输出电路的滞后时间一般在10ms左右；

· 双向晶闸管型输出电路在负载通电时的滞后时间约为1ms，负载由通电到断电时的最大滞后时间为10ms；

· 晶体管型输出电路的滞后时间一般在1ms以下。

3、CPU扫描循环工作方式带来的滞后时间

由扫描工作方式引起的滞后时间最坏的情况下，可达2-3个扫描周期。

PLC总的响应延迟时间一般只有几毫秒到几十毫秒，对于一般的系统是无关紧要的。在一些特殊应用场合，要求输入、输出信号之间的滞后时间尽可能短的时候，可以选用扫描速度更快的PLC或采取中断等措施。

三菱plc编程，FOR循环指令详解

当一个或者多个指令（程序）重复多次(次数可知)时，可使用FOR指令。FOR为有限次循环指令。

程序的执行过程主要分为3个步骤，输入检测、程序扫描、输出刷新。这是plc一个工作周期的工作顺序，在扫描的时候某些程序段需要执行多遍，这个时候我们可以使用FOR指令。让程序中的某一段反复执行多遍，然后再往下扫描。

那么，在哪些地方用到它呢。下面我们来看2个应用案例。

程序的0到9步，触发X0的上升沿信号，把M0导通，Z0、D10全部清空；第9到23步，是一段循环指令，FOR K10表示这段程序循环10遍。

第一遍，由于变址寄存器Z0里面的数字为0，D0Z0这个地址变为D0（具体参考变址寄存器的用法），ADD D10 D0Z0 D10,这条指令把D10加D0的数据放到D10里面了，由于在程序上面用了D10,所以一开始D10保存的数据为0，经过加法指令，D10里面保存数据就是D0，然后通过INC Z0加一指令，让Z0自加1，等于1.然后进入循环第二遍.

第二遍，Z0里面的数据为1，D0Z0这个地址变为D1，ADD D10 D0Z0 D10这条指令把D10（经过第一遍扫描，D10里面保存了D0）加D1的数据放到D10里面了，那么 D10里面的数据变为D0+D1，然后通过INC Z0加一指令，让Z0自加1，等于2.然后进入循环第三遍。

… …

第10遍，Z0里面的数据为9，D0Z0这个地址变为D9，ADD D10 D0Z0 D10这条指令把D10（经过第9遍扫描，D10里面保存了D0+D1+… +D8）加D9的数据放到D10里面了，那么 D10里面的数据变为D0到D9里面全部数据的总和，然后通过INC Z0加一指令，然后退出循环，进入下一步。

M8000常通触点段开M0,当进入PLC下一个工作周期时，由于循环指令里面的程序都是由M0常开触点触发的，这是就不会再触发了，也就是，经过一个PLC的工作周期，就把D0到D9里面的数据加起来，放到了D10里面了。

当然，我们也可以写程序来做一些其他的计算。下面我们来看下另外一个应用案例：

有54个X点，对应启动54个Y点，需要保持自锁，当按下按钮M0时所有输出停止。

面对这样一个要求，在没有学习循环指令之前，你可能会一段一段的写，需要写54段程序，今天，我们来尝试下用FOR指令来写，如下图：

每次进行扫描都会先把Z0清0，然后进入循环（54次），第一遍Z0=0,这时X000Z0的地址是X000,Y000Z0的地址是Y000,X000触发Y000线圈并形成自锁,通过INC指令Z0自加1；第二遍，Z0等于1，这时X000Z0的地址是X001,Y000Z0的地址是Y001,X001触发Y001线圈并形成自锁,通过INC指令Z0自加1；… …

这样的话，就把本来很冗长的一大段简化成了一小段，节省程序步数的同时减少了编程的时间。

关于FOR指令，除了以上两种，大家平时还有什么用法？

#三菱plc# #循环指令# #工控自动化#

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