PLC有几种工作模式？运行期间会经历几种阶段？

PLC采用循环扫描工作方式，它周而复始地依一定的顺序来完成PLC所承担的系统管理工作和应用程序的执行。

循环扫描工作是一种分时串行处理方式，与继电控制系统的并行处理方式是完全不同的。

PLC工作模式： PLC有运行（RUN）与停止（STOP）两种基本工作模式，有内部处理等五种工作处理阶段。如图所示

1、STOP工作模式（编程模式）

在STOP工作模式，PLC反复执行内部处理和通信服务等工作

（1）在内部处理阶段，PLC首先进行系统初始化，清除内部继电器区，复位定时器，然后进行自诊断。检测CPU模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成一些别的内部工作任务。 以确保系统可靠运行。

（2）在通信服务阶段，PLC主要是和编程器件作通信联系，进行用户程序的编写和修改，更新编程器的显示内容。

2、RUN工作模式(运行模式)

在RUN工作模式，PLC也是反复执行五个阶段的操作，而输入处理，程序处理，输出处理，则是PLC执行用户程序的三个阶段。

当PLC投入运行后，其用户程序工作过程一般分为三个阶段，即输入处理、用户程序执行和输出处理三个阶段。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。 如下图所示

（1）输入采样处理阶段

PLC的CPU不能直接与外部接线端子联系。送到PLC输入端子上的输入信号，经电平转换、光电隔离、滤波处理等一系列电路进入缓冲器等待采样，没有CPU的采样信号，外部信号不能进入映像寄存器。

在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应映象寄存器内。在此，输入映象寄存器被刷新。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。直至下一个扫描周期的输入采样阶段。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。

（2）用户程序执行处理阶段

在用户程序执行阶段，PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。

（3）输出刷新处理阶段

当扫描用户程序结束后，PLC就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据集中刷新所有的输出锁存电路，然后传送到各相应的输出端子，再经输出电路驱动相应的实际负载。这才是PLC的真正输出，这是一种集中输出的方式，输出端口的状态要保存一个扫描周期。

用户程序执行过程，集中采样与集中输出的方式是PLC的一大特点，在采样期间，将所有输入信号一起读入，此后在整个程序处理过程中，PLC系统与外界隔离，直至集中输出控制信号。外界信号状态的变换要到下一个工作周期才能被PLC采样，这样就从根本上提高了系统的抗干扰能力，提高了工作的可靠性。

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上一次带大家拓展了工厂常见的带限位的小车控制，今天我带大家将难度升级以下，使用就地和远程两种控制模式。

就地模式顾名思义；就是在车辆附近控制小车，人能看到车辆的运行过程，所以比较简单，连锁也不需要很多。

远程模式；是车辆控制进入自动化的重要的一步，远程控制可以由人在计算机前控制，也可以由PLC编程顺序控制等实现无人控制。而一旦实现远程控制，因为操作人员不在附近，所以需要增加一些安全设施和连锁。

1 说车辆行走范围增加围栏，防止人员进入发生意外。

2 车辆行走前和行走途中增加声光报警，警示路人。

3 车辆和远程控制画面都需要安装急停按钮，便于发生意外时手动制动。

4 车辆行程范围外增加紧急停车限位，避免范围内传感器损坏导致车辆超出行程。

首先我们看下电气图纸；

然后我们说下控制逻辑；

1 两种模式在就地操作箱安装转换开关切换。

2 就地模式时远程不可以操作。

3 远程模式时就地不可以操作，且在远程控制画面上应做双重保护。

4 发生急停时应人工确认后复位才可再次启动小车。

按照以上要求，我们先编辑IO表

编辑完IO表后我们编写程序

程序做完后我们看一下画面，运行效果可以去看我的视频。

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