PLC的结构化文本编程（ST）-小案例

作为PLC编程语言中的一种，结构化文本编程近些年越来越受欢迎。那么什么是结构化文本编程呢？

"结构"是指高水平的结构化编程能力，像一个"结构化的编程"；"文本"是指应用文本而不是梯形图和顺序函功能表的能力。ST语言不能代替其它的语言，每种语言都有它自己的优点和缺点。ST主要的一个优点就是能简化复杂的数学方程。

今天我们做一个简单的案例，来熟悉一下ST编程方式。

编程要求：

以上为编程要求

有了题目之后，我们第一步需要做什么呢？当然是建立相关的变量表啦，变量表的建立如下：

建立变量表

变量表建立之后，我们就可以根据要求写程序啦，程序已经写好，但不完整，小伙伴们可以改进完善哦。

编程程序

程序编写完成之后，我们需要进行仿真测试。

首先我们将模拟量的输入值模拟为200，那么这个值在整个占比中为5%。因为小于设置的25%，因此结果输出为LOW。

输出结果为LOW

然后我们将模拟量的输入值模拟为2000和3800，那么这两个值在整个占比中分别为50%和95%。按照程序设定，我们分别会得到OK和HIGH的运行结果。

输出结果为HIGH

输出结果为OK

小伙伴们，看完之后是否有了一点点收获呢？欢迎小伙伴的添加补充，更欢迎小伙伴们的转发和收藏，有什么问题也可以私信小编哦，小编会尽力回答各位“控油”的。让我们一起在工控的道路上一起变得强大吧！！！

通过示例学习三菱ST编程（条件语句及定时器的综合应用示例）

今天跟大家分享的是三菱结构化文本ST编程的条件语句和定时器的综合应用示例。

什么是条件语句？

在我前面的文章和西门子SCL专栏中都有明确的介绍，这里不做过多的介绍，简要就如下图所示：

那么定时器在三菱ST编程中怎么用？

指令格式：

BOOL_EN：定时器使能信号

BOOL_TCoil：定时器线圈（定时器编号）

TValue：定时时间设定

比如下面示例中会用到的：

OUT_T( ( B点 AND NOT B点记忆)OR (C点 AND NOT C点记忆)OR (D点 AND NOT D点记忆) OR E点, TC3 , K20 );

这条指令就是当（( B点 AND NOT B点记忆)OR (C点 AND NOT C点记忆)OR (D点 AND NOT D点记忆) OR E点）条件满足，则启动定时器T3，定时2s。

定时器的输出就是TS3。就如下面的用法：

下面就看看今天这个示例：

功能要求：一个小车在A、B、C、D、E五点间自动往返运动，流程示意图就上图所示，当按下启动按钮，小车前进到B点，当到达B点后，停止2s后，自动后退到A点，再前进到C点，停2s，再退回A点。如此循环。

编程说明：

1、首先考虑是小车的前进条件，第一次启动时通过按启动按钮，小车前进，第二次之后就是当A点的行程开关动作，小车前进。当第二次到达B点后，小车依然要前进，同理当第二次到达C点和D点，都是要前进。

其次考虑小车的停止条件：当第一次到达B点、C点、D点、E点，小车都是要停止的。因此，我们编写第一段条件语句：

IF 启动 OR A点 THEN 前进:=1;

ELSIF 前进 AND (B点 AND B点记忆) THEN 前进:=1;

ELSIF 前进 AND (C点 AND C点记忆) THEN 前进:=1;

ELSIF 前进 AND (D点 AND D点记忆) THEN 前进:=1;

ELSIF (B点 AND NOT B点记忆) OR (C点 AND NOT C点记忆) OR (D点 AND NOT D点记忆) OR E点 THEN

前进:=0;

END_IF;

注：在上面程序中，用局部标签来记录过程值，来用于判断。本例定义的标签如下图所示：

2、我们来编写后退程序：

首先就是当第一次到达B点、C点、D点、E点要停止2s，这时我们就用定时器指令来完成：

OUT_T( ( B点 AND NOT B点记忆)OR (C点 AND NOT C点记忆)OR (D点 AND NOT D点记忆) OR E点, TC3 , K20 );

其次就是后退程序，当定时时间到，则小车后退，后退的停止条件就是到达A点。程序如下：

IF TS3 THEN 后退:=1;

ELSIF A点 THEN 后退:=0;

END_IF;

3、过程记忆程序的编写。

对小车经过的点进行记忆，当到达E点后，则对记忆值进行清零。

IF B点 AND TS3 THEN B点记忆:=1;

ELSIF E点 THEN B点记忆:=0;

END_IF;

IF C点 AND TS3 THEN C点记忆:=1;

ELSIF E点 THEN C点记忆:=0;

END_IF;

IF D点 AND TS3 THEN D点记忆:=1;

ELSIF E点 THEN D点记忆:=0;

END_IF;

到此，一个完整的程序就编写完了。完整程序如下图所示：

仿真示例图：

小车前进：

第二次到达B点，小车依然前进：

第一次到达C点，小车停止：

定时时间到，小车自动后退：

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