罗克韦尔(AB)PLC讲解，运动控制讲解（2）组态Sercos接口模块

1：插入Sercos接口的伺服接口模块: 在“I/O Configuration”或者“1756 Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择“New Module...”(新模块。Module [mɒdju:l]：模块)。如下图所示。

在弹出的”Select Module”（选择模块。Select [sɪˈlekt]：选择）对话框中，展开“Motion”（运动。Motion [məʊʃn]：运动），选择“1756-M08SE 8 Axis SERCOS Interface”（Axis [æksɪs]：轴。Interface [ɪntəfeɪs]：接口；界面）。如下图所示。

注意：这里的1756-M16SE表示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器，同理，M02、M03、M08等类型的伺服接口模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。

然后选择“OK”按钮，弹出“New Module”对话框。如下图所示。

Name：1756-M08SE伺服接口模块的名称。这里输入“

SERCOS” 。

Slot：为1756-M08SE伺服接口模块指定在机架上安装的槽号，这里假设将该接口模块插入了机架的8号槽。

Electronic Keying [ilekˈtrɔnik ˈki:iŋ]：电子锁。指软件设置和实际硬件的兼容程度如下图所示。

A：Compatible Keying：兼容的电子锁。[kəmˈpætəbl]

B：Disable Keying：禁用电子锁。[dɪsˈeɪbl]

C：Exact Match：严格匹配。[dɪsˈeɪbl] [mætʃ]

点击“OK”按钮，弹出“Module Properties:Local:1(1756-M16SE)”对话框。切换到“SERCOS Interface”选项卡。如下图所示。

Data Rate：数据速率（Data [deɪtə]：数据。Rate [reɪt]：速率，速度）。此项设置SERCOS光纤网络中数据的传输速度，所有的伺服驱动器通过自身通信速率DIP开关设置的传输速度必须一致，伺服接口模块的数据速率也必须和它们保持一致。有4Mb/8Mb/Auto Detect（自动检测。Detect[dɪˈtekt]：探测，检测)三个选项。Auto Detect是伺服接口模块自动检测由光纤网络中的伺服驱动器的传输速度。

Cycle Time：循环时间（Cycle[saɪkl]：循环，周期）。指数据在光纤网络中循环一周所用的时间。参见下表。

Transmit Power：发射功率（Transmit[trænsˈmɪt]：发射，传输，传递。Power [paʊə(r)]：功率，力量）。数据以光信号传输时的发射功率。有Low/High（Low[ləʊ]：低。High [haɪ]：高）两项。

Transition to phase：切换到相变。（Transition[trænˈziʃən feiz]：过渡，转变，变迁。phase [feɪz]：相，周相；阶段）。此项设置用于在输入的相位处停止环路，即SERCOS网络的通信阶段（0--4）。

点击“OK”按钮关闭对话框，此时可以看到“I/O Configuration”文件夹中的“1756 Backplane,1756-A10”机架下面已经插入了“[8]1756-M08SE SERCOS”伺服接口模块，其中[8]表示在机架的8号槽位置，1756-M08SE表示模块类型，SERCOS表示我们为该伺服接口模块的名称。

展开“[8]1756-M08SE SERCOS”前面的“+”号，可以看到该伺服接口模块下面构建了一个“SERCOS Network”(SERCOS网络。 Network [netwɜ:k]网络)，但该网络下面此时还没有加入任何的伺服驱动器。如图所示。

2：插入Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块：右键单击“SERCOS Network”（也可以右键单击“[8]1756-M16SE SERCOS”），在弹出的右键菜单中选择“New Module…”。如图所示。

3：在弹出的“Select Module”对话框中展开“Drivers”（[d'raɪvəz]：驱动器）目录，如下图所示。从中选择集成（即内部集成了整流模块，含有直流母线）轴伺服驱动器（伺服放大器）模块2094-BC02-M02 Kinetix 6000,460VAC,IAM,15KW PS,15A Cont,22A Peak”。