分享：通过PLC和伺服电机，完成立体库仓储与AGV搬运的项目

以下是我在实际工作项目中做过的的一个项目案例，我负责的是立体库仓储与AGV搬运部分，从电气选型，绘制电气原理图，再到程序编写，设备安装，现场设备调试，以及到设备验收等整套流程的完成，用三个伺服电机分别控制堆垛机行走、提升、存放，用步进电机控制AGV行走，以上都是通过PLC控制，让我顺利做完这个项目。

1、左侧是入库倍速链，操作员会搬料盘到倍速链上，RFID读写是电机轴、前端盖、后端盖3种物料，倍速链转到上料位置，堆垛机收到总控发来的指令，入相应库位。

2、右侧是出库倍速链，堆垛机接收到总控发来的指令，去相应库位取加工完成的料盘，到出库倍速链线体。

3、中间中转台，分别有自动中转台出库，和自动中转台入库两部分，中转台出库，接受到总控的出库命令，去相应库位取料到中转台，AGV收到呼叫信号，过来拉料到线体中转台，机械手抓走到产线加工。加工完成料盘，会以相反的过程入库，同样通过总控分配入库库位号入库。

4、中转台出库时，加了相机，判断出库物料，与RFID读写的物料是否匹配，OK按照上述流程正常出库，NG立刻等待总控命令，进行中转台入库动作，不出库，NG料盘可以用总控发命令进行倍速链出库动作。

读大学时，学校侧重于基本原理知识学习，刚出学校的我，那时只是一个维修车间设备的低压电工，后来我学习了很多自动化知识，过去的5年时间里，我累计学习了三菱PLC FX-2N、FX-3U通讯、模拟量、运动控制，三菱Q系列，以及现在关注学习的FX-5U课程，欧姆龙PLC CP1E课程，西门子S7-200、S7-300、以及现在的SMARTS7-200通讯、模拟量、运动控制，博图S7-1200，还有变频器，伺服控制，以及SQL数据库、VB计算机编程语言等课程，只要是我感兴趣的自动化内容，我就会利用业余时间去学，不要以为只有在学校里才能学习，在社会中，更要学习进步，因为它直接影响着你的收入和地位。

通过一系列学习，我从一个维修车间设备的低压电工，到非标自动化设备公司配盘的电气助理，再到非标自动化设备公司电气工程师，到现在软件开发公司的软件工程师，我实现了一个飞跃的转变。

为了适应社会的高速发展，以及我国提出的工业4.0、智能制造2025，我努力寻找在未来工作岗位中的生存空间，生产车间有MES、ERP、DCS生产管理调度系统，有六轴机械手，全自动化生产线，高精密数控车床，以及代替人工搬运的AGV小车，还有RFID、CCD等智能辅助元件，都将逐渐地替代生产工人的工作。

我对我现在的定位是通过软件，用计算机语言编写通讯接口来读写PLC、机械手、数控车床、CCD、RFID等设备数据，以界面的形式展现出来，同时供上位机对数据进行分析，实现设备预警、设备运行参数优化等工作。

工控知识不仅要学，而且要学好、学精，可以为我们学习其它新鲜事物奠定基础，未来的路，其实还很长，每天都可能会有新知识，新技术来冲击我们，只有学习好工控知识，未来才会有更多的方向去发展。我现在能做的是，在时刻努力学习，让自己不掉队，争取走在队伍的最前列。

这5年的学习平台就是技成，可能有的人觉得我是托，但这么多专业话术和项目不是随意就能写出来的，只有真的经历了，才有话可说，每个人的选择和付出不同，得到的收获也不同。

技成侧重于联系社会、工厂，教授理论与实战经验，我在技成通过成人专升本的方式获得本科学历，让我在工作中不断提升自己的技术水平。工作能力提升，学历程度提升两不误，为我的个人成长节省了更多宝贵的时间。技成就好比是我的社会工业大学，哪里不懂不会的知识补哪里。

感谢技成，也感谢不断学习，力争上游的自己！

往期优秀文章回顾：

RS485全系列合集，18篇好文一次讲清！modbusRTU报文格式，系列18

堆垛机控制系统能否基于PLC搭建？

堆垛机控制系统可以基于PLC来搭建。PLC作为一种常用的工业自动化控制设备，具有可靠性高、稳定性好、编程灵活等特点，非常适合用于堆垛机的控制。

在堆垛机控制系统中，PLC可以承担以下几个主要功能：

（1）PLC可以控制堆垛机的各个执行机构，如升降机构、伸缩臂、夹具等，实现运动控制和位置调节。通过编写相应的控制程序，PLC可以根据输入信号和逻辑条件，控制堆垛机的运动轨迹和速度，以实现货物的准确堆放和取放。

（2）PLC可以与各种传感器连接，如激光测距传感器、编码器等，实时获取堆垛机的位置、速度、负荷等信息。通过对这些反馈信号的处理和分析，PLC可以实现闭环控制，对堆垛机的运动进行精确控制和调节。

（3）堆垛机在操作过程中需要考虑安全因素。PLC可以与安全传感器和保护装置连接，如光幕、急停按钮等，实现对堆垛机的安全监测和保护。当发生异常情况时，PLC可以触发相应的安全措施，如紧急停机、报警等，以确保操作人员和设备的安全。

（4）PLC可以根据预设的任务调度算法和逻辑条件，对堆垛机的任务进行调度和优化。通过编写相应的控制程序，PLC可以根据货物的属性、目标位置等信息，智能地分配任务和路径，提高堆垛机的工作效率和自动化水平。

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晚上，我们“广成工控”直播间也会聊相关内容，欢迎观看。

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