分享：通过PLC和伺服电机，完成立体库仓储与AGV搬运的项目

以下是我在实际工作项目中做过的的一个项目案例，我负责的是立体库仓储与AGV搬运部分，从电气选型，绘制电气原理图，再到程序编写，设备安装，现场设备调试，以及到设备验收等整套流程的完成，用三个伺服电机分别控制堆垛机行走、提升、存放，用步进电机控制AGV行走，以上都是通过PLC控制，让我顺利做完这个项目。

1、左侧是入库倍速链，操作员会搬料盘到倍速链上，RFID读写是电机轴、前端盖、后端盖3种物料，倍速链转到上料位置，堆垛机收到总控发来的指令，入相应库位。

2、右侧是出库倍速链，堆垛机接收到总控发来的指令，去相应库位取加工完成的料盘，到出库倍速链线体。

3、中间中转台，分别有自动中转台出库，和自动中转台入库两部分，中转台出库，接受到总控的出库命令，去相应库位取料到中转台，AGV收到呼叫信号，过来拉料到线体中转台，机械手抓走到产线加工。加工完成料盘，会以相反的过程入库，同样通过总控分配入库库位号入库。

4、中转台出库时，加了相机，判断出库物料，与RFID读写的物料是否匹配，OK按照上述流程正常出库，NG立刻等待总控命令，进行中转台入库动作，不出库，NG料盘可以用总控发命令进行倍速链出库动作。

读大学时，学校侧重于基本原理知识学习，刚出学校的我，那时只是一个维修车间设备的低压电工，后来我学习了很多自动化知识，过去的5年时间里，我累计学习了三菱PLC FX-2N、FX-3U通讯、模拟量、运动控制，三菱Q系列，以及现在关注学习的FX-5U课程，欧姆龙PLC CP1E课程，西门子S7-200、S7-300、以及现在的SMARTS7-200通讯、模拟量、运动控制，博图S7-1200，还有变频器，伺服控制，以及SQL数据库、VB计算机编程语言等课程，只要是我感兴趣的自动化内容，我就会利用业余时间去学，不要以为只有在学校里才能学习，在社会中，更要学习进步，因为它直接影响着你的收入和地位。

通过一系列学习，我从一个维修车间设备的低压电工，到非标自动化设备公司配盘的电气助理，再到非标自动化设备公司电气工程师，到现在软件开发公司的软件工程师，我实现了一个飞跃的转变。

为了适应社会的高速发展，以及我国提出的工业4.0、智能制造2025，我努力寻找在未来工作岗位中的生存空间，生产车间有MES、ERP、DCS生产管理调度系统，有六轴机械手，全自动化生产线，高精密数控车床，以及代替人工搬运的AGV小车，还有RFID、CCD等智能辅助元件，都将逐渐地替代生产工人的工作。

我对我现在的定位是通过软件，用计算机语言编写通讯接口来读写PLC、机械手、数控车床、CCD、RFID等设备数据，以界面的形式展现出来，同时供上位机对数据进行分析，实现设备预警、设备运行参数优化等工作。

工控知识不仅要学，而且要学好、学精，可以为我们学习其它新鲜事物奠定基础，未来的路，其实还很长，每天都可能会有新知识，新技术来冲击我们，只有学习好工控知识，未来才会有更多的方向去发展。我现在能做的是，在时刻努力学习，让自己不掉队，争取走在队伍的最前列。

这5年的学习平台就是技成，可能有的人觉得我是托，但这么多专业话术和项目不是随意就能写出来的，只有真的经历了，才有话可说，每个人的选择和付出不同，得到的收获也不同。

技成侧重于联系社会、工厂，教授理论与实战经验，我在技成通过成人专升本的方式获得本科学历，让我在工作中不断提升自己的技术水平。工作能力提升，学历程度提升两不误，为我的个人成长节省了更多宝贵的时间。技成就好比是我的社会工业大学，哪里不懂不会的知识补哪里。

感谢技成，也感谢不断学习，力争上游的自己！

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技术详解｜实现AGV小车无线加料需要哪些条件？

在落实工厂的智能化改造中，智能物流系统的建立也被包含在内。对于制造工厂的货物及原材料的搬运、装卸、码放工作，也逐步从人工搬运转变为由智能机器人提供适用于产线各上、下料点间的智能搬运方案。AGV小车因具有无人驾驶、柔性好、节能高效、安全易维护、自动化程度高等优点，能有效提高车间物流效率，减少人员成本，现已逐步成为工厂智能物流体系建立的基础设备。

下图为工厂中用于搬运重型器械部件的AGV小车

为进一步增强AGV小车的柔性化送料流程，打通工区生产线工位、调度监控台与AGV小车之间的数据互通性，从而提高工厂的物料输送效率。每个生产工位配备有一个带按钮的控制盒，工人通过控制盒上的按钮对调度监控台发送缺料信号，调度监控台收到缺料信号后，通过对AGV小车状态的监控功能选择可被调度的AGV小车并通过PLC程序选择出适合完成该次送料任务的AGV小车，然后发送加料指令。AGV小车在收到指令后做出相应的PLC程序指令，并将接收到的加料、路线、物料等信息在AGV小车的台达触摸屏界面上显示。

设计要求：

1.工位的加料请求统一由调度监控台安排AGV小车进行加料。

2.中控制盒，调度监控台，AGV小车控制核心为台达PLC。调度监控台为主站，工位处的控制盒和AGV小车都为从站。

3.AGV小车、工位以及调度控制台距离50米-200米左右不等的距离，中间有多个工区工位或料架等隔挡物。

4.调度监控台有两个作用。第一是可以监测到所有AGV小车的运行状态；第二是处理工作台上传的各项指令，然后合理调度就近AGV小车。

5.工位端的按钮控制盒可移动，随时根据生产人数和不同工位改变数量及放置位置，并不需要每个工位都配备。

方案设计：

考虑到AGV小车移动频繁和移动范围广的工作特点，可采用全数字无线加密的方式来实现中控制盒，调度监控台，AGV小车之间的数据交互。在该AGV小车加料系统中，无线方案的设计需考虑到小车移动中一些不可预估障碍物的影响；控制盒和AGV小车数量和位置的不确定性。需保证不论AGV小车移动到哪里，都能够与距离厂区200米远的调度监控台实现稳定数据传输。调度中心的指令处理能力及速度，不受从站设备数量增减的影响。以及多台无线设备同时工作，不会出现互相干扰的情况。考虑上述因素，在本方案中，选用厂区传输距离1公里的DTD435MC台达plc无线通讯模块更为稳妥。在参与控制的每个点位上安装一块儿DTD435MC就可以直接实现AGV小车、调度监控台和每个工区工位上报缺料信号，调度监控台调度AGV小车去指定工位加料的功能。无线通讯方案示意图 ▼

方案特点：

1. 供料柔性强，提高生产效率

可根据产线需求灵活规划、调整机器人路径，确保作业效率。

2. 多个无线通讯终端同时使用，互不干扰

无线通讯终端的内部程序已将主、从设备区别开。从站设备之间地址不同，相同频段下也不会出现设备互相干扰的状况。

3. 达泰自由协议，智能化优先处理指令

主站设备中，不采用轮询方式，而是可以直接汇总系统设定逻辑，优先处理不同从站指令。

4.无线设备可随时增减，扩展能力强

区别于采用全工区信号无线覆盖解决方案，在该传输方式下制造工厂可根据企业效益，选择个别设备或个别重要信号的无线改造。后期扩展能力强。

5.安装简便，接线即用

DTD435MC自识别Rs232/Rs485接口，兼容主流PLC通讯协议。通电接线即可使用，不需要编程，也不需要专业厂家来安装。

6.独立组网，无运行费用

该设备采用的是达泰全数字无线加密传输方式，不依赖云平台或厂区局域网搭建，属于无线自组网通讯方式，后期无运行费用。

方案优势：

1. 提升效率： 原材料、半成品、成品物流路径精确，灵活、高效、准确地执行搬运任务，提升产线效率 30% 以上。

2. 降 低 人 力 成 本： 快速部署物流搬运系统，利于传统制造业企业实现高效、经济、灵活的无人化生产，节省人力50% 以上。

3. 灵活便捷：搬运机器人/系统自动对接产线，根据工艺，灵活调整路径，实现柔性生产线，提高场地利用率。

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