安川机器人PLC编程

汇川PLC如何与安川机器人进行EtherNetIP通讯？

前序

EtherNet／IP 协议作为工业以太网三剑客之—，目前已经已成为成熟最完整的工业协议之—，今天我们就来讲下汇川PLC如何与安川机器人进行EtherNetIP通讯。

一、 机器人侧EtherNetIP 设定

1.按【主菜单】键接通电源，进入维护模式

2.将安全模式设为管理模式及以上

3.选择【系统】中的【设置】

4.选择【选项功能】进入

5.选择【EtherNet/IP(CPU基板)】详细

6.点击[详细]

7.再【EtherNet/IP(CPU基板)】界面，选择【适配器】详细

8.【适配器】设置为使用；INPUT/OUTPUT SIZE中设定输入/输出字节数；举例设定为101、102、103。按【回车键】

9.进入EIP设定界面，继续按【回车键】

10.点击【是】确认修改

11.继续按【回车键】

12.继续按【回车键】

13.点击【是】确认修改

14.进入外部IO设定界面，分配模式选择【自动】；按【回车键】继续

15.进入外部IO(输入)界面，按【回车键】继续

16.进入外部IO(输出)界面，按【回车键】继续

17.点击【是】确认修改，EIP设定完毕

*EtherNetIP网口IP需同PLC、PC端设为同一网段

二、 机器人侧EIP EDS文件保存

1.选择【外部储存】，点击保存

2.选择【EDS/GSD文件保存】

3.按【选择键】选中，点击回车键

4.点击【是】确认修改，ESD文件保存完毕

三. 机器人侧EIP EDS文件修改

*(YRC1000micro/1100micro适用，YRC1000不需要修改)*

四. 设备连接示意图

五. 使用 InoProShop软件进行组态设定

1.打开软件，选择【文件】→【新建工程】

2.选中PLC型号→创建名称与选择文件位置→选择【确定】进行工程创建

3.在软件主界面，选择【工具】→【设备库】

4.选择【安装】，添加EtherNetIP远程从站

5.选中机器人侧生成的EtherNetIP ESD文件→选择打开

6.机器人侧ESD文件安装完成→点击关闭

7.双击【网络组态】→进入【Network configuration】界面→单击PLC设备

8.在弹出的界面中勾选【EtherNet/IP主站】

9.选择【网络设备列表】界面→双击导入的机器人设备，从而将设备加入到网络组态中

10.双击【Device】→点击【扫描网络】

11.选中扫描出的PLC→点击【确定】

12.绿灯亮起表示已组态软件已连接上PLC

13.双击【Ethernet_A】→选择Interface后【……】→选择eth0所对应的IP:192.168.1.88(默认)→点击【确认】

14.双击【EtherNetIPMaster_A】→确认【自动重新建立连接】已勾选

15.双击EtherNetIP从站【YRC1000micro EtherNet/IP (TM)】→ 在【通用-地址设置】中填入机器人EIP网口IP地址

16.选择【连接】界面→第一条默认的连接是从ESD文件中加载的默认连接。无需更改

17.选择【 EtherNet/IP IO映射】界面→将更新变量设置为【启动2(总是在总线任务周期中)】

18.在确认组态软件已连接上PLC的情况下，将工程进行【编译】→【登录到】→【是，确认下载】→【启动】

19.左侧【YRC1000micro EtherNet/IP (TM)】从站模块为绿色， PLC同机器人连接成功

六、 联动测试

1.选择【 EtherNet/IP IO映射】界面，找到如%QB1字节，为PLC输出信号，在【准备值】中更改IO状态为TRUE，点击【写入值】进行IO状态写入

2.写入信号状态的同时，示教器对应的外部输入信号有信号，通信连接成功

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后期我们会不定期奉献更多PLC工程小技巧。加关注，不迷路。

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