东元PLC-TP03产品解说
1产品特点
特点1: 指令执行速度快
基本指令: 0.31us/步(ANDB), 0.45us/步(LD)。
特点2: 程序容量大
程序内存大小: 4-8-16k步,具备完整的基本/应用指令, ,
如: ADD/SUB/MULDIV等运算指令, SINCOS/TAN--
等数学三角指令、矩阵输入、7-seg输出.等简单指
令、具浮点控制的PID指令。
特点3: 可扩充点数多
主机分为: 14/20/26/30/36/40/60点, 都可扩充。最大
可扩充至256点数字输入/输出,60通道的模拟输入
(12位)。10通道的模拟输出(12位)。
特点4: 3个通讯端口,具有3种通讯功能(如右制说明)。
特点5: 开放使用Modbus通讯协议(commuincation
protocoll,方便与变類器、文本显示器,触摸屏建立
通讯。
特点6; 具备万年历,PWM. RUN/STOP开关,2
组电位计、闪存、扩充能力、A/D、DA--等强大的
功能。
特点7; 内藏高速100KHz脉冲输出功能,可简易控制
伺服控制器。
特点8: 内藏高速计数器功能。
最大频率为100KHz的高速计数器,具备单、双相高
速计数器与中新输入的功能,使端码器等脉冲输入信
号控制更精确。
特点9: 具备Profibus-DP从站。DeviceNet从站.
EtherNet(TCP/IP)等通讯模块。
特点10: 简易的维护与安装,如:端子台可拆卸,Din
rall安装。
特点11; 可继续使用所有TP02系列的扩充模块。
特点12: 上位机可用梯形图。语句表、SFC等3种编
程语言编程。
2系统架构
3一般规格
4外观参考图
5完备的通信功能
ECAT_motion_26:基于驱动器的回零
1_回顾及简介
上节介绍了驱动器与PLC之间的IO映射。驱动器侧IO状态要通过PDO映射到PLC侧。可以使用PDO:16#60FD:00映射,也可通过PDO: 16#4020:01映射。 它们的使用办法和映射的对应关系也是有些差异的。
本节介绍基于驱动器的回零。顾名思义,回零的算法和执行都是在驱动器侧完成的。在PLC侧进行相关的参数设置,并启动回零过程。在PLC侧,主要用到如下两个功能块:
ECAT_402ParameterHoming_App
MCA_DriveBasedHoming
其中,ECAT_402ParameterHoming_App主要用于设置回零相关的速度、加速度以及回零方式等参数。MCA_DriveBasedHoming功能块启动回零动作。
2_具体操作介绍
1. 设置驱动器DI的功能
在驱动器的DI功能配置页面,把DI0 & DI1 & DI2分别配置为:反向限位,正向限位和回零功能。
2. PLC程序介绍
在Axis01下创建了一个Action:DriveHoming,并调用。
3. DriveHoming的编程介绍
在DriveHoming中,只添加了一个Network。在这一个NetWork中,添加了三个功能块,具体程序如下:
DriveBasedHoming 编程
4. ECAT_402ParameterHoming_APP说明
Device:CM579,即项目树下的EtherCAT主站通讯模块。
Node:对应EtherCAT从站,即伺服驱动器的EtherCAT Address。
HomingMode: 选择回零方式。Microflex e190支持1~37共37种DS-402 Homing Methods。通过HomingMode选择使用哪一种回零方法。
其它为与回零相关的速度及加速度参数。
5. MCA_DriveBasedHome
此功能块执行时,即启动驱动器的回零动作。且执行完后,把当前值更改为Position设置的值。
6. ECAT_Write_Dint_App
对伺服驱动器执行SDO写的指令。当伺服电机为多圈绝对值编码器时,如执行了Homing,PLC会对伺服轴的当前值进行更改。此时,需要把EncoderOffset的值保存到伺服驱动器中。因此需要执行SDO写指令。
SDO为16#1010:01。为其写入的值为16#65766173。这是4个字母的ASCII码,分别对应EVAS。反序即为:SAVE。
7. DS 402 Homing
通过Mint的帮助文件,介绍DS 402 Homing可支持的37种方法,并重点介绍后续要介绍的Method 11的执行过程。
8. Axis Tracing
执行Homing, HomingMode设置为11,通过Tracing查看Homing的执行过程
9. 轴运动监控
通过监控轴的运动,观察HomingMode设置为11时的回零过程。
情况1:直接找到零位开关
轴负方向运动寻找零位开关,找到零位开关后反转,待零位开关OFF后,寻找Index Pulse。找到Index Pulse,轴停止,回零完成。
情况2:未找到零位开关,撞到了反向限位开关
轴负方向运动,当撞到反向限位开关时,轴改变方向,向正向运动。待反向限位开关OFF后,继续正向,找到零位开关。当零位开关先ON后OFF后,继续正向寻找Index Pulse。找到Index Pulse后,回零完成。
3_操作视频
BGM:云烟成雨
视频加载中...
4_下节内容介绍
从下节开始,介绍多轴运动控制相关内容。首先介绍如何在系统中添加一个虚轴。
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