东元PLC-TP03产品解说

1产品特点

特点1: 指令执行速度快

基本指令: 0.31us/步(ANDB), 0.45us/步(LD)。

特点2: 程序容量大

程序内存大小: 4-8-16k步，具备完整的基本/应用指令, ,

如: ADD/SUB/MULDIV等运算指令, SINCOS/TAN--

等数学三角指令、矩阵输入、7-seg输出.等简单指

令、具浮点控制的PID指令。

特点3: 可扩充点数多

主机分为: 14/20/26/30/36/40/60点， 都可扩充。最大

可扩充至256点数字输入/输出，60通道的模拟输入

(12位)。10通道的模拟输出(12位)。

特点4: 3个通讯端口，具有3种通讯功能(如右制说明)。

特点5: 开放使用Modbus通讯协议(commuincation

protocoll,方便与变類器、文本显示器，触摸屏建立

通讯。

特点6; 具备万年历，PWM. RUN/STOP开关，2

组电位计、闪存、扩充能力、A/D、DA--等强大的

功能。

特点7; 内藏高速100KHz脉冲输出功能，可简易控制

伺服控制器。

特点8: 内藏高速计数器功能。

最大频率为100KHz的高速计数器，具备单、双相高

速计数器与中新输入的功能，使端码器等脉冲输入信

号控制更精确。

特点9: 具备Profibus-DP从站。DeviceNet从站.

EtherNet(TCP/IP)等通讯模块。

特点10: 简易的维护与安装，如:端子台可拆卸，Din

rall安装。

特点11; 可继续使用所有TP02系列的扩充模块。

特点12: 上位机可用梯形图。语句表、SFC等3种编

程语言编程。

2系统架构

3一般规格

4外观参考图

5完备的通信功能

ECAT_motion_26：基于驱动器的回零

1_回顾及简介

上节介绍了驱动器与PLC之间的IO映射。驱动器侧IO状态要通过PDO映射到PLC侧。可以使用PDO：16#60FD:00映射，也可通过PDO: 16#4020:01映射。 它们的使用办法和映射的对应关系也是有些差异的。

本节介绍基于驱动器的回零。顾名思义，回零的算法和执行都是在驱动器侧完成的。在PLC侧进行相关的参数设置，并启动回零过程。在PLC侧，主要用到如下两个功能块：

ECAT_402ParameterHoming_App

MCA_DriveBasedHoming

其中，ECAT_402ParameterHoming_App主要用于设置回零相关的速度、加速度以及回零方式等参数。MCA_DriveBasedHoming功能块启动回零动作。

2_具体操作介绍

1. 设置驱动器DI的功能

在驱动器的DI功能配置页面，把DI0 & DI1 & DI2分别配置为：反向限位，正向限位和回零功能。

2. PLC程序介绍

在Axis01下创建了一个Action:DriveHoming，并调用。

3. DriveHoming的编程介绍

在DriveHoming中，只添加了一个Network。在这一个NetWork中，添加了三个功能块，具体程序如下：

DriveBasedHoming 编程

4. ECAT_402ParameterHoming_APP说明

Device：CM579，即项目树下的EtherCAT主站通讯模块。

Node：对应EtherCAT从站，即伺服驱动器的EtherCAT Address。

HomingMode: 选择回零方式。Microflex e190支持1~37共37种DS-402 Homing Methods。通过HomingMode选择使用哪一种回零方法。

其它为与回零相关的速度及加速度参数。

5. MCA_DriveBasedHome

此功能块执行时，即启动驱动器的回零动作。且执行完后，把当前值更改为Position设置的值。

6. ECAT_Write_Dint_App

对伺服驱动器执行SDO写的指令。当伺服电机为多圈绝对值编码器时，如执行了Homing，PLC会对伺服轴的当前值进行更改。此时，需要把EncoderOffset的值保存到伺服驱动器中。因此需要执行SDO写指令。

SDO为16#1010:01。为其写入的值为16#65766173。这是4个字母的ASCII码，分别对应EVAS。反序即为：SAVE。

7. DS 402 Homing

通过Mint的帮助文件，介绍DS 402 Homing可支持的37种方法，并重点介绍后续要介绍的Method 11的执行过程。

8. Axis Tracing

执行Homing, HomingMode设置为11，通过Tracing查看Homing的执行过程

9. 轴运动监控

通过监控轴的运动，观察HomingMode设置为11时的回零过程。

情况1：直接找到零位开关

轴负方向运动寻找零位开关，找到零位开关后反转，待零位开关OFF后，寻找Index Pulse。找到Index Pulse，轴停止，回零完成。

情况2：未找到零位开关，撞到了反向限位开关

轴负方向运动，当撞到反向限位开关时，轴改变方向，向正向运动。待反向限位开关OFF后，继续正向，找到零位开关。当零位开关先ON后OFF后，继续正向寻找Index Pulse。找到Index Pulse后，回零完成。

3_操作视频

BGM:云烟成雨

视频加载中...

4_下节内容介绍

从下节开始，介绍多轴运动控制相关内容。首先介绍如何在系统中添加一个虚轴。

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