如何用三菱PLC写三轴联动

大家好，我是工控老冯。这段时间工作上的事情耽搁了，这里给大家道个歉。今天给大家带来点干货。觉得老冯写得不错的朋友可以帮忙点个关注，转发评论一下。感谢大家了。

总有朋友问老冯，单轴的运动控制程序他们会写，但是遇到三轴联动的程序就傻眼了。主要的原因就是不知道如何处理M8029这个特殊辅助继电器。今天老冯就给大家讲讲如何写三轴联动程序。

首先，我们看看M8029是什么。M8029为指令执行结束标志位。用法如下图所示。

这也是单轴程序的用法。因为很多朋友怕程序里面出现多个M8029会出现误动作。我们今天暂且不讨论M8029是否会出现误动作。我们今天是要学习三轴联动到底怎么写。其实三菱PLC里面有很多关于运动控制的辅助继电器。这里老冯截取了FX3系列PLC的一部分特殊辅助继电器。

这里面的辅助继电器很多，感兴趣的朋友可以去仔细看看。我们今天主要讲三个，分别是:

M8340:Y0用脉冲输出中监控。

M8350:Y1用脉冲输出中监控。

M8360:Y2用脉冲输出中监控。

有了这三个辅助继电器，想写三轴联动的程序就简单了。下面是老冯随意写得一段程序样例。我们根本就不用M8029，所以没必要去死磕M8029。编程的思路有很多，换个思考方向就好了。

这就是三菱三轴联动的程序写法。如果是用的伺服电机。还可以借助伺服ready，伺服动作完成等信号来编写程序。你学会了吗？#电工交流圈#

机器人编程过程中使用频率超高的线性运动如何编写？看完你就懂了

今天是机器人线性运动的编程步骤介绍。

通过前面2篇文章，相信你已经学会了如何创建机器人系统以及手动对机器人的关节进行操作，而今天，咱们继续来学习手动操作机器人的另一个模式—线性运动。

通过上一篇文章的学习，相信你已经了解了机器人的4种运动模式：“轴1-3、轴4-6、线性以及重定位 ”，其中轴1-3的运动模式已经分析完毕，轴4-6模式的原理与轴1-3一致，对此，就不再过多叙述。

今天，主要学习第3种、同时也是后续编程过程中使用频率最高的动作模式—线性。

那么，什么是线性呢？又是如何运动的呢？

简单来说，线性运动就是沿着直线运动，既然是沿着直线运动，又是沿着哪些直线运动呢？答案来了。

在手动关节的学习中，我们了解了一点：关节运动是基于机器人的单个轴来运动的，而线性运动，则是基于空间坐标系XYZ来运动的。

首先，来了解下空间坐标系XYZ（如下图所示）

如果所示，在ABB机器人的系统中，有着由XYZ三轴所组成的坐标系，其中，红色代表着X轴，绿色代表着Y轴，蓝色代表Z轴，而通常情况下，这个坐标系也被称为世界坐标系。

那么，这个XYZ三轴坐标系在机器人当中，又是如何提现的呢？

1.机器人底座中心点 （如下图所示）

如图所示，机器人底座出现了一个空间坐标系，其中，XYZ的方向和机器人的世界坐标系一直，而机器人底座的这个空间坐标系，也会被称为基坐标系。（在单个机器人的情况下，基坐标系等同于世界坐标系）

2.第6轴法兰盘上的坐标系 （如图所示）

从图片中可以看出来，在机器人第6轴法兰盘中心同样也有一个坐标系（工具坐标系），同样也有XYZ，但与值得注意的是，XYZ的正方向与基坐标系有所不同，至于到底有哪些不同，后续的文章中会详细介绍。

3.工件坐标系 。和工具坐标系类似，同样也具有XYZ3个坐标，后续的内容会重点介绍工件坐标系。

好了，以上就是ABB机器人中常见的坐标系，在了解了坐标系的概念后，就可以开始正式的内容了—线性运动。

看到这里，相信聪明的小伙伴已经知道了问题的答案了。

在上文中，我曾提出这样一个问题：线性运动是沿着直线运动的，但又是沿着哪些直线运动的呢？答案就是沿着XYZ空间坐标系来运动 的。

了解了线性运动的概念以及基本的运动逻辑后，接下来就是实践了。

首先，在示教器中，控制机器人沿着线性运动，步骤如下：

1.在示教器中选中“线性 ”模式。（如下图所示）

2.在坐标系设置中，选中基坐标系 （如下图所示）

3.选中机器人的使能键，让机器人上电（如下图所示）

4.看到这里，相信有小伙伴会好奇道，既然是运动，必然会沿着某个方向，而ABB机器人又是沿着什么方向运动的呢？答案很简单：

“参考示教器上方的操纵杆方向”---如下图所示

和手动关节的运动模式相似，XYZ分别对应着XYZ轴，而箭头的方向则分别对应着XYZ3个轴的正方向。

5.线性模式 选好了，运动方向也设置OK，接下来就是动起来了。和手动关节的原理相同，控制操作杆的上下左右以及旋转都可以控制机器人的动作，如下图所示。

好了，以上就是机器人的线性运动，你学会了吗？

在学习了手动关节和线性运动之后，接下来就可以进行编程了，对于编程，你觉得难不难呢？

今天《工业机器人-关节运动》小智就分享到这，大家可以收藏使用

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