跟着林老师一起学工业机器人#abb工业机器人编程

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大家好，今天来讲一下工业机器人代假爪去抓取弓箭的编程流程。

·第一步，要在程序编辑器里面找到取弓箭的力行程序。取弓箭的力行程序给它命名是pickbox。点击显示力行程序。选择力行程序以后可以看见它跳到了当前的力行程序里。

·然后点击调试pp移动之例行程序，把指针移动到pickbox就是抓取弓箭的例行程序里面。点击确定。确定后可以看到指针移到了pickbox的第一行，可以选定它。按住试能按键对它进行单步运行，可以看到工业机器人在往弓箭的上方进行运动。

·第二条，要运行抓取点位的上方的偏移指令，继续选选定，慢点单步运行。这是上方的偏一点，要用幕府l就是线性运动来走。这样就防止它跟周围的弓箭进行碰撞，继续运行到抓取的位置。

这时候可以看到工业机器人假转在弓箭的正中心的位置，可以给一个io信号来控制投掷的开臂。

·这边可以看到有个set的信号，运行这个set信号，可以看到投掷、夹爪已经夹紧了弓箭。然后让它离开弓箭上方，再抬高，完成取弓箭的程序的编写和流程。

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