工厂PLC编程实例，手把手带您编程控制带限位的小车

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昨天发了一篇文章，关于一些西门子软件和手册的下载链接以及如何去西门子找软件和手册。不知道为什么头条没有推荐，想要软件的可以去找文章。

我说过，学习PLC最好的方法是做项目；电气从业者人生中第一个项目百分之九十以上做的都是小车，因为小车比较普遍，相对也容易一点，但容易不代表没有难度，更不代表不可以深入学习，这篇文章我带您做普通电机带限位的小车项目，之后会在这个项目上拓展，比如用变频器控制，用伺服电机控制，以及如何结构化编程；结构化编程的意思是做出一个功能块，在功能块内做连锁，然后在功能块外连接地址，优点是程序内有多个同样性质的设备时，只需要做一个功能块，多次调用即可，为程序减少很多负担，排查故障时也容易，一些大型公司（比如说西门子，西马克等等），他们会花费很大的精力建功能块库，在以后编程的时候，只需要复制调用链接地址即可，非常方便，而且结构化编程也是高级电气工程师的必要技能。

大家有什么意见可以给我留言，只要是好的我都会采纳。

我们来看下今天的项目；使用PLC控制一辆小车在两个工作位之间运动，要求；

1 工作位要有限位，车辆不可以跑出限位外。

2 小车要有安全装置，安全装置包括前后急停限位，小车上有急停开关，发生意外时可以手动急停。

3 小车上有控制箱，在箱上做按钮操作，不需要没有远程功能。

4 小车运动时要有状态指示。

根据上述功能，我们选择使用西门子S7-200smart的ST60PLC，先制作出IO点。

输入点为：

1 前进指令按钮I0.0

2 后退指令按钮I0.1

3 停止按钮I0.2

4 急停按钮I0.3（考虑安全，选择常闭的触点）

5 复位按钮I0.4

6 1#工位限位I0.5（光电开关，接近开关或者碰撞开关）

7 2#工位限位I0.6（光电开关，接近开关或者碰撞开关）

8 电机前进急停限位I0.7（光电开关，接近开关或者碰撞开关）

9 电机后退急停限位I1.0（光电开关，接近开关或者碰撞开关）

输出点为：

1 电机前进输出Q0.0

2 电机后退输出Q0.1

3 故障报警灯Q0.2

4 前进状态指示灯Q0.3

5 后退状态指示灯Q0.4

6 1#工位限位指示灯Q0.5

7 2#工位限位指示灯Q0.6

控制思路；

按钮控制普通电机正反转，正常情况下，小车行走在限位范围里，出现超出设定位后碰到紧急停车限位或者手动拍下急停时，考虑安全问题需要确认后才可以继续工作。

电气图纸如下；

主电路图纸

PLC输入图纸

PLC输出图纸

程序；

第一步编写符号表

第二步编写程序

程序说明；

第一行；急停和前后急停限位都属于故障停车，故障停车发生时需要人工确认并手动复位后才可再次动作，所以需要做置复位，且置位优先，置位优先的意思是置位指令和复位指令同时激活的时候，状态为置位。

第二行；工位限位做指示灯，以便操作人员可以方便的看到小车到达目的地。

第三/四行；运行连锁，在没有停止，没有到达目的地，以及没有故障的前提下按下前进或者后退按钮，小车即可运行，前进和后退属于电机正反转，切记正反转需要做互锁。

好了，这篇文章就写到这，大家有什么问题，意见或者对下篇文章有什么样的期待与拓展可以给我留言。

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PLC控制小车上下左右移动

采用PLC实现小车上下左右方向运行控制

两个电机分别控制小车X、Y运动，示意图如下：

XY轴运动控制，

实现两个方向的运行需要两个电机控制，从PLC控制的机械方面看，Y轴电机需要放置在X轴丝杆连接的装置台上，Y轴丝杆连接的装置台放置小车。

简答举例说明控制流程，实现小车某个角度的运动：

小车运动方向

1触摸屏编程

采用维纶触摸屏，实现小车上下左右方向运动，角度运动，速度调节。

触摸屏画面

手动操作采用上下左右采用点动设置，中间位复位按钮，设置角度a，以及手动运动速度。设置自动按钮和停止按钮，点击进行自动运动，按钮停止按钮电机停止。

2硬件部分

这里只是演示，要求精度不高，选用普通电机来完成，如果选用伺服电机定位精度会更高，X0为X轴原点，X1为Y轴原点，假设丝杆无限长。

3PLC程序

根据上面的描述和画面编写PLC程序

1手动部分，分别写XY方向及反方向动作，将复位部分同时写。

2角度和速度部分，XY速度使用tan指令计算。

3自动部分，同时按照计算的速度进行运转。

三角函数tan，fx3g不知此，fx3u有，看下tan指令转换过程：

当a=30°时候，tan(a)=0.577,当a=45°时候，tan(a)=0.999,当a=60°时候，tan(a)=1.730.

a=30°

a=45°

a=60°

与实际计算相差不大。

简易的PLC程序就是这样，在实际中需要添加更多复杂的动作，在此基础上修改扩展即可。

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