FX3U PLC通过手摇轮，如何手动控制步进电机

一、动作描述：

系统的框架如下图

一台3U的plc，控制了3台步进电机，分别控制了X、Y、Z这3个轴，PLC接了一个手摇轮，可以手动控制这3个轴，手摇轮的第一个旋钮可以选择控制不同的轴，第二个悬念可以选择速度的倍率，然后通过转盘控制电机正反运转。

二、硬件设备：

1．三菱PLC ：FX3U-16MT-ES-A

2．42步进电机套装：3台

3．数控机床电子手轮

三、软件：

所需软件版本：GX Works2（1.576A版本）

四、I/O分配：

五、程序编写及思路：

（1）根据3U高速计数器的表格，可以找到X0和X1对应的高速计数器对应的高速计数器是C251。

我们只需要把手轮上转盘的两个信号点，接入X0和X1就可以，用以下的程序就能纪录手轮发出的脉冲信号个数

（2）通过M8012的上升沿信号用DMOV指令把脉冲数读取到D0里面，每隔100ms读取1次，1倍档时我们乘以10倍放到D2寄存器里面，就是相当于算出了1秒里面能够发送的脉冲数，1s发送的脉冲数就是的频率，后面控制的程序就用这个D2的数据去控制，10倍档就控制乘以100，100倍档就乘以1000，最后面清空下这个高速计数器。这样每隔100ms就刷新一般数据（这里我的手轮一圈的脉冲数和步进电机转一圈需要的脉冲数是一致的，假如不同，那你需要根他们的比值去做一个乘法或者除法的运算），另外，3U的plc没有手轮控制的功能，我们程序没办法做到绝对的同步，动作存在误差。

（3）由于硬件的限制，频率一超过10000HZ时步进电机就控制不了（不同的电机硬件这个频率可能不一样，不一定是10000），所以这个参数需要根据你实际的数据去测试这个数据多大是极限，防止我们手轮摇的过快），所以下面做了限制

（4）最后面，使用可变速脉冲输出指令控制，不同的轴的X点对应不同的Y点进行输出，频率采用前面计算出来的D2进行控制。

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通过一个SCL编程示例（圆盘工件捷径传送）来聊聊编程的思路

今天跟大家通过一个编程示例来聊聊编程的思路，当然编程的思路或者说方法不是唯一的。

首先，功能要求：

如下图所示：一个圆盘工作台，周围俊宇分布这个8个工位（0#~7#），每个工位安装有一个接近开关，用于检测位置信号，每个工位还有一个按钮，用于工位请求。在转盘上有个工件箱，工件箱下有个磁钢，当磁钢旋转到接近开关上方，接近开关动作

下面聊聊当拿到这个项目的思路，当看到这个功能要求，可以容易想到就是通过按钮控制电机正反转，但是不是这么简单，因为功能要求中是沿最近路径，所以，就要判断工件箱当前位置与请求按钮之间差几个工位。

也就是说要用记录工件箱当前位置和按钮请求的位置，两者做减法，来判断正转还是反转时最短路径。

通过上面的分析，我们做下面比较：分两种情况，结果为负和正。

为负的情况：

若减法的结果为-1，就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置一个工位，所以电机反转一个工位。

若减法的结果为-2，就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置2个工位，所以电机反转2个工位。

若减法的结果为-3，就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置3个工位，所以电机反转3个工位。

若减法的结果为-4，就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置4个工位，所以电机反转4个工位。

若减法的结果为0，电机停止。

若减法的结果为-5，就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置5个工位，所以电机正转3个工位。

若减法的结果为-6，就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置6个工位，所以电机正转2个工位。

若减法的结果为-7，就意味着按钮的位置超前工件箱当前位置7个工位，所以电机正转1个工位。

为正的情况：

若减法的结果为1，就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置一个工位，所以电机正转一个工位。

若减法的结果为2，就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置2个工位，所以电机正转2个工位。

若减法的结果为3，就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置3个工位，所以电机正转3个工位。

若减法的结果为4，就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置4个工位，所以电机正转4个工位。

若减法的结果为5，就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置5个工位，所以电机反转3个工位。

若减法的结果为6，就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置6个工位，所以电机反转2个工位。

若减法的结果为7，就意味着按钮的位置滞后工件箱当前位置7个工位，所以电机反转1个工位。

这样整个过程就分析清了，下面用什么指令来完成功能要求了。

通过上面的分析，我们要求工件箱当前位置和按钮位置要进行记录，并形成位号，编码指令就可以实现，所以，我们就用编码指令来实现。（有朋友不知道编码指令怎么用？或者说很多指令不知道怎么用，其实可以直接看软件的帮助文档。）

大家自己看下编码指令，这里就不赘述了。

下面就是按照上面的思路的编程结果：

接口变量：

程序如下：

源代码如下：

#按钮编码 := ENCO(#按钮);

#位置编码 := ENCO(#位置);

IF #按钮<>0 AND (#位置编码 - #按钮编码) < 0 THEN

IF (#位置编码 - #按钮编码) <= -5 AND NOT #反转 THEN

#正转 := 1;

ELSIF (#位置编码 - #按钮编码) >= -4 AND NOT #正转 THEN

#反转 := 1;

ELSIF (#位置编码 - #按钮编码) = 0 THEN

#反转 := 0;

#正转 := 0;

END_IF;

ELSIF #按钮<>0 AND (#位置编码 - #按钮编码) > 0 THEN

IF (#位置编码 - #按钮编码) >= 3 AND NOT #正转 THEN

#反转 := 1;

ELSIF (#位置编码 - #按钮编码) <=4 AND NOT #反转 THEN

#正转 := 1;

ELSIF (#位置编码 - #按钮编码) = 0 THEN

#反转 := 0;

#正转 := 0;

END_IF;

ELSE

#反转 := 0;

#正转 := 0;

END_IF;

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