1200PLC与ABB机器人Profinet通信连接干货分享

今天给大家讲一下西门子1200如何与ABB机器人进行以太网通信！首先我们打开博图软件添加一款PLC

点击PLC的打开属性界面-以太网地址，设置地址为192.168.0.1

然后下面我们就需要添加ABB机器人配套的DSD文件了，GSD文件可以从机器人示教器中查找，也可以从ABB售后或者其他渠道找对相对应ABB系统版本的GSD文件。那么下面在RobotStudio软件中获取GSD文件。首先打开软件

新建一个工作站

选择Add-Ins选项卡，右键已安装的数据包里面的6.0X系统，在下拉菜单中选择打开数据包文件夹。

按照目录找到GSD文件

我们可以首先将此GSD文件复制到桌面上

然后打开播图软件，选项-管理通用站描述文件

找到我们复制到桌面上的GSD文件并选中

打够并点击安装

安装完成点击关闭即可，打开设备视图，找到右侧硬件目录

找到BASICV1.2

点击BASICV1.2拖入左侧网络视图中，将PLC和机器人的网口用线连起来

双击机器人网口将机器人IP地址改成与PLC同一网段

配置接收与发送的数据包，并分别将DI\DO8字节的拖入概览视图中

我们从这里可以看到机器人在PLC内的输入输出地址是从第2个字节到第九个字节，那么在这里当实际通信连接好后，实际机器人的输出信号与这里的I地址对应，实际机器人的输入信号与这里的Q地址对应。i2.0-i9.7对应机器人信号的通信输出地址的前8个字节

Q2.0-Q9.7对应机器人通信输入地址的前8个字节

那么编写一个PLC程序

那么到这里PLC端都已经搞好了，后面从机器人示教器配置机器人端！

机器人端设置如下：

打开控制面板，点击配置，找到主题communication，IP setting，显示全部，ProfiNet work,编辑，设置对应IP地址192.168.10.2

，点击确定，添加 通信从站

打开控制面板，点击配置，主题，I/O

PROFINET Internal device ,显示全部，选择PN-internal-device，input size 修改值为8（一个字节），output size 修改值为8（一个字节）,确定。

，然后设置输入输出信号

控制面板，配置，主题，I/O，signal，添加输入信号，地址0，确定

添加输出信号，地址0，确定

设定完成后重启系统，然后就可以与PLC通信了

工业机器人ABB编程常用指令，直接教你0基础学会编程

哈喽，大家上午好呀~

小智又来更新技术文章咯！这次是工业机器人ABB系列，大家可以结合之前的学习内容，我会放在文章末尾~跟进现在的内容继续学习哈！

在之前的文章中，相信你已经对ABB机器人的MOVE指令以及常用专属名词有一定的了解了，而从这篇文章开始，继续学习新的编程常用指令 。

1.Procall调用程序。

在ABB的编程中，一个程序可以被多次调用，而在示教器中，可以通过Procall调用其他的程序。

用法如下:

在主程序中，选中proccall。

点击PROCCALL之后，会出现如下弹窗：

“弹窗中显示的都是可以被调用的程序，如图所示，可调用的程序共2个：main主程序以及一个routine子程序。值得注意 的是，在主程序中，也是可以调用主程序的 ”

根据需要来选择程序即可，在这次的讲解中，以调用routine1为例：

选中routine1 后，点击确定即可。

确定完成之后，就可以在示教器的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1了（如下图所示）

值得注意的是，在示教器中编程调用程序的话，是可以通过proccall，而在robstudio中编程，则可以直接通过复制程序的名称，然后粘贴到main主程序中。

当然了，proccall调用子程序的数量也并非是无限 的：

“程序可相互调用，也可反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级 以上”

2.stop指令。

熟悉英语的人应该都清除，stop就是停止的含义，而在ABB编程中，stop指令同样也是如此：

“在ABB编程中，stop指令就是停止程序的运行 ，相当于示教器中的停止键 ”

通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在执行完该指令后，机器人的程序就会处于停止状态，直到再次启动程序的运行。

好了，这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个：proccall以及stop，在下一篇文章中，我会继续其他的ABB常用的指令。

如果遇到问题或者不能理解的地方可以私信我们。

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