三菱PLC原点回归案例2：ZRN中级使用

案例需求： 水平方向运动的小车，原点感应器在左边，右侧是正限位感应器。小车运动区间的左，右两边是硬限位防止下车滑落；系统初次开机时，要求小车可以自动回原点。具体如下图1所示：

图1：小车回零示意

案例分析： 假如最开始小车是在下图1中的B位置，设备开机后，此时小车可以自动向回零方向（原点感应器方向），并能够回零成功，此时回零方式可以参照上一节内容：ZRN初级使用；假如小车最开始是在A点，如果在这个位置启动回零指令ZRN，由于回零方向是向左，此时小车必然会撞到的左侧硬限位导致回零失败。

案例用到的PLC为三菱FX3G，同样适用于国内防三菱的国产PLC系统；

图2：FX3G PLC

解决方法： 可以在回零子程序中最开始的部分加入小车向右定位一段距离的程序段，也即是小车只有在区间B中才能正常回零成功。如果最初小车在A区间内，可以先让小车向右定位M长距离，离开A区间进入B区间，然后执行ZRN指令回零；如果小车在B区间靠右侧位置，此时小车在向右侧走定长M距离时，很可能会碰到正限位感应器，所以可以加入条件：在走定位M距离时，如果碰到正限位那么小车立即停止定位，执行ZRN回零指令；

在三菱PLC梯形图的程序如下所示：

图3：具体的程序

程序解释：X1为正限位感应器，DRVI为相对定位指令，实现向右侧走一段定长距离，目的是到达原点感应器右侧，过程中如果碰到正限位则可以直接进行ZRN回零指令。不懂的可以看一下ZRN指令应用：初级应用；

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