发那科机器人动作指令的事例： 1 直线运动指令：

发那科机器人动作指令的事例：

1. 直线运动指令：

• lp(2)500mm/sec fine：表示机器人以 500mm/sec 的速度进行直线运动到位置 p(2)，并使用 fine 定位类型，即会精确地停止在目标位置。

• lp(3)2000mm/sec cnt50：机器人以 2000mm/sec 的速度直线运动到位置 p(3)，使用 cnt 定位类型，cnt 值为 50，表示在接近目标位置时会以一定的速度通过而不停顿，其轨迹近似带有一定倒角。

2. 关节运动指令：

• jp(1)100% fine：机器人沿着所有关节同时加速、移动并减速停止，以 100%的相对最大移动速度运动到关节位置 p(1)，使用 fine 定位类型。

• jp(2)70% fine：以 70%的相对最大移动速度进行关节运动到位置 p(2)，同样使用 fine 定位类型。

3. 圆弧运动指令：

• cp(100,200,300,400,500,600)200mm/sec fine：其中 cp 表示圆弧运动，括号内的六个数值分别代表起始点和经由点（结束点）在 X、Y、Z、W、P、R 六个轴上的坐标值，200mm/sec 是移动速度，fine 为定位类型。表示机器人以 fine 定位方式沿圆弧轨迹从起始点经过经由点运动到结束点，速度为 200mm/sec。

在这些指令中：

• “l”代表直线运动（linear）；“j”表示关节运动（joint）；“c”表示圆弧运动（circular）。

• “@”表示当前位置指示。

• “p(i)”表示 i 位置的一般位置数据，也可以使用“pr(i)”表示位置寄存器。

• 移动速度的单位根据运动类型而不同，直线运动和圆弧运动通常使用 mm/sec、cm/min、inch/min 等，关节运动使用相对最大移动速度的百分比或时间单位（如%、sec、msec）。

• “fine”表示精确定位，机器人会在目标位置精确停止；“cnt”表示连续定位，机器人在接近目标位置时不停顿，cnt 值越大，拐角越大。

• “offset”“acc”等表示运动位置补偿指令或加减速倍率指令等运动附加指令。

具体的指令使用需根据机器人的任务需求和编程环境进行设置和调整。在实际编程中，还需要考虑机器人的工作空间、路径规划、避障等因素，以确保机器人能够安全、准确地完成任务。此外，发那科机器人的编程还涉及到其他指令和功能，如 I/O 控制指令、逻辑指令、条件判断指令等，以实现更复杂的机器人控制逻辑。如果你需要更详细和准确的信息，建议参考发那科机器人的编程手册和相关文档。

PLC画圆很难吗？其实，只要有方法，这都是浮云

用PLC怎么画圆？相信很多朋友都思考过这个问题，PLC200 smart并没有开发这个功能，需要自己写程序实现，本文和喜欢工控和开发的朋友们交流一下这个有趣的问题，笔者在调试成功的基础上附上视频和程序介绍一种画圆的方法，此方法通用性强，可以根据这个原理方法绘制其它不同的曲线。

以上图的抛物线y=x^2为例分析，我们知道一个方向上走匀速，一个方向上以恒定的加速度运动，轨迹就是抛物线。同样我们可以想到，X轴匀速运动，Y轴变速运动，运动轨迹就会走出曲线。匀速运动时用路程除以时间就可以得到速度，而变速度就需要从微分的角度来计算，即：

所以从原点开始，X方向上以2mm/s的速度匀速向右，Y方向上以Vy=4X的变速度向上运动就能得到上图抛物线。

有了前面的分析，我们可以试试分析这个以50mm为半径的圆形：X^2+Y^2=50^2

可以看到（-50，50）区间内每一个X对应两个Y值，两个Y值一正一负且绝对值相等，对应位置的导数值也是一正一负且绝对值相等，那么当X轴方向上以2mm/s的速度向右运动，要得到这个圆弧的轨迹，在任意一个X位置对应的Y的速度是：

这里都取了X方向的速度为2mm/s，是一个比较慢的速度，再根据Vy的公式（编写入中断程序进行运算），可以编写程序绘制圆形了，只需要注意在在绘制途中X方向和Y方向改变的位置要做一些处理，下面用程序与注释来说明整段程序的过程。（下图是程序建立坐标原点即参考点后实际走出来的轨迹）

首先画圆形需要的是一个两轴控制台（包括步进电机和画图的平台等），两个驱动器，一台200PLC，笔者视频里用的是一个三轴的平台，驱动器细分调至3200，写程序之前使用运动向导，设置两个轴，测量系统选择工程单位，方便我们计算，也更直观，细分3200，我的步进电机每转一圈前进5mm，如下图所示：

方向控制选项如下图，X轴选择单相2输出，因为画圆过程中X方向上有正有负；Y轴选择单相1输出，因为Y轴运动靠的是点动RUN控制，笔者在调试过程中发现使用单相2输出时，使用点动的Director或者Q0.7来控制方向会有时候不受控制，这是因为手动子程序里包含了方向控制导致程序冲突，所以这里Y轴使用单相1输出，调试结果很稳定。其余对电机速度，JOG选项进行一些常规设置即可。（笔者尝试了为实现Y轴变速运动，使用组态中的相对运动和绝对运动子程序，为其提供变速度且实时改变终点位置，结果是Y轴没有动作，因此用相对和绝对不能控制一个速度和位置的数值实时变化的运动，因此最后选择了点动来实现这个变速的功能）

然后开始写主程序：

这是笔者原创的程序，200smart并没有开发相应的功能，三菱plc有圆弧插补功能，笔者没有接触过三菱plc，通过查阅PLC圆弧插补的资料和原理，对两种方法进行了对比：圆弧插补功能的原理是将圆分解成N段折线来画，其误差在某范围内可控，而以上介绍的方法从纯数学的角度来讲是相当完美的，但是也有缺点，它的完美程度取决于中断运算的时间和X方向上的速度，如果运算时间设计较长，Y轴加速情况下会丢步较多，减速情况下会过冲较多，运算时间短对CPU要求较高，X方向速度过快会导致丢步较多，另外由于是浮点数运算，每一步本身就存在极少量丢步。

尽管有这么多理论上的缺陷，但是由于10ms运算间隙时间极短且X轴方向上走的较慢，实际走的圆非常的光滑接近完美的圆。

大家看完此文应该可以完成很多曲线的编程画自己想画的图形了，但是根据函数的复杂性和求导的难度使得编程有难易程度的区别.

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