松下plc计数编程一起学习松下PLC,FP0R,脉冲输出程序编写【附带基础回顾】

发布时间 : 2024-11-24

作者 : 小编

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一起学习松下PLC,FP0R,脉冲输出程序编写【附带基础回顾】

编程: 1.1简介:

通俗点,用工具指令可以自己写成功能块,多次调用.这个比较适合现在的需求。1.2.直接打开软件看看

感觉还可以吧,LD ST SFC FBD IL,都有,这里新建还是用熟悉的LD吧。

可以看到设置WR,DT的使用设置范围。ps1:有个不爽的地方,用户区域,非保持和保持中间有间隔.系统使用的。ps2：异常处理感觉松下很奇葩，动不动就会亮红灯。这里不讨论，着重玩脉冲。 打开高速计数器和脉冲输出：

配置还行吧好多个高速计数器，4路脉冲输出，挺强悍的。

随便配置一下，配置一路高速计数器留着玩4路脉冲配置上。一般我不用系统原点回位，暂时不设置系统的X原点输入。

右侧系统变量，轴变量全部监控：感觉挺好的呀，啥都有，也有绝对地址，不用自己去折腾。

指令列表：也很方便的感觉，都给你分类了

F1——帮助看看（变色的都是我点开看过的）

综上，说简单吧，又有点复杂，说复杂吧，都是中文的这点好。

第一步，我喜欢JOG让伺服动起来（JOG运行）麻烦的手册：

上诉:启动FB端子，方向，初始和最终速度，目标速度，加减速时间。有个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT ，这个是什么呢？

我去，一大堆配置的东西。没手册，模棱两可，管它的，搞起来。

JOG运行程序：

_dut,就是手册所描述的，轴控必须要这个东西。。。变量需要新建一个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT类型的变量，我这里直接_dut, 然后再给_DUT内部变量赋值：（吐槽，手册真的是汉化的，但是没详细说明）

JOG搞定。

然后，JOG动起来以后，轴位置就会变了，Y口也输出了。我习惯了35回原点模式（当前位置设置为0点），试错了几个FB，得出以下：PulseControl_ElapsedValueReset 将经过值设置为0PulseControl_ElapsedValueContinue 复位后继续脉冲计数 以上两个，就OK

继续：JOG，设置原点搞定了。相对运动，绝对运动，程序贴图：

其它：因为是封装FB，肯定需要反馈当前轴位置，速度呀，包括busy，Error信息啥的，随便做了一个。

软件挺方便的，ST也能用

最后，上线。

JOG_CW,ok

JOG_ccw,OK

当前位置设置为0点：

绝对移动：

相对移动：

ps：感觉松下的轴控挺复杂的。

需要注意的问题：

1，diInitialAndFinalSpeed (DINT) 必须小于：diTargetSpeed (DINT)，也就是初始和最终速度小于目标速度，不然PLC直接亮红灯。2，可能是型号的问题，反馈速度最快1000.（待解决：diTargetSpeed (DINT)目标速度: 根据PulseOutput_Channel_Configuration_DUT中所选的频率范围设置此值： FP S、FP-X：1至9800（1,5Hz~9,8kHz）48至100000（48Hz~100kHz）191至100000（191~100kHz）F171_PulseOutput_Trapezoidal：1至50000（1Hz~50kHz）FP0、F168_PulseOutput_Trapezoidal：40至5000（40Hz~5kHz）

ps1，上述程序直接改轴号就可以让4个轴分别JOG，绝对，相对，设置原点操作。PS2:松下也是奇葩，如果轴是反转运行，停止以后，方向信号会一直ON。PS3：定义FB变量不能用数组，奇葩，不然用FOR+数组变量4轴一起搞定了，还好只有4轴，拖4个FB也还好。

编码器的工作原理及高速计数器程序编写，一文看懂

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编码器是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直线位移。

编码器产生电信号后由数控制置CNC、可编程逻辑控制器PLC、控制系统等来处理。这些传感器主要应用在下列方面：机床、材料加工、电动机反馈系统以及测量和控制设备。在ELTRA编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理。读数系统是基于径向分度盘的旋转，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的。此系统全部用一个红外光源垂直照射，这样光就把盘子上的图像投射到接收器表面上，该接收器覆盖着一层光栅，称为准直仪，它具有和光盘相同的窗口。接收器的工作是感受光盘转动所产生的光变化，然后将光变化转换成相应的电变化。一般地，旋转编码器也能得到一个速度信号，这个信号要反馈给变频器，从而调节变频器的输出数据。

编码器一般分为增量型与绝对型，它们存着最大的区别：在增量编码器的情况下，位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的，而绝对型编码器的位置是由输出代码的读数确定的。在一圈里，每个位置的输出代码的读数是唯一的; 因此，当电源断开时，绝对型编码器并不与实际的位置分离。如果电源再次接通，那么位置读数仍是当前的，有效的; 不像增量编码器那样，必须去寻找零位标记。

现在编码器的厂家生产的系列都很全，一般都是专用的，如电梯专用编码器、机床专用编码器、伺服电机专用型编码器等，并且编码器都是智能型的，有各种并行接口可以与其它设备通讯。

编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者成为码盘，后者称码尺.按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种.接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”;非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。

按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

由于绝对编码器在定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于工控定位中。绝对型编码器因其高精度，输出位数较多，如仍用并行输出，其每一位输出信号必须确保连接很好，对于较复杂工况还要隔离，连接电缆芯数多，由此带来诸多不便和降低可靠性，因此，绝对编码器在多位数输出型，一般均选用串行输出或总线型输出，德国生产的绝对型编码器串行输出最常用的是SSI(同步串行输出)。

多圈绝对式编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘(或多组齿轮，多组码盘)，在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势明显，已经越来越多地应用于工控定位中。

高速计数器