omron plc sfc编程超全PLC 快捷键汇总（西门子，三菱，欧姆龙），电气人必备-线下实训-上海羊羽卓进出口贸易有限公司

omron plc sfc编程超全PLC 快捷键汇总（西门子，三菱，欧姆龙），电气人必备

发布时间 : 2025-02-21

作者 : 小编

访问数量 : 23

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超全PLC 快捷键汇总（西门子、三菱、欧姆龙），电气人必备

编程领域的大神一般以键盘为主，而快捷键就是他们的基础技能之一。

俗话说得好，兵贵神速，很多时候，快捷键的使用不光能节省一定时间，并且能让大家更熟悉电脑操作，还能让外行人顿时刮目相看~

今天小编收集了西门子和三菱PLC快捷键，大家赶紧收藏一份，以备日后学习。

西门子快捷键

操作内容

快捷键

获取帮助

梯形图进入编辑模式

梯形图进入运行模式

Shift+F3

梯形图进入监控模式(可在线编辑)

编译程序

常开接点输入

Shift+F5

并联常开接点输入

常闭接点输入

Shift+F6

并联常闭接点输入

线圈输出

功能指令输入

横线输入

Shift+F9

竖线输入

Ctrl+F10

删除竖线

Ctrl+Alt+F10

取反指令输入

delete

删除当前元件和线条

Shift+delete

删除光标所在一行的内容

insert

光标方框颜色变玫瑰红色，可以插入单个元件

Shift+insert

插入一行

ALT+F1

切换至语句表模式

ALT+1

软元件测试(监控模式下有效)

Ctrl+F

查找软元件和地址

HOME

将光标移至同行的第一列

END

将光标移至同行的最后一列

PAGE UP

垂直向上移动一个屏幕

PAGE DOWN

垂直向下移动一个屏幕

LEFT ARROW

将光标向左移动一个单元格

RIGHT ARROW

将光标向右移动一个单元格

UP ARROW

将光标向上移动一个单元格

DOWN ARROW

将光标向下移动一个单元格

CTRL + HOME

将光标移至第一个网络的第一个单元格

CTRL + END

将光标移至最后一个网络的最后一个单元格

CTRL + PAGE UP

显示下一个POU，向左移动浏览POU标记

CTRL + PAGE DOWN

显示下一个POU，向右移动浏览POU标记

TAB

选择带布尔（位值）参数指令时，TAB键移至该指令中的下一个布尔参数（仅限FBD）当您选择一个带布尔

SHIFT + PAGE UP

向上扩展网络选择

SHIFT + PAGE DOWN

向下扩展网络选择

CONTROL+SHIFT+HOME

扩展选择至第一个网络

CONTROL+ SHIFT + END

扩展选择至最后一个网络

CONTROL+ SHIFT + END

选择全部网络

CTRL+ X SHIFT +DELETE

选择网络系列时，剪切系列；当光标位于网络标题上时，剪切整个网络格内容

CTRL+ C CTRL + INSERT

选择网络系列时，复制系列；当光标位于网络标题上时，复制整个网络格内容

CTRL + V SHIFT + INSERT

选择网络系列时，粘贴系列；当光标位于网络标题上时，粘贴网络；当光在光标当前位置的前方／上方粘贴所选内容

SPACEBAR

编辑当前单元格的助记符或操作数

ENTER

编辑当前单元格的助记符或操作数

CTRL + LEFT ARROW

放下一条水平线，将光标向左移动一个单元格

CTRL + RIGHT ARROW

放下一条水平线，将光标向右移动一个单元格

CTRL + UP ARROW

放下一条垂直线，将光标向上移动一个单元格

CTRL + DOWN ARROW

放下一条垂直线，将光标向下移动一个单元格

BACKSPACE

将光标向左移动一个单元格，删除当前单元格

SHIFT + LEFT ARROW

选择当前网络，将光标向左移动一个单元格

SHIFT + RIGHT ARROW

选择当前网络，将光标向右移动一个单元格

SHIFT + HOME

选择当前网络，将光标置于当前行的第一个单元格处

SHIFT + END

选择当前网络，将光标置于当前行的最后一个单元格处

SHIFT+DOWN ARROW

从当前网络向下选择

SHIFT + UP ARROW

从当前网络向上选择

SHIFT + PAGE UP

从当前网络向上选择相邻网络的一个页面

SHIFT + PAGE DOWN

从当前网络向下选择相邻网络的一个页面顶部选择全部相邻网络

CTRL + SHIFT+HOME

从光标至POU

CTRL + SHIFT+END

从光标至POU底部选择全部相邻网络

CTRL + A

CTRL + A 选择POU中的全部网络

CONTROL+SHIFT+HOME

扩展选择至第一个网络

CONTROL+ SHIFT+END

扩展选择至最后一个网络

CTRL + F

查找字符串

CTRL + H

替换字符串

CTRL + F2

在光标的当前位置设为书签

CTRL + F3

插入网络

CTRL + F4

删除网络

SHIFT + BACKSPACE

退格

ALT + BACKSPACE

撤销

SHIFT + TAB

向后跳格

三菱快捷键

(操作)内容

快捷键(操作)

创建新工程文件

Ctrl + N

打开工程文件

Ctrl + O

保存工程文件

Ctrl + S

打印

Ctrl + P

撤销梯形图剪切/粘贴

Ctrl + Z

删除选择内容并存入剪切板

Ctrl + X

复制

Ctrl + C

粘贴

Ctrl + V

显示/隐藏工程文件数据

Alt + 0

软元件检测

Alt + 1

跳转

Alt + 2

局部运行

Alt + 3

单步运行

Alt + 4

远程操作

Alt + 6

工程数据列表

Alt + 7

网络参数设置

Alt + 8

关闭有效窗口

Ctrl + F4

转移到下面的窗口

Ctrl + F6

结束应用程序

Alt + F4

插入列

Ctrl + Ins

删除列

Ctrl + Del

转换当前(编辑)程序

转换当前所有(编辑)程序

Alt + Ctrl + F4

写入(运行状态)

Shift + F4

显示/隐藏注释

Ctrl + F5

转换为监控器模式/开始监控

转换为监控器(写模式)

Shift + F3

开始监控(写模式)

Shift + F3

输入梯形图时移动光标.

Ctrl + Cursor key

停止监控

Alt + F3

插入行

Shift + Ins

删除行

Shift + Del

写模式

读模式

Shift + F2

显示/隐藏说明

Ctrl + F7

显示/隐藏注释

Ctrl + F8

显示/隐藏机型

Alt + Ctrl + F6

开始监控.

Ctrl + F3

停止监控.

Alt + Ctrl + F3

梯形图和指令表之间转换

Alt + F1

查找触点或继电器线圈

Alt + Ctrl + F7

SFC和梯形图转换

Ctrl + J

插入行

Shift + Ins

删除行

Shift + Del

插入列

Ctrl + Ins

删除列

Ctrl + Del

转换到写模式

转换到读模式

Shift + F2

转换为监控器模式/开始监控

转换为监控器(写模式)

Shift + F3

开始监控(写模式)

Shift + F3

停止监控

Alt + F3

开始监控所有窗口.

Ctrl + F3

停止监控所有窗口.

Alt + Ctrl + F3

转换当前编辑模块

显示/隐藏机型名

Alt + Ctrl + F6

转换当前所有编辑程序

Alt + Ctrl + F4

显示/隐藏注释

Ctrl + F5

移动 SFC 光标

Ctrl + Cursor key

查找触点或线圈

Alt + Ctrl + F7

程序表示(MELSAP-L)

Alt + Ctrl + F8

单步

块开始步(有END检查)

块开始步(没有END检查)

Shift + F6

跳转

END 步

Dummy 步

Shift + F5

传输

选择分支

同时分支

选择集中

同时集中

垂直线

Shift + F9

变换属性为通常

Ctrl + 1

改变属性以储存线圈

Ctrl + 2

改变属性以储存操作

Ctrl + 3

改变属性以储存操作

Ctrl + 4

改变属性以重新复位

Ctrl + 5

垂直线(编辑线)

Alt + F5

选择分支(编辑线)

Alt + F7

同时分支(编辑线)

Alt + F8

选择集中(编辑线)

Alt + F9

同时集中(编辑线)

Alt + F10

删除行

Ctrl + F9

块暂停

步暂停

块运行

步运行

单步运行

运行所有块

F10

强制块停止

Shift + F8

强制步停止

Shift + F7

强制复位停止

Shift + F9

移动到先头行

Ctrl + Home

移动到最后行

Ctrl + End

选择全部文本

Ctrl + A

重做撤消的处理

Ctrl + Y

被指定行里定位

Ctrl + J

进行查找内容

Ctrl + F

查找时的下候补查找

查找时的上候补查找

Shift + F5

进行文字列替换

Ctrl + H

进行书签的设定/解除

Ctrl + F7

进行书签的下候补查找

进行书签的上候补查找

Shift + F7

转换编辑中的程序

转换编辑中的全部的程序

Alt + Ctrl + F4

RUN中进行加注

Shift + F4

开始全部窗口的临控

Ctrl + F3

停止全部窗口的临控

Alt + Ctrl + F3

开始临控

停止临控

Alt + F3

显示标签选择画面

F11

显示函数选择对话框

Shift + F11

切换被ST的窗口上下,左右拆分的窗口

Shift + Tab

欧姆龙快捷键

如果记不住上面的内容，那一定要记住下面的几个常用的快捷键，平时操作时也能方便点~

创建新工程文件

Ctrl + N

打开工程文件

Ctrl + O

保存工程文件

Ctrl + S

撤销梯形图剪切/粘贴

Ctrl + Z

删除选择内容并存入剪切板

Ctrl + X

复制

Ctrl + C

粘贴

Ctrl + V

显示/隐藏工程文件数据

Alt + 0

软元件检测

Alt + 1

常开

常闭

编程要以将要使用的PLC为目标。PLC的类型可以随时改变，一旦改变，程序也跟着改变。按照不成文的约定，在开始的时候最好设置好正确的PLC类型。

1．开始一个新的工程

按照以下步骤来建立一个新的工程：

（1）选择工具栏中的新建按钮。

（2）定义工程的设备条目。

（3）保存工程

当一个新的PLC被添加到工程中的时候，将创建以下空表：

1）空的本地符号表；2）全局符号表；3）IO表；4）PLC内存数据；5）PLC设置数据。

2．编写一个梯形图程序

下面以一个交通灯次序控制为例说明，该交通灯次序是一个标准的英国交通灯次序，顺序如下：只有红灯→红灯和和黄灯同时→只有绿灯→只有黄灯。

编写一个梯形图程序，包括: 生成符号和地址、创建一个梯形图程序、编译程序。

（1）按照以下步骤来生成符号

1）单击图表窗口，在工具栏中选择查看本地符号按钮。如下图

2）从工具栏选择新建符号按钮，

符号插入对话框将被显示。

3）在名称栏中键入‘AmberLight’.4）在地址栏中键入’10.01’5）将数据类型栏设置为‘BOOL’ ，表示一个位（二进制）值6）在注释栏中输入‘准备通行/停止’7）选择确定按钮以继续进行

对下表的每一项重复以上操作

名称

地址

数据类型

注释

RedLight

10.00

BOOL

停止

GreenLight

10.02

BOOL

通行

RedLightTimer

NUMBER

红灯周期

AmberLightTimer

NUMBER

黄灯周期

GreenLightTimer

NUMBER

绿灯周期

AmberOnlyTimer

NUMBER

黄灯周期

RedTimerDone

T0001

BOOL

AmberTimerDone

T0002

BOOL

GreenTimerDone

T0003

BOOL

AmberOnlyTimerDone

T0004

BOOL

TimeInterval

NUMBER

次序的快慢(滴答数)

在CX-Programmer中使用标准地址格式是很重要的。按照其定义类型，一个地址有两部分，一个通道和一个位号码。

（2）建立一个梯形图程序

按照以下步骤来生成一个梯形图程序

1）确认在图表工作区中显示梯形图程序。

2）用属性框来给梯级一个注释（将光标移动到梯级，通过内容菜单来使用属性框功能）

3）梯级注释占位符可以被插入到编译代码中（如果PLC的包括注释指令属性被设置），注释也可以被保存为一个文件或者文件卡片。所有的注释都被保存在工程文件中。

4）工具栏中的新建常闭接触点按钮，在梯级的开始放置一个常闭接触点，然后点击左上方的格子。新建的常闭接触点将被显示。

5）在名称或值列表栏中选择‘AmberOnlyTimerDone’，然后选择确定按钮。注：现在沿着梯级将显示一个红色的记号，这表明这个梯级没有被完成，出现了一个错误。

6）在工具栏选择新建PLC指令按钮，并点击接触点的旁边，这样就添加一条新的指令。新指令对话框将被显示。

7）输入指令‘TIM’ ，在操作数栏中输入两个操作数‘RedLightTimer’和 ‘TimeInterval’

注：符号 ‘RedLightTimer’ 的值用作操作数－数值“1”。在CX-Programmer 中，必需使用NUMBER类型来作为TIM/CNT指令的第一个操作数。不允许使用计时器/计数器地址（例如：将不允许T001）。

8）选择确定按钮来接受刚才在新指令对话框中所做的设置。

注：在梯级的边缘不再有红色的记号。在这个梯级里面已经没有错误了。

9）使用属性框来给这个指令一个注释（将光标放在指令的标题上，激活属性框）。输入文本“只有红灯”然后回车。

10）在下一梯级的开端放置一个新的接触点（如同上述，或者将光标移到这个梯级，使用输入/接触点/普通打开菜单命令来或者使用快捷键，通常是“C”来进行这一操作）新接触点对话框将被显示。

11）从名称或者地址栏中选择‘RedTimerDone’，然后选择确定按钮。

12）在接触点旁边插入一条新的指令，显示新建指令对话框。 (如同上述，或者使用插入/指令菜单命令，或者使用快捷键－通常是‘I’来执行)。在指令编辑框中输入指令 ‘TIM’，在操作数栏输入两个操作数‘AmberLightTimer’ 和‘TimeInterval’ 。

13）选择确定按钮，接受刚才的设置。.

14）给这个指令一个注释“红灯和黄灯一同”。

15）在下一个梯级插入新接触点，显示新接触点对话框

16）在名称和内容栏选择‘AmberTimerDone’ ，选择确定按钮

17）在接触点旁边插入一条指令，显示新建指令对话框。输入指令 ‘TIM’，在操作数栏里面输入两个操作数 ‘GreenLightTimer’和 ‘TimeInterval’。

18）选择确定按钮，接受刚才的设置。.

19）给这个指令一个注释“只有绿灯”。

20）在下一个梯级插入新接触点，显示新接触点对话框。

21）在名称和内容栏选择‘GreenTimerDone’ ，选择确定按钮。

22）在接触点旁边插入一条指令，显示新建指令对话框。输入指令 ‘TIM’，在操作数栏里面输入两个操作数AmberOnlyTimer’ 和 ‘TimeInterval’ 。

23）选择确定按钮，接受刚才的设置。

24）给这个指令一个注释“只有黄灯”。

梯形图程序类似下图（取决于选择的显示参数）。

按照以下步骤将每一个交通灯的输出放置到程序中去。

1）确认在图表工作区中显示梯形图程序。

2）在下一个梯级的开始添加一个接触点，把它分配给符号 ‘RedTimerDone’。 (在新建接触点对话框的名称和地址栏中选择符号的名称)。

3）红灯和黄灯计时器的右边添加一个常闭接触点，把它分配给符号 ‘GreenTimerDone’。

4）在工具栏中选择新建线圈按钮，在绿灯计时器的旁边新建一个线圈。在名称和地址栏中选择 ‘RedLight’，然后选择确定按钮。

5）在方的另一个梯级中，在左边添加一个接触点，把它分配给符号 ‘AmberTimerDone’。

6）在这个接触点的右边，放置一个常闭接触点，把它分配给符号 ‘GreenTimerDone’。

7）在第二个接触点的右方，放置一个线圈，把其分配给符号 ‘RedLight’。

8）在下一个梯级，在左边放置一个接触点，把其分配给符号 ‘AmberTimerDone’。

9）在这个接触点右方，放置一个常闭接触点，并把其分配给符号 ‘GreenTimerDone’。

10）在第二个接触点的右方，放置一个线圈，把其分配给符号‘AmberLight’。

11）当选择的格子在梯级的右边时，回车。这将建立一个新行。

12）在左边的 ‘AmberTimerDone’ 接触点下方，放置一个新的常闭接触点， (但是还在同一个梯级里面)把它分配给符号 ‘RedTimerDone’。

13）从工具栏中选择新建垂直线按钮，新建一个垂直线，其从接触点 ‘GreenTimerDone’ 到线圈‘AmberLight’。要把它和‘RedTimerDone’连接，可以在工具栏中选择新建水平线按钮，添加一条水平线，并同垂直线连接。

14）14）下一个梯级的开头放置一个接触点，通过新建接触点对话框把其分配给符号‘GreenTimerDone’。

15）15）在接触点旁边放置一个线圈，把其分配给符号 ‘GreenLight’。

16）16）通过新建指令对话框，在下一个梯级里面添加指令END’。

梯形图的输出梯级如下图所示。

使用下面的步骤来检查梯形图程序：

1）确认在图表工作区中显示梯形图程序。

2）在工具栏选择查看本地符号视图按钮，切换到符号表。从工具栏选择显示地址引用按钮在激活地址引用工具。

3）通过选择每一个符号，并且显示地址引用工具或者在图表中移动光标来检查其在程序中的用法。

也可以在助记符视图中查看梯形图视图。可以在助记符视图或者在梯形图编辑器中显示一个梯级来输入块程序。

在工具栏中选择助记符视图按钮来激活助记符视图。要在梯形图编辑器中直接输入助记符指令，对相关梯级选择以语句方式查看。

（3）编译程序

无论是在线程序还是离线程序，在其生成和编辑过程中不断被检验。在梯形图中，程序错误以红线出现。如果梯级中出现一个错误，在梯形图梯级的右边将会出现一道红线。例如在图表窗口已经放置了一个元素，但是并没有分配符号和地址的情况下，这种情形就会出现。

按照以下步骤来编译程序：

列出程序中所有的错误，按下鼠标右键并在工具栏中选择编译程序按钮。输出（例如编译进程或者错误细目）将显示在输出窗口的编译标签下面。

3．把程序下载到PLC

按照以下步骤来将程序下载到PLC：

1）选择工具栏中的保存工程按钮，保存当前的工程。如果在此以前还未保存工程，那么就会显示保存CX-Programmer 文件对话框。在文件名栏输入文件名称，然后选择保存按钮，完成保存操作。

2）选择工具栏中的在线工作按钮，与PLC进行连接。将出现一个确认对话框，选择确认按钮。由于在线时一般不允许编辑，所以程序变成灰色。

3） 3）选择工程工作区里面的程序对象。

4） 4）选择工具栏里面的程序模式按钮，把PLC的操作模式设为编程。如果未作这一步，那么 CX-Programmer 将自动把PLC设置成此模式。

5） 5）选择工具栏上面的下载按钮，将显示下载选项对话框。

6） 6）设置程序栏，并单击确认按钮。

4．从PLC传送程序

按照下列步骤将PLC程序上传。

1）选择工程工作区中的PLC对象。

2）选择工具栏中的上载按钮。工程树中的第一个程序将被编译。如果PLC是离线状态，那么将显示确认对话框，选择确认按钮，与PLC连接。将显示上载对话框。

3）设置程序栏，然后选择确认按钮。

5．工程程序和PLC程序的比较

按照以下步骤来比较工程程序和PLC程序。

1）选择工程工作区中的PLC对象。

2）选择工具栏中的与PLC进行比较按钮，将显示比较选项对话框。

3）设置程序栏，选择确认按钮。比较对话框将被显示。

6．在执行的时候监视程序

一旦程序被下载，就可以在图表工作区中对其运行进行监视（以模拟显示的方式）。按照以下步骤来监视程序。

1）选择工程工作区中的PLC 对象

2）择工程工具栏中的切换PLC监视按钮。

3）程序执行时，可以监视梯形图中的数据和控制流，例如，连接的选择和数值的增加。

7．在线编辑

虽然下载的程序已经变成灰色以防止被直接编辑，但是还是可以选择在线编辑特性来修改梯形图程序。当使用在线编辑功能时，通常使PLC运行在“监视”模式下面。在“运行”模式下面进行在线编辑是不可能的。使用以下步骤进行在线编辑。

1）拖动鼠标，选择要编辑的梯级。

2）在工具栏中选择与PLC进行比较按钮，以确认编辑区域的内容和PLC内的相同。

3）在工具栏中选择在线编辑梯级按钮。梯级的背景将改变，表明其现在已经是一个可编辑区。此区域以外的梯级不能被改变，但是可以把这些梯级里面的元素复制到可编辑梯级中去。

4）编辑梯级。

5）当对结果满意时，在工具栏中选择传送在线编辑修改按钮，所编辑的内容将被检查并且被传送到PLC。.

6）一旦这些改变被传送到PLC，编辑区域再次变成只读。选择工具栏中的取消在线编辑按钮，可以取消在确认改变之前所做的任何在线编辑。

来源：网络，版权归原作者所有，侵删

SFC编程在TOYOPUC中应用的实例详解

一、SFC编程用语

SFC（Sequencial Function Chart）是通过使用多种图表对象，对生产过程中一系列工程简单地表现出来，类似流程图。历来LD、ST等编程方式不容易分析和判断“设备的各个部件的动作进展状况”，流程图是一种使动作进度成为可视化的工具。但传统的SFC编程思路和架构一般不考虑：自动运转中出现故障重启的处理方式、在主SFC进程中调用子SFC（类似功能块，数量允许的情况下在主SFC进程中随处可以调用同一子SFC）、稍微复杂的SFC程序里如何考虑步骤的重复转移（类似跳转功能）。本文以TOYOPUC（丰田工机）的PC10G系列PLC的实际案例介绍下如何考虑这三个方向。TOYOPUC主要的SFC用语如下图：

重点我们说下：子SFC（子过程）、并列、激活状态/非激活状态。 一台设备有多个机械部件组成，例如汽车生产线上的升降机有：升降电机（简称DL）（有上升、下降动作）、输送的滚筒线（简称CV）、阻挡器机构(（简称ST）、升降机的定位锁气缸（简称TU）。在一个SFC流程内，不同分支执行中会有相同的动作。例如DL上升动作，在分支1执行过程中有DL先上升到位（命名为“步11”）后执行CV运转等，在分支3执行过程中也有DL先上升到位（命名为“步21”）后执行CV运转等；把DL上升动作做成一个子SFC，子SFC在同一个过程中是可以重复使用的，在不同分支执行顺序中都可以执行 “DL上升子SFC”，这样用一个“DL上升子SFC”就可以代替原来的“步11”、“步21”、、、。熟练把某些动作流程打包成一个子SFC，可以使SFC整体程序更加简洁。并列有并列分支和并列汇合，平行分支线是用2根横线来表示。如下图，并列分支前的步骤1激活时，如果转换条件1成立，则向步骤2和步骤3同时过渡（即步骤2和步骤3同时进行处理）。需要注意的是并列汇合时，如果步骤2激活，步骤3没有激活，即使转换条件2成立也不会向步骤4过渡。并列汇合要求上一步骤要全部激活时，并列汇合的转换条件成立，才能向下一步骤过渡。在实际调试中发现转换条件已成立了，SFC不能继续往下执行，可能需要关注这个问题点。

激活状态： 可以执行动作的状态；非激活状态： 不可以执行动作的状态。在SFC中，步骤是一种执行单位，某一步骤成为非激活状态时动作也随即全部同时结束。在编程软件监控SFC程序或触摸屏监视SFC程序时，不同状态有不同的颜色指示，如下图。

二、TOYOPUC的SFC编程软件和注意点

PC10G是TOYOPUC中大型PLC，使用PCwin编程软件。PCwin可以建立子程序、导入FB库、建立SFC动作流程、导入IO图纸、多语言切换等功能。

SFC程序是以步骤为单位进行执行，软件上要能做到进行到某一步骤时，由于报警等突然退出自动运转。恢复自动运转后，SFC程序能继续执行之前中断的步骤。PCwin在SFC编程上，需要用的2个FB块，FB14和FB15，这2个块是一定要使用的。如下图，FB14是用于PLC上电第1扫描ON时，将SFC输出信号领域全部清零；

FB15是用于控制哪个SFC进程可以运行。如下图，PLC运行时，SFC进程1是一直在运行。当M2C1=1时，SFC进程10才能运行，而进程10不运行时FB也会将对应的SFC输出领域全部清零。

三、TOYOPUC的SFC编程实际案例基本介绍

以汽车厂总装车间的座椅输送线为例，我们介绍下实际应用案例（座椅输送线简称SE）。座椅生产厂家用卡车将座椅运到总装车间的SE设备入口，SE设备负责接收卡车上的座椅（一卡车一般是20套座椅），然后将座椅输送到车间的汽车座椅安装工位。汽车厂的大部分输送系统都在循环输送某类工件，我们先了解下SE循环输送工件：座椅托盘，如下图。

我们以SE设备中的一台升降机（编号DL2）来详细介绍SFC编程的思路。如下图是DL2的平面布局，DL2双侧带CV滚筒输送机。DL2在下降位（地面）时CV7搬入CV6里带座椅的托盘，CV8搬出空托盘至CV24内；DL2在上升位（二楼平台）时CV7搬出带座椅的托盘至CV9内，CV8搬入CV23里的空托盘；TU06和TU07的作用是DL2在上升位时，机械气缸锁定住DL2，防止DL2抱闸等故障突然下坠。

下图是现场照片

先以初始状态、单动作模式来分析下DL2的主要动作模式：托盘从CV7搬出至CV9（简称CV7搬出）、托盘从CV6搬出至CV7（简称CV7搬入）、托盘从CV8搬出至CV24（简称CV8搬出）、托盘从CV23搬出至CV8（简称CV8搬入）；

DL2上升/下降、ST打开/关闭等都是准备/收尾步骤，最主要的步骤是运转电机进行搬入/搬出。我们以主要步骤来定义6种动作模式

四、升降机DL2的SFC编程

通过以上的基本介绍，6种动作模式是有重复的步骤。例如模式1，要执行DL2上升步骤；模式3，要执行DL2上升步骤；根据动作分析，建立6个子SFC：

这6个子SFC，在DL2的SFC进程中，可以认为就是一个基本单元：步骤。根据6种动作模式的准备步骤，在DL2的SFC的初始步往下的流程定义了4个主要选择分支：

主分支1的流程如下图，转换条件TR1135满足后，又回到DL2初始步。

主分支2的流程如下图，转换条件TR1165满足后，又回到DL2初始步。

主分支3的流程如下图。

主分支4的流程如下图。

五、执行SFC程序中突然退出自动运转，恢复自动运转后，如何回到之前的步骤

以主要分支3为例，SFC执行到SUB021（CV7搬出子SFC）时，由于报警等原因，DL2退出自动运转。

恢复自动运转后，DL2的SFC程序入口是从DL2的初始步ST1100进入。

方式1是以主要动作步骤来定义4个记忆，如下图

K型数据地址是断电保持型，SUB021（CV7搬出子SFC）开始执行时K112（CV7搬出中记忆）置位=1；除人为复位外，只有SUB021执行完成后K112才会复位=0；通过K112的记忆，去构造相关条件，就可以实现恢复自动运转后，DL2的SFC程序要恢复到SUB021这个步骤的相关转换条件可以满足。方式2是在要相关的动作步骤增加判断，如已经完成这个动作就可以跳转到下个步骤。以DL2上升子SFC（SUB011）为例，如下图：

六、相关总结

SFC程序注重流程可视化，配合丰田工机的触摸屏，可以快速监视SFC程序的当前状态，并且可以通过点击切换到转换条件内部程序，快速确认设备故障、不动作原因；SFC程序框架并不复杂，首先要清晰的分析出设备的动作流程。根据主要动作来确定动作模式，根据不同动作模式的步骤确定重复步骤，进行打包成子SFC，在不同动作模式下调用子SFC。以模块式思路来搭建SFC程序框架后，进行SFC程序修改、优化是比较简单的。例如动作模式3 仅CV7搬出完成后（TR1182转换条件满足），原SFC程序是转移到初始步，如此时没有动作需求，DL2升降机是停在二楼平台。在该工况下DL2升降机左右2侧都是空席，业主的需求是希望此时DL2应该下降到地面等待CV7搬入，这样对座椅上件的节拍有利。增加DL2下降动作很简单，在TR1182转换条件下一步进入SUB012（DL2下降子SFC），下降到位后再转移到初始步。按照这个想法来修改忽略了一个情况，如果CV7搬出完成后,CV7搬入条件还未满足，而CV8具备搬入可条件，此时DL2是没必要执行下降动作，再上升到二楼平台执行CV8搬入。应该在TR1182后增加一个虚拟步来判断应该是直接下降到位，还是直接进行CV8搬入动作。其SFC的修改增加1个虚拟步，增加3个转换条件和1个转移目标。在LD程序中就是增加3行转换条件的程序内容。

七、末

JTEKT（捷太格特）是日本丰田和光洋等公司合作创办的企业，主要生产汽车轴承、转向系统、机床等。TOYOPUC（国内简称丰田工机）是JTEKT的机电一体化的控制器系列品牌（官方网址：https://toyoda.jtekt.co.jp/c/products/mecha.html）。有TOYOPUC小型、中型、大型、安全PLC、远程模块、通信模块、触摸屏、运动控制器等产品。相关通信协议有FL-远程、FL-net、以太网等。国内基本只有一汽丰田和广汽丰田的工厂在使用TOYOPUC控制器产品，而且由于价格较昂贵，对比其他日本品牌如三菱、欧姆龙等，没那么让大家熟悉。可能大家刚开始接触TOYOPUC PLC时，会感觉不太习惯，但慢慢的会发现其产品的使用理念和丰田公司精细化管理的理念很相似。特别注重安全、解决故障的效率、程序功能上的统一性。