运动控制最高端的伺服系统，怎么使用PLC进行编程？5分钟就学会

原创不易，请勿抄袭！

上篇文章我们学习了变频器和伺服系统的区别。那么今天和大家聊一下，伺服驱动器的接线、编程方法以及注意事项。

伺服驱动器使用方法大体和变频器一样，在这里需要注意的是伺服驱动器的选型不只有功率一个参数，还有低惯量和高惯量。

低惯量类型一般转矩低，转速高，适合一些负载轻，运动频繁的控制。高惯量类型转矩高，转速低，适合一些负载较大的控制。所以需要根据现场情况选择合适的驱动器，否则要不就是转速跟不上，要不就是电机过热影响寿命。

这里我们以松下A5系列伺服驱动器配合西门子S7-200smart为例说明。

第一步，先接线，A5系列伺服驱动器需要接线的端子共有XA（供电电源的控制电源）、XB（电机输出线）、X4（控制线）和X6（电机编码器线）。我们看下接线图。（如果需要使用绝对位置控制，即是使用绝对编码器的话还需要通讯，绝对位置控制本身照比相对位置控制更加准确，且不受外界因素影响，缺点是绝对位置编码器不好维护，出现问题后需要手动复位，复位过程较麻烦，而且松下的驱动器为了保证绝对编码器的精度和安全，通讯使用的是很复杂的多次校验，对于新手很不友好，需要先学习中断，本篇文章不做拓展，如果敢兴趣的话请在评论区留言）

控制端子上有很多保护端子，需要将这些端子都短接才能正常使用

绝对编码器通讯数据图

接完线后我们需要在驱动器上设置控制模式，参数等等。

其中，伺服系统的控制模式分为

一：位置控制模式

二：速度控制模式

三：转矩控制模式

四：全闭环控制模式

根据需要驱动的设备选择模式，每个模式的参数设置方法都不相同，但只要熟悉一个其他的调试起来也很快。

这只是试运行参数，并不是所有参数，参数设置请参考驱动器手册

设置完参数后我们看下程序，以前我们说过，西门子s7-200smart系列对运动控制支持得很好，不仅最大脉冲数足够，而且运动控制非常方便，不需要拓展库文件。

打开S7-200smart软件后添加运动向导（轴的区别只在于输出的Q点不同）

按照电机参数和机械尺寸填写实际数据，以便与真实位置对应。

选择一种模式，这种方式便于直观输出。

前后急停限位，安全措施。

手动速度和最大速度，根据电机数据填写。

清零功能

控制端子，按照接线图接线即可

第二行为编码器清零，此文中的编码器为相对式。第三行为控制输出行，其中START端子应该由上升沿控制，文章中的是一个往复运动的例子。除了以上三个程序指令，运动控制还有其他功能，等着您来探索。

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三菱Q系列PLC定位伺服控制经典程序（指令带解释）

今天给大家说说关于三菱Q系列PLC定位伺服控制的一些经典程序，希望能对大家有帮助。

M1250 原点回归启动按键

Y50 定位启动（***参数）

Y44 轴停止（***参数）

Y40 PLC准备完成（***参数）

M1081 电机手动状态

M6401 原点回归启动条件输出脉冲

[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原点回归专用指令

T0Plc>T0 Plc> 》》QD75

H4 QD75模块的首地址分配位置40

K1500 定位指令（***参数）

K9001 机械原点回归

K1 设定值

SET Y50 执行电机的输出，需要进行职位处理

Y50 原点回归动作进行中（***电机的定位启动输出）

X50 启动完成信号（***参数）

X4C 电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通

M6501 原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通）

断开条件：

M6701 电机发生SERVO ERROR

X48 接通（***内部参数，报警输出）

YA42 ***电机的M/C电源断开

[ RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位

M1251 原点回归动作进行状态指示灯

当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后直接通

原点回归完成后一直接通

M1290 原点回归的启动开关

M1001 原点回归时必须在手动状态下进行

M100 原点回归的输出（动作需要进行维持处理）

原点回归的断开条件:

M101 全部原点回归执行完成

M1012 复位按键启动

M105 紧急停止开关启动

M1055 M1053 M1051 是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择

SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变

行设定写入从而改变

D120 是速度值存储的字地址

DMOV 传送指令，D 32数据传送指令（速度的值是任意设定的）

[ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度专用指令写入方法

来源：网络，侵删

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