「干货分享」西门子 S7-200 SMART PLC 运动控制(中)
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感谢大家的持续关注,上期我们组态到运动控制的输入,接上一期运动控制向导输出后续部分;
8、组态伺服开启信号
9、组态电机速度
10、组态手动速度
11、组态加减速时间及急停时间
12、组态反冲补偿及参考点
反冲补偿为当方向发生变化时,为消除系统中因机械磨损而产生的误差,电机必须运动的距离。反冲补偿务必为正值。
13、组态寻找参考点位置参数
如左为正极限,右为负极限,原点在中间时,起始方向选择正逼近方向选择负时,工件会先往(左)正向移动,碰触原点限位后再以逼近方向负方向(右)移动后停止;
如起始方向选择负 逼近方向选择正时,工件会先往右(负)向移动,碰触右极限位后再以逼近方向正方向(左)移动后停止
结束方向的改变会影响寻找参考的位置是在左侧还是右侧
14、组态偏移量
15、组态RP搜索顺序
S7-200 SMART 提供4中寻找参考点顺序模式
每种模式定义如下:
1/2两种模式不需要使用Z脉冲回原点,3/4需要使用Z相脉冲回原点
RP 搜索模式 1(默认):RP 是从工作区一侧逼近时参考点开关 (RPS) 输入开始激活的位置。
RP 搜索模式 2:RP 在 RPS 输入有效区内居中。
RP 搜索模式 3:RP 位于 RPS 输入的有效区之外。参考点零计数 RP_Z_CNT)显示 RPS 变为未激活后接收多少零脉冲 (ZP) 输入计数。
RP 搜索模式 4:RP 位于 RPS 输入的激活区域内。RP_Z_CNT 显示 RPS 变为激活后接收多少 ZP 输入计数
16、组态曲线步
并为每条曲线设定步数及速速和位置
17、存储器分配
注意:程序中其他部分不能占用该向导分配的存储区
18、组态完成
当组态完成后对运动控制向导的组态时,只需点击生成,然后运动控制向导会执行以下任务:
1. 将组态和曲线表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的数据块(AXISx_DATA)中;
为运动控制参数生成一个全局符号表(AXISx_SYM);
初始化模块(AXISx_CTRL)
2. 在项目的程序块中增加运动控制指令子程序,可在应用中使用这些指令;
如要修改任何组态或曲线信息,我们可以再次运行运动控制组态向导
19、映射表
未完待续,欢迎关注我们
上期文章:【干货分享】西门子 S7-200 SMART PLC 运动控制 (上)
PLC脉冲控制中运行频率与距离的计算方法
朋友们在日常工作中通常会使用到步时电机或伺服电机,这些电机会连接一些不同规格的丝杆滑台,这时我们编写PLC程序时就需要计算这个丝杆滑台的运行速度与距离的关系,在此我来为大家写出人的计算方法与经验。
PLC通常是我们工业自动化控制系统中用来对各种逻辑如开关量、模拟量、数字量、脉冲量进行精确控制设备,如果我们想要计算基于脉冲控制的运行频率与距离之间的关系,可以遵循以下步骤。
1.确定您的PLC输出的脉冲信号频率(脉冲个数/秒)
2.确定每个脉冲对应运动设备移动的距离mm(每个脉冲/mm)
3.由此得出使用以下公式计算运行频率与距离之间的关系
电机运行频率 =PLC发出脉冲信号频率(脉冲数/秒)
移动距离 = 一个脉冲的行进距离mm
例如:如果PLC输出的脉冲信号频率为1000脉冲/秒,而每个脉冲代表0.01的距离,那么运行频率将是1000脉冲/秒,移动距离将是0.01mm/脉冲。
计算之前,我们要首先确定好工艺要求精度,是一个脉冲=0.01mm还是0.001mm,这一步非常关键。这一步的计算需要了解到几个数据,电机每圈肪冲个数、丝杆滑台的导程也就是我们常理解的螺距。知道了这些参数后我们就可以计算出并确定好控制精度了,也就是前面提到的每个脉冲对应多少位移量也叫(脉冲当量),
脉冲当量=丝杆导程 / 电机每圈脉冲数
电机每秒转速=PLC发出脉冲信号频率(脉冲数/秒)/ 电机每圈脉冲数
电机每秒运行距离=电机每秒转速 * 丝杆导程
需要注意的是,计算中所涉及的单位必须保持一致,基本上所有的PLC只要是脉冲控制方式的计算方法都是一样的。
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