干货ABB仿真软件轨迹的镜像程序编写

镜像文件就好比如照镜子里面有一个一模一样的你，而ABB工业机器人仿真软件轨迹的镜像程序就好比如一个镜像的工件坐标轴，参考这个镜像的座标轴，把这个文件快速对称的镜像复制过来。

手动操作新建工件坐标三点法wobj1如下图：

Curve_thing物体表面test1轨迹程序如下图：

PROC test1()

MoveJ phome, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p10, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p20, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveC p30, p40, v1000, z1, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p50, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveC p60, p70, v1000, z1, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p80, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p90, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p10, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

ENDPROCENDPROC

对test1()程序进行编辑——镜像如下图：

选择test1程序对应的模块 Modulelt和例行程序test1，新名称默认为test1_m如下图：

高级选项——先去掉基座镜像前面的对勾——工件坐标选择wobj1，需镜像的轴默认X,(即延wobj1的xz面镜像）——再在基座镜像前面对勾打上——确定如下图：

点击是如下图：

点击是如下图：

新镜像的test1_m程序如下图：

PROC test1_m()

MoveJ phome_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p10_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p20_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveC p30_m1, p40_m1, v1000, z1, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p50_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveC p60_m1, p70_m1, v1000, z1, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p80_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p90_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p10_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

ENDPROCENDPROC在main程序调用test1程序和test1_m程序如下图：

干货 FANUC发那科机器人-示教器操作：工具工件坐标创建说明

FANUC机器人器人示教器操作：工具/工件坐标创建要点说明

其实无论哪个品牌的机器人，都有工具/工件坐标系的创建需求，并且作用也基本一致。下面给大家讲解一下工具坐标系：

工具坐标系 是一种用于描述工具有效作业点和有效作业方向的直角坐标系。带来的好处有：

（1）便于手动JOG操纵

（2）满足修改、重定义工具坐标系的需求

（3）方便编程工具的切换

工件坐标系 是一种由编程用户自定义的直角坐标系，有时也被称作编程坐标系或者用户坐标系。能够起到方便机器人手动操纵和方便编程的作用。带来的好处有：

（1）便于手动JOG操作

（2）便于运动轨迹迁移

（3）便于坐标系偏移补偿

今天主要对创建过程中的要点进行说明，并且与ABB机器人工具/工件坐标创建进行比较。

FANUC工具坐标创建要点

FANUC工具坐标创建有如下图所示方法：

常用的方法为：三点法、六点法和直接输入法。

其中，三点法只定义工具TCP的位置 （工具坐标系方向与机器人末端轴法兰盘上的坐标系方向一致，也就是ABB的Tool0）。

六点法同时定义工具TCP和工具坐标系方向。 由于工具坐标系和工件坐标系都属于直角坐标系，遵循右手法则，所以六点法（XZ）、六点法（XY）都可以定义出完整的坐标系。

在这里需要强调的是：

1.三个接近点不能处于同一平面，并且相互之间大于90°为佳。

2.坐标原点可以与其中一个接近点一致，这样可以方便定义。并且工具与校准针平面处于垂直状态为佳。

3.定义坐标系X/Y或者X/Z方向时， 先回到坐标原点，并且切换到世界坐标系，以同一个姿态进行坐标系方向的确定。

4.特别需要注意的是，FANUC机器人定义工具坐标系方向时，机器人移动的方向即为坐标系方向的正方向， 此点与ABB机器人相反。

假设下面2图都是定义X轴方向，则FANUC和ABB机器人X轴正方向是不同的。

FANUC机器人▲

ABB机器人▲

FANUC工件坐标创建要点

FANUC工件坐标创建有如下图所示方法：

FANUC工件坐标遵循右手法则，三点法和直接输入法与ABB一致。

重点说一下四点法，定义的四个点分别为：

通过X轴原点和X方向点，确定X轴的正方向。

通过在XY平面上，定义Y方向点，确定Y轴的正方向。

再定义坐标原点，来确定整个工件坐标系。

今天的分享就到这里啦，很感谢童鞋们的仔细阅读，欢迎转发朋友圈，想了解更多内容的童鞋，可以评论留言电话届时会一一回复了解。

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