PLC技能每日分享--如何用PLC控制机械手动作逻辑（modbus TCP）

一般我们使用机械手都是在内部编写程序，对于经验丰富的工程师来说写一个机械手程序轻而易举，但对于不不会使用机械手的工程师来说就有点难度了。为了帮助大家减少工作量，我们把机械手看做一个伺服轴来使用，只让他做动作，至于怎么动作的逻辑把他写在PLC里。这样只要你会使用PLC即可轻松完成对机械手的不控制。

下面我们以Modbus TCP通讯方式为例为大家展示一下如果控制机械手的。

使用的PLC为汇川小型机H5U

使用的机械手为爱普生4轴。

1.首先完成PLC端modbus TCP的配置，具体配置如下

2.建立对应变量

3.编写PLC和机械手通讯IO映射

4.自动走点位示意

以运动模式1，move走第10个点

以同样的方式我们就可以走自己想要的点位了。只需要试教好我们需要的点位即可。

我们也可以帮点位试教保存，通过映射做在触摸屏里

在触摸屏里实现JOG，试教，点位保存。这里程序我就不一一展示了。同样的方法，只要通过modbus TCP把对应的功能映射过来即可。

包括当前位置，视觉补偿，都可以映射过来。这样我们只需要在机械手写一个标准的程序即可。机械手部门完全不需要动，只需要把机械手程序

下载进去即可，对于不懂机械手的人来说是不是很方便呢？

朋友们，你们控制机械手的方式是什么呢？

觉得有用的可以点赞关注，希望能帮到你们，做的不好的也请指教，大家相互学习！

附机械手Modbus地址图

爱普生EPSON机器人SPEL+语言

1. 概述

SPEL+是在RC170/180、RC90、RC700控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。

2. 程序结构

一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。

3. 变量

SPEL+中有3种不同的变量。

• Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量）

• Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量）

• Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）

程序示例:

MAIN.PRG

Function Main

Call Func1

...

Fend

Function Func1

Jump pickpnt

...

Integer m_i ‘模块变量m_i

Global (Preserve) Integer g_i全局变量（全局保护变量）

g_iFunction main

Integer I ‘局部变量i

...

Fend

Function Func1

Integer I ‘局部变量i

...

Fend

4. 变量的数据类型

变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。

5.1 动作指令分类

使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。

NOTE：* CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。* 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。

5.2 PTP 指令

包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

5.2.1 Go 指令

功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式：Go 目标坐标示例：1. Go P1 ´机械手动作到P1点2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置

5.2.2 Jump 指令

功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。格式：Jump 目标坐标示例：1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置

NOTE：Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。

5.3 CP指令

包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。

5.3.1 Move 指令

功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式：Move 目标坐标示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE：Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。

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