机器人技术分享：ABB 手动操作 单轴手动操作方法

ABB 手动操作 单轴手动操作

在进行讲解手动操作前，我先介绍一下示教器的使能器。

使能器按钮的作用

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在"点击开启"的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。

以上就是使能器的作用和使用方法

下面我们介绍工业机器人的单轴手动操作

一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。

第一步 1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。

第二步 .在状态栏中，确认机器人的状态已切换为"手动

.单击左上角主菜单按钮

第三步 选择"手动操纵"

第四步 单击"动作模式"

第五步 选中"轴1-3"，然后单击"确定"（ 说明：选中"轴4-6"，就可以操纵轴4 ~ 6.

）

第六步 用左手按下使能按钮，进入"电机开启"状态

第七步 在状态栏中，确认"电机开启"状态

显示"轴1-3"的操纵杆方向。箭头代表正方向

第八步说明：操纵杆的使用技巧：

可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。

所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。

现在就可以通过示教器的操纵杆对机器人的6个轴进行控制。

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如何用三菱PLC写三轴联动

大家好，我是工控老冯。这段时间工作上的事情耽搁了，这里给大家道个歉。今天给大家带来点干货。觉得老冯写得不错的朋友可以帮忙点个关注，转发评论一下。感谢大家了。

总有朋友问老冯，单轴的运动控制程序他们会写，但是遇到三轴联动的程序就傻眼了。主要的原因就是不知道如何处理M8029这个特殊辅助继电器。今天老冯就给大家讲讲如何写三轴联动程序。

首先，我们看看M8029是什么。M8029为指令执行结束标志位。用法如下图所示。

这也是单轴程序的用法。因为很多朋友怕程序里面出现多个M8029会出现误动作。我们今天暂且不讨论M8029是否会出现误动作。我们今天是要学习三轴联动到底怎么写。其实三菱PLC里面有很多关于运动控制的辅助继电器。这里老冯截取了FX3系列PLC的一部分特殊辅助继电器。

这里面的辅助继电器很多，感兴趣的朋友可以去仔细看看。我们今天主要讲三个，分别是:

M8340:Y0用脉冲输出中监控。

M8350:Y1用脉冲输出中监控。

M8360:Y2用脉冲输出中监控。

有了这三个辅助继电器，想写三轴联动的程序就简单了。下面是老冯随意写得一段程序样例。我们根本就不用M8029，所以没必要去死磕M8029。编程的思路有很多，换个思考方向就好了。

这就是三菱三轴联动的程序写法。如果是用的伺服电机。还可以借助伺服ready，伺服动作完成等信号来编写程序。你学会了吗？#电工交流圈#

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