PLC的标准ST语言编程之运动控制部分

这次我们讲一下PLC控制里面比较重要的一点，伺服轴控制！

用ST语言给大家举例说明一下，通过面向对象编程，把伺服轴当作是一个对象，而轴的使能、绝对运动和相对运动是轴的一个能力。下面示例程序中定义结构化的状态信息（可用作声明），HMI和功能块。

伺服轴的信息结构体

把伺服的一些状态信息设置在ST_states结构体中，可以让其他子程序用这个结构体声明新结构。其它子程序使用这些数据不需要重新再一个一个写这些信息数据，又可以当成局部变量使用，数据互不干涉。

结构体

其它子程序声明用

MC功能块的再次封装

运动控制包括了4个功能块，分别是Axis_IO，Axis_PTP_CoE，FB_Home_ByLimit和ServoDriver_DI。

ServoDriver_DI: 获取伺服驱动上的原点信号，正向限位和负向限位

Axis_IO: 是对ServoDriver_DI继承和丰富，汇总了运动控制用到的所有硬件输入信号

FB_Home_ByLimit: 轴在任意位置回零功能块，无需考虑回零方向问题。该功能块先负方向找原点，如果碰到负极限则改为正方向找原点

Axis_PTP_CoE: 里面封装了Axis轴、MC功能块、Action动作和IO状态。该功能块包括了12个Action，每个Action就相当于NC轴的一个能力。

轴

Axis_PTP_COE.ahome :实现原点搜索的功能

Axis_PTP_COE.aIO ：获取原点信号，正向限位和负向限位，并且把伺服驱动和NC报错信息发布给状态机中。

Axis_PTP_COE.aJogB :反向点动

Axis_PTP_COE.aJogF :正向点动

Axis_PTP_COE.aManualJOG :外部硬件控制伺服点动

Axis_PTP_COE.aMoveAbs :绝对运动

Axis_PTP_COE.aMoveOff :复位所有功能块执行标志位及输出

Axis_PTP_COE.aMoveRel :相对运动

Axis_PTP_COE.aMoveVel :速度控制

Axis_PTP_COE.aPower :伺服轴的使能

Axis_PTP_COE.aReset :刷新IO，读取伺服轴的状态，如果有伺服报错，进行错误复位

Axis_PTP_COE.aStop :伺服轴的停止

HMI模板制作

运动控制使用的模板是PH_JOGLINE，该模板中包括了伺服的正反点动按钮，伺服轴名称，伺服轴运动的距离，还有一些伺服的状态位（使能完成的标志位，寻参完成的标志位，正向限位，负向限位，原点信号和NC的报错信息）和报错复位按钮。

hmi

运动控制模板的使用

第一步：程序中声明轴变量

轴变量

第二步：编写程序

axis1.sName:="皮带轴"; //对伺服轴命名，用于区分

axis1.aReset(); //调用相关Action，刷新IO，读取伺服轴的状态

axis1.aPower(); //调用相关Action，对伺服轴使能

IF axis1.Ref.Status.ControlLoopClosed //判断是否完成使能

THEN

axis1.aManualJOG（Velo:=100 , ); //调用相关Action，实现点动功能Velo:=100

END_IF

HMI模板的调用

通过HMI中的Frame控件来调用HMI模板

调用Frame控件之后，进入Frame属性里面设置相关参数：

1) 设置调用HMI控件，选择congfigure，添加PH_JOGLINE_1作为模板。

2) 通过绑定变量Main.axis1，实现控制器上的程序变量和HMI上的控件的对应。

创建NC轴，链接控制器上的轴变量

NC轴

3种PLC软件中来看ST编程中的定时器编程

昨晚的文章用同一段点动控制程序，让大家看了一下博图/三菱/3S，三个品牌PLC中ST编程的一些特点，很相似吧！今天继续用同一段定时器程序，来看看这个3种PLC中对定时器编程的异同！

同样的废话不多说了，直接上动态图来看：

1，博图ST编程调用定时器运行程序：

TIA Portal V14中的SCL程序中对定时器监控动态图

在博图中SCL编程时，因为我是在0B1块中直接写的程序，因此调用调用定时器TON时，其实是调用IEC定时器，相当于一个功能块，熟悉STEP7的人应该知道和SFB4一样，总之是FB块就需要一个DB块，因此我程序中的T1.TON，这个T1其实就是一个DB块，我给他命名成T1了！

同样这个程序就是PB1值为1时，就让CONDITION_OK为真，这样定时器的IN管脚就接通了，定时器就开始工作！时间运行5S后，定时器的Q点也就是STEP_DONE就输出为真了！

PT处是设定的延时时间，T#5S就代表是5秒钟。

注意一下Q=>"STEP_DONE"，这里的这个=>符号不是比较的意思，而是输出的意思！

别的就没什么说的了，直接看另外2种PLC程序！

2，三菱ST编程调用定时器运行程序：

GX WORKS3中的定时器程序监控动态图

三菱这个程序是基于FX5U PLC的，这个TON指令，其实属于通用函数/FB下的定时器，和梯形图编程时使用的OUT T0是不一样的！ OUT TO，OUTH T0这些不清楚的可以去看一下我的问答！

程序的内容是和上面博图软件中的解释一样的，就是延时接通而已，很简单！继续往下看。

3：3S codesys ST编程调用定时器运行程序：

codesys V2.39中的定时器程序监控动态图

codesys中的定时器和三菱的就很相似了，T1出现在了声明中，且是一个标准功能块FB，可以看一下变量声明中的图片：

T1是被声明成一个TON类型的参数

这个图片上T1不是被声明成TIME，而是声明成TON，这个TON是标准功能块中的一个函数！

从3种编程软件中可以看到，在ST编程中调用定时器时，其实这个定时器是相当于一个FB函数功能块！这个是他们的共同点！

博图/三菱/3S编程软件中ST编程定时器时的用法就如本篇文章所描述的，希望对小伙伴们有点帮助。STEP7软件中的定时器用法，我在问答中也有提及，需要的朋友可以关注我到主页中去搜索！

本文到此结束，感谢阅读！

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