罗克韦尔(AB)PLC讲解，4、RS5000、Studio5000编写梯形图完整版

创建了任务、程序、例程以及所需标签后，我们需要编写工作站（冲压、卷边和焊接）、 传送带和站调度梯形图逻辑程序。RSLogix5000 编程软件支持梯形图、功能块、顺序功能图、结构文本等编程语言，用户可以根据自己的需求灵活选择编程语言。对于本例，我们 选择梯形图编程语言。

本实验主题：

1. 输入梯级和指令

2. 使用快捷键输入指令和梯级元素

3. 输入分支

4. 掌握常用指令，如输入、输出、定时器、跳转子程序等。

5. 在多个项目间复制梯级

6. 校验梯形图逻辑

实验步骤：

1. 双击桌面上图标，打开 RSLogix5000 软件。

2. 单击 File->Open，选择上一实验所创建项目 P1 并打开。

3. 输入梯形图逻辑。右键单击 Assembly->Program_1_Press->Routine_Dispatch，从弹出菜单中选择 Open（打开），如图 2-21 所示。

4.在弹出的编程窗口中编写调度例程，如图 2-22 所示。

注意出现在右边窗口的梯级，此梯级处于编辑（Edit）模式，在梯级的左边标着“e”。现在可以添加指令和梯级了。

5. Routine_Dispatch 主例程的作用是初始化子例程、调度子例程。初始化子程序将

Station_1_Press 例程中 StationTimer 的计时累加值清零。如果标签 Call_Program_Value（调用程序号）由 Station_Dispatcher 例程设定为 1，则跳转到子例程 Station_1_Press 中。

首先，输入一个相等（EQU）指令（属于 Compare 类），单击 EQU，它就出现在梯级

的相应位置，如图 2-23 所示。

注意：您也可以将其拖到梯级上，或者双击“e”标记，然后在弹出的窗口中输入 EQU， 或者按下Insert 键，输入 EQU。

无论您采用哪种方法，现在都能够获得EQU 指令，出现如图2-24 所示画面：

6. 现在您需要在 EQU 指令的 SourceA 和 SourceB 处输入正确的标签地址。所有需要用到的标签我们在上一实验中都已经创建好了，这时，我们仅需双击问号，然后单击向下 箭头，如图 2-25 所示。

您可以在 Controller Scoped Tags 和 Program Scoped Tags 之间切换画面。回顾上次实验

内容，因为 Call_Program_Value 会在多个程序中使用，故作用域为 Controller Scoped Tags。

需要注意的是，如果一个标签被定义为 Program Scoped Tags，那么，只有属于这个Program 的 Routine 才可以对此变量进行读/写操作。

7. 双击 SourceB，直接输入立即数 1。如果不采用立即数方式，而采用标签的方式，

那么您可以右键单击 Source B 的问号，如图 2-26 所示。

8.弹出如图 2-27 所示画面。为了与本实验保持一致，请采用下例中的名称，并配置成相应属性。或者，直接使用立即数 1。

9. 按照上述方法，为 Assembly->Program_1_Press->Routine_Dispatch 例程创建如图2-28 所示梯形图逻辑，添加清除定时累加值所需指令 ONS 和RES。按下Insert 键，直接输入指令名称。由于本次实验中用到了的指令较多，不能一一介绍，对于不清楚的指令，您可以直接与指导老师沟通，或单击 Help->Instruction Help（指令帮助），查阅相关指令的帮助。

10. 创建梯形图分支。在 Routine_Dispatch 例程中，对 Station_1_Press 例程中定时器累加值清零后，梯级需要跳转到 Station_1_Press，开始执行压缩机部件的冲压工序。由于计时器累加值清零程序的输入条件与跳转指令相同，故我们需要将两个输出并联，但一定 要注意，输出并联梯级的顺序不能交换。

单击EQU 梯级指令，然后在工具条中选择 Branch，如图 2-29 所示

单击Branch，然后将其一端拖拽到所需位置，释放鼠标左键，如图 2-30 所示：

然后，添加跳转到子例程指令 JSR。按下 Insert 键，直接输入指令名称。对于不清楚

的指令，请单击 Help->Instruction Help（指令帮助），查阅相关指令的帮助，如图 2-31 所示。

11. 最终，创建完成的 Assembly->Program_1_Press->Routine_Dispatch 例程如图 2-32

所示。

12. 将 Assembly->Program_1_Press->Routine_Dispatch 中 的 梯形图 逻辑 复 制到

Assembly->Program_2_Stake->Routine_Dispatch。

13. 将该梯形图逻辑粘贴到 Assembly->Program_2_Stake->Routine_Dispatch 例程后， 修改以下参数，如图 2-33 所示。

－ 将 EQU 指令中 SourceB 参数改为 2。

－ 将 JSR 指令中Routine Name 参数改为 Station_2_Stake。

14. 将 Assembly->Program_1_Press->Routine_Dispatch 例程中梯形图逻辑复制到

Assembly->Program_3_Weld->Routine_Dispatch 中，修改以下参数，如图 2-34 所示。

－ 将 EQU 指令中 SourceB 参数改为 3。

－ 将 JSR 指令中Routine Name 参数改为 Station_3_Weld。

注意： 由于程序功能类似，我们通过简单的 Copy+Paste 就完成了程序的编写，无须重

修改标签，那么，我们可以想象，如果有多个冲压工作站，我们只需编写一个冲压工作站

的程序，其余的只需 Copy+Paste 就可以完成！

1. 单击工具条上

校验每个例程，出现错误提示后，纠正错误。然后，单击工具 条上

按钮校验整个项目并纠正出现的错误。

16. 在 Assembly->Program_1_Press->Station_1_Press 中，输入如图 2-35 所示梯形图逻辑。

17. 用户可以直接将 Assembly->Program_1_Press->Station_1_Press 例程的梯形图逻

辑直接复制到 Assembly->Program_2_Stake->Station_2_Stake 例程后，修改如下参数：

－将StationTimer 的 Preset（预设值）改为 2000；

注意 ：选择多行梯级可以按下 Shift（上档）键，依次单击想要选择的梯级即可。

修改后的结果如图 2-36 所示：

18. 用户可以直接将 Assembly->Program_1_Press->Station_1_Press 例程的梯形图逻

辑直接复制到 Assembly->Program_3_Weld-> Station_3_Weld 例程后，修改如下参数：

－将StationTimer 的 Preset（预设值）改为 3000；

－StationTimer 定时结束后，添加 Complete 输出，表示三道工序都已经完成，用于控制 Conveyor 输出。

修改后的结果如图 2-37 所示：

19. 单击工具条上

校验每个例程，出现错误提示后，纠正错误。然后，单击工具 条上

按钮校验整个项目并纠正出现的错误。

20. 保存该项目。

21. 至此，三个工作站的程序已经完成了，我们发现在创建过程中，实际上，仅仅程 序 Program_1_Press 是自己创建的，其它两个程序都是对第一个程序的 Copy+Paste 以及一些简单的修改。那么，用户可以先将程序 Program_1_Press 的标签、例程创建完成后，再复制、粘贴、修改以及校验。注意：标签名称为什么不会冲突？

22. 接下来我们编写 Conveyor （ 传送带）例程的梯形图逻辑， 双击任务

Conveyor->Conveyor->Conveyor 例程，编写如图 2-38 所示梯形图逻辑。

第 0 行梯级用于对光眼故障（接线故障）的报警。第 1、2 行梯级用于控制传送带输出。

23. 继续编写工作站调度例程。双击 Periodic_Dispatcher->Station_Dispatcher->Station

_Dispatcher 例程，编写如图 2-39 所示梯形图逻辑。

其中，梯级 0 用于生成压缩机产品编号。梯级 1 用于判断三道工序是否正在工作。梯

级 3、4 用于调度工作站。

24.

单击工具条上 校验每个例程，出现错误提示后，纠正错误。然后，单击工具

条上 按钮校验整个项目并纠正出现的错误。

我们使用例程和项目校验工具时只能查出程序中出现的语法错误；不能查出程序中的 逻辑错误。但是现场条件往往不允许直接连接 I/O 模块调试。通过趋势图，我们可以观察时序，进而分析程序逻辑关系是否正确。

25. 单击菜单 File-> Save 选项，保存该项目，如图 2-40 所示。

26.单击选择资源管理器中 Trends（趋势图）文件夹，右键单击并从弹出菜单中选择New Trend（创建新趋势图），如图 2-41 所示。

27. 从弹出的对话框中命名新趋势图 Compressor，单击 OK，如图 2-42 所示。

28. 弹出 Add/Configure Tags（添加/组态标签）对话框，从 Scope（作用域）中选择Controller（控制器）或其它程序，然后从 Available Tags（可用标签）中选择标签，单击Add（添加）键，您可以在 Tags to Trend（建立趋势图的标签组）看到所添标签。若要从Tags to Trend 中移除所添标签，单击 Remove（移除）键。按图 2-43 所示添加所需监视的标签。

29. 弹出趋势图画面，在画面单击鼠标右键，从弹出菜单中选择 Chart Properties（图表属性），如图 2-44 所示。先选择Display（显示）选项卡，将 Background color（背景色）改为白色。

30. 选择 X-Axis（X 轴）时间轴选项卡，设置相应参数如图 2-45 所示：

31. 选择 Y-Axis（Y 轴）选项卡，设置相应参数如图 2-46 所示。设置完成后，单击

OK 键。

32.设定完Trends（趋势图）参数后，创建的趋势图如图 2-47 所示：

33. 接下来，我们要将该程序下载到控制器中运行，通过趋势图观察其运行结果是否 正确。下载前确认您所使用的 Logix5555 控制器的钥匙处于 Remote 位置，且程序处于离线状态。单击菜单 Communications->Who Active，弹出如图 2-48 所示对话框。

34. 单击 Download（下载）按钮，将该程序下载到控制器中。如果您的控制器正处于Remote Run（远程运行）状态，将弹出如图 2-49 所示警告。

35.单击 Download（下载）按钮，出现下载进程，如图 2-50 所示。

36. 程序下载后，将控制器打到运行状态，用户通过扭动控制器上的钥匙实现，也可以鼠标左键单击如下图所示的 Online（在线工具栏），从弹出菜单中选择 Run Mode（运行模式），如图 2-51 所示。

37. 改变控制器运行模式后，用户首先双击已创建的 Compressor 趋势图，弹出趋势图画面，并单击 Run（运行），开始实时绘制曲线。

38.. 接下来通过手动触发 PartSensor 标签， 使模拟的生产线运行起来。双击Station_Dispatcher（站调度）例程，弹出程序窗口，触发梯级 2 中标签 PartSensor。如图 2-52 所示：

39.双击 Trends->Compress，切换到趋势图，并观察到时序图如图 2-53 所示：

至此，您已完成梯形图程序编写的相关实验！

三菱FX系列PLC的编程语言介绍

三菱FX系列PLC的编程语言支持6中，有1，指令表编程2，梯形图编辑3，SFC(步进梯形图)，4，ST文本语言，5，结构化梯形图，6，FBD功能模块表。

1指令表编程

指令表编程方式，就是通过“LD、AND、OUT”等指令语言输入顺控指令的方式，该方式是顺控程序中基本的输入形态。在我们对程序和PLC中的程序进行校验时也是通过指令表的方式对比的，在程序编辑时会显示步数、指令、软元件编号，如下图：

PLC采用指令表的编程进行程序校验

2梯形图

梯形图编程方式，就是使用顺序符号和软元件编号在图示的画面上画顺控梯形图的方式。由于顺控回路是通过触点符号和线圈符号来表现的，所以程序的内容更加容易理解。即使在梯形图显示的状态下也可以执行可编程控制器的运行监控。梯形图是学习PLC最容易入门的编程方式，也是最常用的，它的编程形式与传统的继电器电路非常相似，很容易被电气人员所接纳。

梯形图编程

3SFC步进梯形图

SFC图(SequentialFunctionChart: 顺序功能图)实现顺控，可以以便于理解的方式表现基于机械动作的各工序的作用和整个控制流程。所以，顺控的设计也变得简单，因此，即使对第三方人员也能轻易传达机械的动作，所以能够编制出便于维护以及应对规格变更、和故障发生的更加有效的程序。将状态S视作1个控制工序，在其中对输入条件和输出控制的顺序进行编程。由于工序推进时，前工序就转为不动作，所以可以按各工序的简单的顺序来控制机械。记得当初在学习PLC课程时候，很是喜欢用步进编程，按照机械动作一步一步即可。

工序图到步进梯形图的转换

4ST结构文本

具有与C语言等相似的语法构造、文本形式的程序语言，可以通过语法进行控制，例如与C语言等高级语言同样，采用条件语句进行选择分支、利用循环语句进行重复等。这样，便可以简洁的方法书写清楚的程序。以上三种编程语言的PLC工程类型都属于简单工程，下面的三种都属于结构化编程。

ST文本语言编程

5结构化梯形图

可以使用触点、线圈、功能、功能模块等回路符号，将程序以图形的形式描述的语言，基于继电器回路的设计技术创建的图形语言。容易直观理解，因此普遍用于顺控程序。LD由触点、线圈、功能、功能模块组成，这些要素通过垂直线与水平线相连接。

结构化梯形图编程

6FBD(功能模块表)

可以使用进行特定处理的部件(功能、功能模块)、变量部件、常数部件等，将程序以图形的形式描述的语言，沿着数据以及信号的走向连接部件，可以方便地创建程序，提高程序的生产性。

FBD功能块模块表语言

以上就是6中编程语言的简介，在PLC编程软件中，新建工程时，需要选择系列(PLC型号)，机型，工程类型，编程语言。其中工程类型分为简答工程和结构化工程，采用简单编程可以用指令表、梯形图、SFC语言、ST(选择使用标签可选择)，采用结构化编程可使用梯形图、SFC、ST、结构化梯形图/FBD。下面我们看下三菱的两个编程软件GX-Developer和GX-Works2所支持的编程语言：

编程软件支持的编程语言

最后再看下程序的互换性，采用指令表编程、梯形图编程、SFC编程制作的顺控程序都通过指令(指令表编程时的内容)保存到可编程控制器的程序内存中，使用如下图所示的各种输入方式编制的程序都可以相互转换后进行显示、编辑：

程序互换性

采用ST、结构化梯形图、FBD制作的顺控程序无法由指令（指令表编程时的内容）进行转换并显示，在ST、结构化梯形图、FBD的状态下进行显示和编辑，需要有源代码信息（保存了结构体及标签等程序结构的数据）。

选择PLC编程语言需要根据自身和工程类型来确定，对于新手当然是梯形图和步进好理解，入门快；有一定编程基础的可选择ST文本和结构化编程语言。那么，你现在用的编程语言是哪一种？

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