一起学习松下PLC,FP0R,脉冲输出程序编写【附带基础回顾】

编程: 1.1简介:

通俗点,用 工具指令 可以自己写成功能块,多次调用.这个比较适合现在的需求。1.2.直接打开软件看看

感觉还可以吧,LD ST SFC FBD IL,都有,这里新建还是用熟悉的LD吧。

可以看到设置WR,DT的使用设置范围。ps1:有个不爽的地方,用户区域,非保持和保持中间有间隔.系统使用的。ps2：异常处理感觉松下很奇葩，动不动就会亮红灯。这里不讨论，着重玩脉冲。 打开高速计数器和脉冲输出：

配置还行吧好多个高速计数器，4路脉冲输出，挺强悍的。

随便配置一下，配置一路高速计数器留着玩4路脉冲配置上。一般我不用系统原点回位，暂时不设置系统的X原点输入。

右侧系统变量，轴变量全部监控：感觉挺好的呀，啥都有，也有绝对地址，不用自己去折腾。

指令列表：也很方便的感觉，都给你分类了

F1——帮助看看（变色的都是我点开看过的）

综上，说简单吧，又有点复杂，说复杂吧，都是中文的这点好。

第一步，我喜欢JOG让伺服动起来（JOG运行）麻烦的手册：

上诉:启动FB端子，方向，初始和最终速度，目标速度，加减速时间。有个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT ，这个是什么呢？

我去，一大堆配置的东西。没手册，模棱两可，管它的，搞起来。

JOG运行程序：

_dut,就是手册所描述的，轴控必须要这个东西。。。变量需要新建一个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT类型的变量，我这里直接_dut, 然后再给_DUT内部变量赋值：（吐槽，手册真的是汉化的，但是没详细说明）

JOG搞定。

然后，JOG动起来以后，轴位置就会变了，Y口也输出了。我习惯了35回原点模式（当前位置设置为0点），试错了几个FB，得出以下：PulseControl_ElapsedValueReset 将经过值设置为0PulseControl_ElapsedValueContinue 复位后继续脉冲计数 以上两个，就OK

继续：JOG，设置原点搞定了。相对运动，绝对运动，程序贴图：

其它：因为是封装FB，肯定需要反馈当前轴位置，速度呀，包括busy，Error信息啥的，随便做了一个。

软件挺方便的，ST也能用

最后，上线。

JOG_CW,ok

JOG_ccw,OK

当前位置设置为0点：

绝对移动：

相对移动：

ps：感觉松下的轴控挺复杂的。

需要注意的问题：

1，diInitialAndFinalSpeed (DINT) 必须小于：diTargetSpeed (DINT)，也就是初始和最终速度小于目标速度，不然PLC直接亮红灯。2，可能是型号的问题，反馈速度最快1000.（待解决：diTargetSpeed (DINT)目标速度: 根据PulseOutput_Channel_Configuration_DUT中所选的频率范围设置此值： FP S、FP-X：1至9800（1,5Hz~9,8kHz）48至100000（48Hz~100kHz）191至100000（191~100kHz）F171_PulseOutput_Trapezoidal：1至50000（1Hz~50kHz）FP0、F168_PulseOutput_Trapezoidal：40至5000（40Hz~5kHz）

ps1，上述程序直接改轴号就可以让4个轴分别JOG，绝对，相对，设置原点操作。PS2:松下也是奇葩，如果轴是反转运行，停止以后，方向信号会一直ON。PS3：定义FB变量不能用数组，奇葩，不然用FOR+数组变量4轴一起搞定了，还好只有4轴，拖4个FB也还好。

[松下PLC] PLC的数据格式及解析

如果接触过51单片机，就会知道51单片机是8位处理器的微处理器。读过《微机原理》这本书的朋友，肯定对8086微处理器很熟悉。Intel 8086是一个由Intel于1978年所设计的16位微处理器芯片，是x86架构的鼻祖。——百度百科Intel8086是16位的微处理器芯片。现在我们使用的计算机基于有X86和X64架构的处理器。当然，我们使用的PLC也分为16位和32位微处理器之分。例如西门子S7-300、S7-1500属于32位微处理器哪些PLC搭载的16位/32位微处理器，大家可以留言讨论 在PLC中每16bit作为一个数据寻址地址比如我们使用PLC的按位寻址的寄存器VB0.0、VB1.0、MB0.0、X0.0、Y1.0都作为遵循下面表格定义。地址中的数据高位在前，低位在后。如图所示。

实际中，我们使用PLC时候，是从MB0、MB1、MB2...寻址的，并非是从MB1、MB0、MB3、MB2这样按照数据存储的方式从高位到低寻址的。由于读取的时候是按照高位在前，低位在后，这样就会存在数据解析的时候存在错误。看一下西门子S7-1217数据解析格式（按照ABCD方式解析）

看一下松下FP-X C60T数据解析格式（按照ABCD方式解析）读取上来的数据为 0x3C00 对应PLC上的Y点位

由此证明，数据读取上来和我们实际高八位和低八位位置相反，所以，在解析的时候一定不要忘记将byte数据进行互换。

PLC的数据格式及解析

http://bbs.plcjs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=498152&fromuid=17

(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)

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