三菱PLC控制步进电机正反转讲解

采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。

·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！

·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。

·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。

·实例动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。

·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。)

·说明：

·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能)

·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。

·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。

·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！

·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)：

·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0

·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。

·一般两相步进电机驱动器端子示意图：

·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。

·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。

·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。

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FX3U PLC通过手摇轮，如何手动控制步进电机

一、动作描述：

系统的框架如下图

一台3U的plc，控制了3台步进电机，分别控制了X、Y、Z这3个轴，PLC接了一个手摇轮，可以手动控制这3个轴，手摇轮的第一个旋钮可以选择控制不同的轴，第二个悬念可以选择速度的倍率，然后通过转盘控制电机正反运转。

二、硬件设备：

1．三菱PLC ：FX3U-16MT-ES-A

2．42步进电机套装：3台

3．数控机床电子手轮

三、软件：

所需软件版本：GX Works2（1.576A版本）

四、I/O分配：

五、程序编写及思路：

（1）根据3U高速计数器的表格，可以找到X0和X1对应的高速计数器对应的高速计数器是C251。

我们只需要把手轮上转盘的两个信号点，接入X0和X1就可以，用以下的程序就能纪录手轮发出的脉冲信号个数

（2）通过M8012的上升沿信号用DMOV指令把脉冲数读取到D0里面，每隔100ms读取1次，1倍档时我们乘以10倍放到D2寄存器里面，就是相当于算出了1秒里面能够发送的脉冲数，1s发送的脉冲数就是的频率，后面控制的程序就用这个D2的数据去控制，10倍档就控制乘以100，100倍档就乘以1000，最后面清空下这个高速计数器。这样每隔100ms就刷新一般数据（这里我的手轮一圈的脉冲数和步进电机转一圈需要的脉冲数是一致的，假如不同，那你需要根他们的比值去做一个乘法或者除法的运算），另外，3U的plc没有手轮控制的功能，我们程序没办法做到绝对的同步，动作存在误差。

（3）由于硬件的限制，频率一超过10000HZ时步进电机就控制不了（不同的电机硬件这个频率可能不一样，不一定是10000），所以这个参数需要根据你实际的数据去测试这个数据多大是极限，防止我们手轮摇的过快），所以下面做了限制

（4）最后面，使用可变速脉冲输出指令控制，不同的轴的X点对应不同的Y点进行输出，频率采用前面计算出来的D2进行控制。

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