西门子1200PLC位置控制的通用程序，一劳永逸

西门子1200PLC最多支持4路高速脉冲输出，可以控制四个步进或伺服电机，如果每个轴都调用一次运动控制值，编程工作量就会成倍的增加。那么有没有通用的程序可以一劳永逸呢，今天就介绍一下西门子1200PLC位置控制的通用程序，编写一个函数就可以实现多个轴的控制。

一、 编写运动控制函数

1. 添加函数块。双击“添加新块”、点击“函数块”、输入名称、编程语言LAD、“确定”；

​​图 1 新建函数块

2. 双击“位置控制”函数块，定义输入/输出变量；

图 2 定义输入输出变量

3. 添加运动控制指令。“指令”、“工艺”、“运动控制”、拖动MC_Power指令到编程区域，分配多重背景数据块，点击“确定”；

图 3 添加MC_Power指令

4. MC_Power分配变量；

图 4 MC_Power

5. 同样的方法添加MC_Reset确认故障指令；

图 5 MC_Reset

6. 添加MC_Home回原点指令；

图 6 MC_Home

7. 添加MC_Halt停止轴指令；

图 7 MC_Halt

8. 添加MC_MoveAbsolute绝对运动定位指令；

图 8 MC_MoveAbsolute_

9. 添加MC_MoveRelative相对运动定位指令；

图 9 MC_MoveRelative

10. 添加MC_Jog点动指令；

图 10 MC_Jog

11. 读取轴当前位置和当前运行速度；

图 11 读取当前位置和速度

二、主程序调用函数块

1. 双击“Main”，打开主程序，拖动“位置控制”到主程序编辑区，分配背景数据块，点击“确定”，完成函数块FB1的调用；

图 12 调用函数块

2. 分配控制命令和状态变量；

图 13 分配变量

三、 点动控制

1. 下载程序到PLC中，打开监控表，输入监控变量；

图 14 监控表

2. “正向点动”赋值1，旋转料库开始正向运行，“当前位置”开始累加，“当前速度”逐渐增大到设置的点动速度，“正向点动”清零即停止，“当前速度”降为零；

图 15 正向点动

3. “负向点动”赋值1，旋转料库开始负向运行，“当前位置”开始负累加，“当前速度”值逐渐增大到设置的点动速度，符号代表方向，“负向点动”清零即停止，“当前速度”降为零；

图 16 负向点动

四、 回原点

1. “回原点”赋值1，回原点模式为0（把当前位置设置为绝对零点），“当前位置”变为零，“回原点完成”有效，表示回零完成；

图 17 回原点

2. “回原点”清零，“回原点完成”清零，不影响绝对零点位置；

五、 相对运动控制

1. “相对运动距离”和“相对运动速度”赋值，注意速度的范围（在启停速度和最大速度之间），运动距离的符号代表方向；

图 18 设置相对运动参数

2. “相对运动触发”赋值1，上升沿触发指令执行，旋转料库按照设置的速度运动设置的距离“相对运动完成”有效时停止；

图 19 相对运动1

3. “相对运动触发”清零，重复以上步骤，每次都运动设定的距离；

图 20 相对运动2

六、绝对运动控制

1. 绝对运动控制之前先执行回原点，确定绝对零点位置；

2. “绝对运动目标位置”和“绝对运动速度”赋值，注意速度的范围（在启停速度和最大速度之间）；

图 21 设置绝对运动参数

3. “绝对运动触发”赋值1，上升沿触发指令，旋转料库安装设置的速度运动到目标位置，“绝对运动完成”有效时停止，当前位置等于目标位置；

图 22 绝对运动1

4. 修改目标位置的值，重复以上步骤；

图 23 绝对运动2

通过以上步骤，创建一个通用的运动控制函数，在运动控制程序中调用此函数，分配对应的各轴相关的变量，就可以实现一劳永逸，大幅减少编程工作量。

本文由@豆豆牵着蜗牛在散步 原创，欢迎关注，帮您一起长知识！

西门子1200PLC 配置运动控制工艺，控制面板实现位置控制

西门子1200PLC的运动控制功能

西门子S7-1200的运动控制功能、指令块的参数含义(二)

昨天的文章我们介绍了西门子S7-1200的运动控制功能中的系统使能指令块、错误确认指令块、回参考点或设置参考点指令块的参数含义，今天我们继续来讲解其它几个运动控制指令块的参数含义。

停止轴指令块用于停止所有运动并使轴停止。EXECUTE为执行端参数，在上升沿启动命令；其它参数与之前介绍的运动控制指令类似。

绝对位移指令块用于启动轴到某个绝对位置的定位移动，命令在到达目标位置时终止，该指令需要指定背景数据块，其部分参数含义如下：

POSITION为目标位置参数，可正可负；VELOCITY为速度参数，所需最大速度必须大于或等于组态的启动或停止速度；其它参数与之前介绍的运动控制指令类似。

相对位移指令块用于启动相对于起始位置的定位移动，该指令需要指定背景数据块，其部分参数含义如下：

DISTANCE为定位距离参数，可正可负；其它参数与之前介绍的运动控制指令类似。

目标转速运动指令块可以使轴以预定的速度移动，该指令需要指定背景数据块，其部分参数含义如下：

VELOCITY为速度参数，轴的最终速度要求必须大于或等于组态的启动或停止速度；DIRECTION为方向参数，用于输入方向命令；当前参数CURRENT为1时，保持当前的速度和方向，不考虑速度和方向参数；参数INVELOCITY为1时，则参数CURRENT为0，表示已达到速度参数中定义的速度并保持该速度，参数CURRENT为1时，表示保持该速度；其它参数与之前介绍的运动控制指令类似。

点动指令块用于在点动模式下使用闭环速度控制来移动轴，可用来测试或调试等，该指令需要指定背景数据块，其部分参数含义如下：

正向点动参数JOGFORWARD为1时，轴以预定的速度正向移动；反向点动参数为1时，轴以预定的速度反向移动；VELOCITY为速度参数，表示点动模式下的预设速度；其它参数与之前介绍的运动控制指令类似。

今天我们学习了西门子S7-1200的运动控制功能中停止轴指令块、绝对位移指令块、相对位移指令块、目标转速运动指令块、点动指令块的参数含义，在以后的文章中我会继续为大家讲解西门子PLC编程的其它相关知识点，欢迎大家持续关注!

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