C#如何模拟PLC写起保停控制板卡

想必做过电工、电气工程师的工控人，都很熟悉起保停。对，就是你们熟悉的那个起保停。这个电路应用范围很广，比如电机的启动停止控制，如果我们把这个电路程序能移植到上位机那么已经事半功倍了。

1.我们先分析下什么叫起保停？

起：启动（启动条件）保：保持（自锁条件）停：停止（停止条件）

2.用C#上位机实现PLC起保停，创建项目这里命名为DEMO1

3.从控件工具库中拖拽Button按钮， 分别命名为btnStart和btnStop并把text属性改为启动和停止，并分别创建MouseDown、 MouseUp事件模拟启动按键和停止按键。(双击事件自动创建)

4.从控件工具库中拖拽Label标签 命名为lblState并把text属性改为 今日头条 模拟运行状态

5.从控件工具库中拖拽timer控件 并把Enabled属性改为 true，把触发 周期改为100ms,模拟PLC扫

描

6.界面效果图

7.按F7进入代码页，大家查看代码注释理解下，不清楚的可以在评论区问我

public FrmMain()

{

InitializeComponent();

stop = true;//这里停止按钮初始化为抬起状态

}

bool start, stop, run;

private void BtnStart_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)

{

//写启动按下

start = true;

}

private void BtnStart_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)

{

//启动按钮抬起

start = false;

}

private void BtnStop_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)

{

//停止按钮按下

stop = false;

}

private void BtnStop_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)

{

//停止按钮抬起

stop = true;

}

//模拟PLC扫描

private void Timer1_Tick(object sender, EventArgs e)

{

run = (start || run) && stop;//启动和运行或一下（并联）再和停止或一下（串联）

lblState.BackColor = run ? Color.Green : Color.Black;//三元表达式 run为真赋值为绿色为假赋值为黑色

}

7.运行效果图

8.这个只是抛砖引玉，这个timer事件是来自UI线程，实时性不靠谱，实际现场我们会创建独立的线程死循环来处理现场IO数据。可以参考下面的写法

public Form1()

{

InitializeComponent();

Thread t1 = new Thread(PLCRUN);//创建一个线程并把 PLC运行方法传入

t1.IsBackground = true;//设为背景线程

t1.Start();//线程开始运行

}

private void PLCRUN()

{

while (true)

{

try

{

#region 输入映像刷新

#endregion

#region PLC逻辑....

#endregion

#region 输出映像刷新

#endregion

Thread.Sleep(1);//CPU强悍实时性要求高可以不sleep

}

catch (Exception ex)

{

//异常捕捉

}

}

}

9.当然起保停还有直接通过if判断实现或者其他方法实现,我这里只是提供是思路，没必要杠。在起保停的逻辑上可以加各种现场控制逻辑，比如延时逻辑 ，计数逻辑，其他与或非逻辑等等。剩下的大家灵活应用。

10.如果用运动板块控制或者项目比较大，建议分层架构，两层三层都可以。

11.篇幅有限，起保停的相关电路我就不画了，PLC的起保停不写了。我相信大家这块非常熟悉了。

END

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ABB数字输出板 DSDI451 57160075A PLC 板卡所有的控制都是由机械或者电气的顺序控制来实现

Java一些计算机科学学位将Java教学作为他们的第一种编程语言。Java从程序员“隐藏”底层的内存功能，这使得它比C更容易编程，但这也意味着你对代码实际做的不太了解。如果您从计算机科学的背景（许多人，特别是在研究中）来到机器人，你可能已经学会了Java。像C＃和MATLAB一样，Java是一种解释语言，这意味着它不会被编译成机器代码。相反，Java虚拟机在运行时解释指令。使用Java的理论是，由于Java虚拟机，您可以在许多不同的机器上使用相同的代码。在实践中，这并不总是奏效，有时会导致代码运行缓慢。然而，Java在机器人的某些部分非常受欢迎，因此你可能需要它。12. PythonPython近年来尤其在机器人技术方面出现了巨大的复苏。其中一个原因可能是Python（和C ++）是ROS中发现的两种主要的编程语言。像Java一样，它是一种解释语言。与Java不同，语言的主要重点是易用性。许多人都认为这样做非常好。Python节省了许多常规的事情，这些事情在编程中花费时间，例如定义和转换变量类型。此外，还有大量免费的图书馆，这意味着当您需要实现一些基本功能时，您不必“重新发明”。并且由于它允许使用C / C ++代码进行简单的绑定，这意味着代码的性能很重的部分可以用这些语言来实现，以避免性能下降。13. C / C ++最后，我们达到机器人技术的第一编程语言！许多人都同意C和C ++是新机器人的好起点。为什么？因为很多硬件库都使用这些语言。它们允许与低级硬件进行交互，允许实时性能和非常成熟的编程语言。这些天，您可能会使用C ++多于C，因为该语言具有更多的功能。C ++基本上是C的扩展。首先学习至少一点C可能是有用的，以便您可以在找到以C编写的硬件库时识别它。C / C ++并不像以前那样简单，比如Python或者MATLAB。使用C实现相同的功能可能需要相当长的时间，并且需要更多的代码行。然而，由于机器人非常依赖于实时性能，机器人的主要特点之一是其通用性，是机器人具有可编程能力是实现这一特点的重要手段。机器人编程必然涉及机器人语言。机器人语言是使用符号来描述机器人动作的方法，它通过对机器人的描述，使机器人按照编程者的意图进行各种操作。机器人语言的产生和发展是与机器人技术的发展以及计算机编程语言的发展紧密相关的。编程系统的核心问题是操作运动控制问题。机器人编程系统以及方法 机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教，在调试阶段可以通过示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行，调试成功后可投入正式运行。机器人语言操作系统包括3个基本的操作状态：1. 监控状态2. 编程状态3.执行状态监控状态：用来进行整个系统的监督控制。编辑状态：提供操作者编制程序或编辑程序执行状态：用来执行机器人程序把机器人源程序转换成机器码，以便机器人控制柜能直接读取和执行，编译后的程序运行速度将大大加快。根据机器人不同的工作要求，需要不同的编程。编程能力和编程方式有很大的关系，编程方式决定着机器人的适应性和作业能力。随着计算机在工业上的广泛应用，工业机器人的计算机编程变得日益重要。编程语言也是多种多样的，目前工业机器人的编程方式有以下几种：顺序控制的编程 在顺序控制的机器中，所有的控制都是由机械或者电气的顺序控制来实现，一般没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小，这是因为所有的工作过程都已编辑好，由机械挡块，或其他确定的办法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的，这种方法的主要优点是成本低、易于控制和操作。示教方式编程 目前，大多数工业机器人都具有采用示教方式来编程的功能。示教方式编程一般可分为手把手示教编程和示教盒示教编程两种方式：1、手把手示教编程：主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是利用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置，同时由传感器检测出工业机器人个关节处的坐标值，并由控制系统记录、存储下这些数据信息。实际工作中，工业机器人的控制系统会重复再现示教过的轨迹和操作技能。手把手示教编程也能实现点位控制，与CP控制不同的是它只记录个轨迹程序移动的两端点位置，轨迹的运动速度则按各轨迹程序段应对的功能数据输入。2、示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴，按作业所需要的顺序单轴运动或多关节协调运动，完成位置和功能的示教编程。示教盒示教一般用于大型机器人或危险条件作业下的机器人示教。

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