从零开始 7-创建ABB机器人工具坐标系和工件坐标系

- 专注于工业机器人与电气PLC技术分享 -

可以先关注＋收藏，以备不时之需哦。

上期内容教大家怎么手动操纵机器人，并讲解常见的几种坐标系的作用和功能。这期我们就借着手动操纵技能，来创建工具，工件数据以及校准转数计数器。

一、工具数据（tooldata）的创建

上期我们讲到，工具坐标系是以机器人的工具中心点（TCP）为原点创建的坐标系，那么这个TCP的位置数据是怎么来的以及怎么描述坐标轴方向的。这个就是我们这期要讲到的工具数据（tooldata）。

1、工具数据 tooldata不仅存储了TCP的数据（工具坐标系），还存储了工具的质量、重心等参数的。而工具的TCP则使用ABB机器人工具标定算法计算出来的。原理是将需要创建TCP的工具，以四种以上不同的姿态（方向），去对准机器人工作范围内一个固定的参考点。

2、TCP取点数量的区别：

（1）4点法，不改变tool0的坐标方向

（2）5点法，改变tool0的Z方向

（3）6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）

前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。

3、工具数据设定步骤我们使用6点法，创建工具数据

（1）单击菜单栏

（2）单击手动操纵

（3）单击工具坐标

（4）单击新建工具数据

（5）根据需求更改名称，单击确认。此处我将名称命名为MyTool。

（6）第一步，选择新建的工具名称；第二步，单击编辑；第三步单击定义。

（7）第一步，单击方法的下拉菜单；第二步，选择TCP和Z,X。点数表示定义工具需要的点数，默认选择4点；最小3点，最大9点，点数越大越精准。

此时我们用“TCP和Z,X”定义工具，点数为4点加Z轴延伸和X轴延伸，共计六点。

（8）配置好后，选择点1。

（9）选择合适的操纵方式移动机器人，如下图右侧大框内的小框按钮是操纵模式快捷切换按钮，可以在单轴运动，线性运动以及重定位运动三种方式自由切换。

（10）使需要创建工具中心点的工具对准固定参考点，如下图。之后单击修改位置，如上图的红框“修改位置”。

（11）通过示教器移动机器人改变位置，以新的姿态，去对准固定参考点。此处为第二点

（12）示教器选择点2，再单击修改位置。

（13）通过示教器移动机器人改变的姿态，重新去对准固定参考点，此处为第三点。

（14）示教器选择点3，再单击修改位置。

（15）第四点需要把工具的中心点垂直与固定参考点，此处为第四点。

（16）示教器选择点4，再单击修改位置。

（17）保持第四点的姿态不变，通过示教器移动机器人到X轴正方向(注意：此处X轴正方向为自定义，根据工具使用的情况定义)

（19）示教器选择延伸器点X，再单击修改位置。

（20）保持第四点的姿态不变，通过示教器移动机器人到Z轴正方向(注意：此处Z轴正方向为自定义，根据工具使用的情况定义)

（21）示教器选择延伸器点X，再单击修改位置。

所有点位确定好之后，单击确定。

对误差进行确认，误差越小越好。

单击编辑，选择更改值。

单击箭头可以往下查看数据。

找到mass（重量），cog（重心），这个是定义工具重量和重心的参数，根据实际情况设定。默认为-1，工具是不能使用的，为了验证我们工具，此时修改为0.1。

验证工具的误差，动作模式选择重定位，坐标系选择工具，工具坐标选择MyTool

首先将机器人TCP移动至固定参考点，然后在重定位模式下，操纵机器人改变姿态，观察TCP与固定参考点是否始终保持接触，如果位置偏差过大，说明创建的工具数据误差较大，需要重新定义。

到此工具数据就创建成功了。

二、工件坐标系的创建

单击菜单，选择手动操纵。

单击工件坐标

新建工件坐标系

修改名称为MyWobj，单击确认。

选择Mywobj，单击编辑，选择定义。

定义的时候有两种方法，用户方法（用户坐标系），目标方法（目标坐标系），需要说明下该怎么选怎么用。

如果只有一个工作台面，那么我们选择用户方法即可创建用户坐标系，当一个工作台面上，又有相对小的工作台面需要机器人工作时。那么就需要再定义目标坐标系。

目标坐标系是基于用户坐标系定义的，所以在定义时，需要同时选择用户和目标方法。

创建用户坐标系的原理是在工作台面上选三个点，选择用户方法，X1确定坐标系原点，X2确定X轴正方向点，Y1确认Y轴的正方向，根据右手定则可知Z轴正方向。

创建工件坐标系，第一步，操纵机器人移动到需要创建坐标系的工作台面的原点。

示教器上，选择用户点X1，修改位置。

第二步，操纵机器人移动到需要创建坐标系的工作台面的X轴正方向。

示教器上，选择用户点X2，修改位置。

第三步，操纵机器人移动到需要创建坐标系的工作台面的Y轴正方向。

示教器上，选择用户点Y1，修改位置，单击确认。工件坐标系定义完成。

查看定义好的参数，再进行确认。

选择创建的工件坐标系，确认。

安装下图配置好参数，体验工件坐标系的运动方向。

工件坐标系创建完成。

三、有效载荷设定

有效载荷（loaddata）是保存机器人搬运对象重量，重心参数的。

选择有效载荷。

新建有效载荷数据

设置名称为MyLoad，确定。

单击编辑，选择更改值。

对有效载荷的数据根据实际的情况进行设定。

各参数代表的含义请参考下面的有效载荷参数表。

名称

参数

单位

有效载荷质量

load.mass

kg

有效载荷重心

laod.cog.x

laod.cog.y

laod.cog.z

mm

力矩轴方向

laod.aom.q1

laod.aom.q2

laod.aom.q3

laod.aom.q4

有效载荷的转动惯量

ix

iy

iz

kg·m²

这期工具和工件坐标系创建你学会了吗，还没有学会的关注＋收藏，以备不时之需哦。

PLC步进电机——回原点程序#PLC编程

PLC步进电机回原点程序--绝对回原点(模式0)。

我们来讲一下绝对位置的控制。所谓的绝对位置就是不受当前电机位置的影响，整个运动轴上每一个点都有具体的坐标。给到指定的坐标之后电机就会开始运动，把小的四幅块运动过去。

想要完成绝对运动首先需要定义一个圆点，在程序里面还是之前motion control里，这里有一个home，有一个mc home拖出来就是回原点程序。上面有一些银角，我这边还是添加一下，其实比之前的指定要更加简单一些，只要选定轴，有一个触发，触发选的是按钮，回原点按钮，完成错误。

同样的也是，只是我们来看的，不要对后边的这两个银角的数据进行操作，这两个只是用来观看的，可以拿来当做程序里的条件，或者拿一个指示灯去看它，但是不要操作变量本身。

点一下mc后面指令，就这样变成蓝色的状态，r1可以出来指令的帮助文档。因为回原点有很多种模式，点开之后可以看到模式有好多个，一般来讲比较常用的是主动回原点和直接绝对回原点。

·模式三是主动回原点，模式零是直接绝对回原点。模式零就是直接把当前的位置设定为原点，不会检测任何东西。电机现在所处的位置只要触发回原点按钮，就认为当前的位置就是原点了。

如果模式填的是零，下面position可以理解为是偏移量，比如定义的位置不希望它是圆点，希望它偏移一点点，比如这里填个10，一触发回原点按钮就会认为现在在的位置是10，再往后退时就是原点。

但是偏移量要看情况，先按零来设置，模式是零的情况下只要触发回原点按钮，系统就会认为电机现在所处的位置就是原点。可以通过手动移动到喜欢的位置，只是演示可以用这种方式，非常的简单，也不需要跟外部有任何的交互。

在有足够的开关去检测它的时候一般不用零，用模式零来做还原脸，只是用于前期用来调试的时候拿来用的。

相关问答

中海达坐标放样步骤?

1.利用海达坐标放样功能,将设定的坐标(即需要放样的点)存储在海达坐标放样系统中。2.将海达坐标放样系统连接到控制设备,如CNC控制器或PLC,并安装好测...

kh-01伺服控制器编程教程?

1、kh-01伺服控制器编程教程伺服驱动器编程编写流程首先要PLC控制它进行归零,确定机械坐标。2、用相对位置控制或绝对位置控制进行伺服电机运行,定位完成(P...

在一台电脑上,如何实现PLC与excel的数据沟通!-ZOL问答

因为涉及到很多数据计算转换,虽然PLC里有很多内置的数据运算,但是其基本还是基...他们只会留给系统升级,赚钱才是他们真正的目的。有用(0)回复qq451528892EX...

麻烦同志们!有没有谁给我推荐一下!东升服务好的PLC编程系统...

[回答]膜架系统:预拉伸膜架,预拉伸可达250%,自动送膜,直流调速系统控制薄膜张力·升降立柱:双链条结构,升降速度变频分别可调·转台特性:采用M型开口,可直...

三菱2轴定位编程实例?

三菱2轴定位编程:绝对定位指令DRVA和相对定位指令DRVI输出只能应用于高速点。他们的指令表现形式基本一致,在它们的指令中可以设置脉冲总数、脉冲频率、脉冲...

触摸屏改PLC时间?

触摸屏改PLC里的时间继电器的数值,把时间继电器的定时值放在寄存器里,触摸屏改变寄存器的值就可以了。在屏上设置一个数值格式的单元,此单元的地址就选择要修...

2022湖南对口招生考试机电类专业考试基本要求及考试大纲-红...

机电类专业综合知识考试基本要求及考试大纲一、考试基本要求(一)基本知识和基本技能的考试要求1.掌握机电类专业的基础知识、基本概念、基本理论...

求职业技能培训数控加工中心试题?

A)综合B)运动C)切削D)工作28.数控机床配置的自动测量系统可以测量工件的坐标系、工件的位置度以及()。A)粗糙度B)尺寸精度C)圆柱度D)机床的...G03X...

数控机床一般用什么语言编程呢?

使用G代码。G代码是最为广泛使用的数控编程语言,有多个版本,主要在计算机辅助制造中用于控制自动机床。G代码有时候也称为G编程语言。数控机床通常使用G代码...

增量式的编码器如何实现位置记忆，就是断电后能够回复计数功能?

而增量式是计算脉冲数的,旋转多少就计数多少,它想要实现位置记忆必须要依靠外部的计数功能如plc的高速计数器,计数器具有断电保存位置记忆的功能,我们可以编...