一起学习松下PLC,FP0R,脉冲输出程序编写【附带基础回顾】

编程: 1.1简介:

通俗点,用 工具指令 可以自己写成功能块,多次调用.这个比较适合现在的需求。1.2.直接打开软件看看

感觉还可以吧,LD ST SFC FBD IL,都有,这里新建还是用熟悉的LD吧。

可以看到设置WR,DT的使用设置范围。ps1:有个不爽的地方,用户区域,非保持和保持中间有间隔.系统使用的。ps2：异常处理感觉松下很奇葩，动不动就会亮红灯。这里不讨论，着重玩脉冲。 打开高速计数器和脉冲输出：

配置还行吧好多个高速计数器，4路脉冲输出，挺强悍的。

随便配置一下，配置一路高速计数器留着玩4路脉冲配置上。一般我不用系统原点回位，暂时不设置系统的X原点输入。

右侧系统变量，轴变量全部监控：感觉挺好的呀，啥都有，也有绝对地址，不用自己去折腾。

指令列表：也很方便的感觉，都给你分类了

F1——帮助看看（变色的都是我点开看过的）

综上，说简单吧，又有点复杂，说复杂吧，都是中文的这点好。

第一步，我喜欢JOG让伺服动起来（JOG运行）麻烦的手册：

上诉:启动FB端子，方向，初始和最终速度，目标速度，加减速时间。有个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT ，这个是什么呢？

我去，一大堆配置的东西。没手册，模棱两可，管它的，搞起来。

JOG运行程序：

_dut,就是手册所描述的，轴控必须要这个东西。。。变量需要新建一个PulseOutput_Channel_Configuration_DUT类型的变量，我这里直接_dut, 然后再给_DUT内部变量赋值：（吐槽，手册真的是汉化的，但是没详细说明）

JOG搞定。

然后，JOG动起来以后，轴位置就会变了，Y口也输出了。我习惯了35回原点模式（当前位置设置为0点），试错了几个FB，得出以下：PulseControl_ElapsedValueReset 将经过值设置为0PulseControl_ElapsedValueContinue 复位后继续脉冲计数 以上两个，就OK

继续：JOG，设置原点搞定了。相对运动，绝对运动，程序贴图：

其它：因为是封装FB，肯定需要反馈当前轴位置，速度呀，包括busy，Error信息啥的，随便做了一个。

软件挺方便的，ST也能用

最后，上线。

JOG_CW,ok

JOG_ccw,OK

当前位置设置为0点：

绝对移动：

相对移动：

ps：感觉松下的轴控挺复杂的。

需要注意的问题：

1，diInitialAndFinalSpeed (DINT) 必须小于：diTargetSpeed (DINT)，也就是初始和最终速度小于目标速度，不然PLC直接亮红灯。2，可能是型号的问题，反馈速度最快1000.（待解决：diTargetSpeed (DINT)目标速度: 根据PulseOutput_Channel_Configuration_DUT中所选的频率范围设置此值： FP S、FP-X：1至9800（1,5Hz~9,8kHz）48至100000（48Hz~100kHz）191至100000（191~100kHz）F171_PulseOutput_Trapezoidal：1至50000（1Hz~50kHz）FP0、F168_PulseOutput_Trapezoidal：40至5000（40Hz~5kHz）

ps1，上述程序直接改轴号就可以让4个轴分别JOG，绝对，相对，设置原点操作。PS2:松下也是奇葩，如果轴是反转运行，停止以后，方向信号会一直ON。PS3：定义FB变量不能用数组，奇葩，不然用FOR+数组变量4轴一起搞定了，还好只有4轴，拖4个FB也还好。

松下焊接机械手原点调整方法（TCP调整）

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松下焊接机械手是工业生产常见的机械设备。很多维修人员只懂得修正位置或者做个简单的编程，而不会复位机械原点。

复位机械原点，即TCP调整方法，很重要，在面对复杂的焊接轨迹时，原点位置准确，机械人姿态就会顺畅和灵活，而且焊接的效果也比没有原整原点之前好得多。

所以，维修人员或者机械手使用者，要懂得调整！

将TCP（Tool Center Point：工具控制点），通过输入特定的示教姿态，计算出工具补偿值，来进行设定的工作。叫做TCP调整。必须在同一个点上示教保存6个工具姿态（工具X-Z平面上3个，工具X-Y平面上3个）。进行TCP调整时，不计算工具安装角度 “TW”的值。因此，应事先正确设定要调整的工具补偿TW的值。

第2点的示教位置应和示教第1点时的基准点(销2针)对准，且TW轴不得发生转动。

如图所示，请准备好一个调整用销针（基准点），使得点的位置固定

具体调整方法：

1、登录TCP数据。

【编辑】—>【选项】

（1）选择“登录TCP调整用全局变量”。

2、选择调整TCP使用的工具。

3、当出现机器人变量浏览窗口后，登录第一点。

<登录第一个点>

在工具点(焊枪岀来的焊丝尖端)与基准点相重合的位置的附近登录第一个点。

(工具Xz平面内的第一个点。参考“姿态1”)

将光标移到变成“无效”的机器人型变量上，按下“登录”按钮。

4、要将登录数据作为变量名识别时，输入“变量名”后点击OK。

5、登录第二个点

<登录第二个点>

在工具坐标系下，移动Y轴，使调整销针的方向和T w轴回转中心轴相平行的位置附近，登录第二点。(X-Z平面姿态中的第二个点)

备注：回转动作只能使用工具坐标系的Y轴以外不能使用。 将光标移到登录第二点的变量上，单击 “登录”

6、(再继续转动Y轴，示教第三个点。

7、第4点登录与第1点相同的姿势。

8、第5点、6点、通过工具XY平面姿势的点进行示教。

备注1：示教第5， 6两个点时， 只能转动工具坐标系下的Z軸。

备注2：第1点到第6点的姿势如图所示。

9、完成6点的调整后，依次单击【文件】->【关闭】菜单，关闭机器人型变量的浏览窗口。

出现“是否保存？”确认对话框后，必须单击“是”进行保存。

这样，TCP调整也就完成了，原点位置理论上也足够的精准了。我们在完成后，可以通过转动机械臂，转动姿态，检验其是否有足够的精准度。如果还是差一些，就再做一次原点调整。

做这项工作时，应尽可能的细心和留心，步骤不能出错，一步一步的做！

我是头条@电气电子技术，这期机械手原点位置讲解就讲到这里，欢迎大的的关注和浏览！

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