2023年最全“AI+机器人”细分领域龙头股

众所周知，人工智能的出现对整个社会都有着巨大的意义！

近期发生的各种事情也无一不在证明着人工智能的影响力，从金融到游戏，从游戏到传媒，再从传媒到虚拟电厂，几乎囊括了各行各业，并且还在不断扩散。

老陈认为，人工智能的潜力绝对不仅于此，当前的徘徊只是为了接下来的冲刺在做蓄力！

而AI+机器人就是接下来冲刺的方向之一。

因为篇幅有限，这篇文章老陈主要对“AI+机器人”最重要的细分领域做下梳理，并列出其中的龙头企业，以备不时之需。

1、机器视觉

奥普特：奥普特成立于2006年，是我国国内较早进入机器视觉领域的企业之一。公司提供的机器视觉产品已广泛应用于各类高端装备中。

奥比中光：公司是国内率先开展3D视觉感知技术系统性研发，自主研发一系列深度引擎数字芯片及多种专用感光模拟芯片并实现3D视觉传感器产业化应用的少数企业之一，是市场上为数不多能够提供核心自主知识产权3D视觉感知产品的企业，也是全球少数几家全面布局六大3D视觉感知技术的公司。

天准科技：公司以机器视觉为核心技术,专注服务于工业领域客户。主要产品视觉测量装备，视觉检测装备，视觉制程装备与智能驾驶方案。

大恒科技：机器视觉领域的领军型企业，采用的图像和视觉核心技术均为自主研发，包含光学照明、机械设计、视觉算法、系统架构和电气控制等。

百奥智能：公司为高新技术企业，专注于智能制造相关的机器视觉对位及检测、高速输送及精确定位、智能供料、智能控制与信息化等技术的研发，拥有多项发明专利。

矩子科技：公司自设立之初就以机器视觉设备为核心发展方向，产品拥有自主知识产权和自主品牌，其检测速度、检测精度、检出率、漏失率、误判率等关键技术水平处于领先地位，可以与部分国际知名品牌竞争，已成功实现进口替代。

远大智能：公司全资子公司沈阳远大智能高科机器人有限公司高精度力控和视觉引导系统主要应用在工业机器人领域，聚焦着眼点在制造业机器人替代人工方面。已经为客户提供了机器人自动化设备。

荣旗科技：公司推出的机器视觉和功能检测“双位一体”的产品，突破了机器视觉检测和功能检测难以集成于一台设备中的技术难点。公司已经过多年发展，在机器视觉装备制造等方面已积累了一系列自主研发的核心技术与产品系列。

2、减速器

双环传动：公司主营业务为机械传动齿轮零部件/ 机器人关节减速器的研发、设计与制造。

中大力德：公司立足于智能化、自动化装备核心部件制造商和设计方案提供者，通过团队自主研发，开发的多个产品先后列入国家重大项目，形成了驱动器、伺服电机、微型永磁齿轮减速电机、微型交流齿轮减速电机、小型交流齿轮减速电机、行星减速器、摆线针轮精密减速器、谐波减速器等系列产品为主体的近千个品种。

绿的谐波：公司的主要产品为产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。

国贸股份：公司主营业务为谐波减速器、RV减速器等精密减速器的研发、生产及销售，其下游应用领域为工业机器人、自动化设备等高端装备制造领域。

丰立智能：公司主要产品包括钢齿轮、精密减速器及零部件、精密机械件等。

爱仕达：控股子公司钱江机器人掌握了机器人控制器、减速机、离线编程、机器视觉等核心技术，目前公司生产的rv减速机以自用为主，且产量较少。

秦川机床：RV减速器是公司重要战略支撑，2021年产销量超过3万台，约占到国产RV品牌市场份额的20-25%。目前具备年产6-9万套的能力。

巨轮智能：公司减速器具有精度高，噪音低，运行平稳、整机结构紧凑，强度高，工作可靠，使用寿命长等特点，可以替代进口产品。目前公司RV减速器已进入产业化阶段。

3、控制系统

汇川技术：公司的工业机器人产品包括机器人专用控制系统、伺服系统、视觉系统、高精密丝杠、SCARA 机器人、六关节机器人等核心部件及一体化解决方案。

埃斯顿：机器人运动控制系统解决方案提供商，国产机器人龙头企业之一

大家期盼的实盘小羊已经开了，金白银去操作，每次加仓的截图真实如约而至，不过还是留个念想，我，Cac249，这是唯心。我平常的话，公布都在这里，遇见就是缘分!

信捷电气：公司拥有可编程控制器（PLC）、人机界面（HMI）、伺服控制系统、变频驱动等核心产品；智能机器视觉系统、基于示教的机械臂、机器人等前沿产品和信息化网络在内的更全面的整套自动化装备

华中数控：中高档数控系统、工业机器人行业为技术密集型行业

4、伺服系统：

禾川科技：公司的主营业务为工业自动化产品的研发、生产、销售及应用集成，伺服系统国内市场占有率第二

维宏股份：本公司拥有运动控制技术从软件到硬件的核心知识产权，具有完全自主知识产权的成套技术与整体解决方案

英威腾： 英威腾机器人控制系统采用国际先进的机器人运动学控制算法，开放式结构，功能扩展方便，在四轴、六轴工业机器人领域，为客户开发高性能运动控制系统提供全面的系统解决方案。

鸣志电器：混合式步进电机全球市占率超10%，位列全球第四，打破了日企垄断

雷赛智能：公司主要产品包括服务于工业机器人领域的核心部件、整机及解决方案。

科力尔：公司依托深圳湾科技生态园的深圳研发中心，吸纳高端研发技术人才，不断提高公司整体研发能力，整合伺服电机、驱动器、编码器、控制器资源，提供国内领先的伺服系统整体解决方案，在机器人和人工智能等行业取得较大突破，打造新的经济增长点，逐步向机器人和人工智能领域转型升级。

江苏雷利：公司的微特电机应用于机器人及自动化设备。

峰岹科技：国内在内核层面突破技术壁垒的首家电机驱动芯片设计企业

微光股份：公司开发了包括机器人关节用伺服电机系列产品，已开始批量生产。

卧龙电驱：公司子公司是装备自动化行业驱动系统解决方案的领军企业

5、系统集成

新时达：在机器人板块，公司致力于成为为客户提供智能制造领域工业机器人核心产品及系统集成方案的供应商。

拓斯达：公司已掌握了图像处理、机器人标定、缺陷检测、视觉定位、视觉测量等技术，并成功移植到机器人控制系统，实现了机器人与机器视觉的无缝对接，有效的增强了机器人竞争力。

埃夫特：埃夫特是中国工业机器人行业第一梯队企业。公司多关节工业机器人产销规模在自主品牌多关节工业机器人企业中排名前三。

机器人：公司自主掌握工业机器人控制技术、伺服系统设计技术、操作机优化设计制造技术、软件设计和编程技术、运动学和轨迹规划技术、3D视觉技术、力度感知技术等核心技术，保持技术走在行业的前端。

博实股份：主要业务包括工业机器人、自动化成套装备及系统解决方案

科大智能：全国领先的工业智能化解决方案供应商之一;主营智能生产线整体解决方案、巡检机器人自动化监测平台、智能仓储等多款机器人和智能化产品

亚威股份：公司产品包含线性和水平多关节机器人。

派斯林：公司主要从事焊装工业机器人系统集成业务，依托 Paslin 在焊装工业机器人系统集成领域的竞争优势，致力于成为在全球范围内具备影响力的智能化连接技术解决方案供应商

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变频器的接线以及参数配置经验之谈

众所周知，变频器一般是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置。该种电力变换设备可以实现交流电动机软起动、软停车、无极调速和特殊要求的增、减速等功能，并凭借显著的节电效果，因此在现代工业生产中应用广泛。但是由于变频器控制原理、内部结构、外部接线、功能设定相对来说都比较复杂，很多电工师傅在遇到变频器之后都会产生一种畏惧心理，哪怕会按照图纸接线，但是在进行调试时由于不理解每个参数含义，不会配置参数，最终也无法将变频器正常运转起来。因此，本文将从变频器最基本的接线以及核心参数配置入手，带领大家快速入门变频器的安装接线以及参数配置。

一、需要理解的几个概念

（一）变频器的运行命令通道和频率给定

变频器的运行，就好比行驶在公路上的汽车。变频器的运行命令通道就如同一个司机开车首先需要将车启动并且挂好挡位，而频率给定就如同汽车上路后以多快的速度行驶。具体到变频器，运行命令通道是指以什么方式来让变频器发命令启动，主要包括变频器的运行、停止以及正反转等。想让变频器正常运行，光靠运行命令通道还不够，还需要告诉它以多快的速度来运行，该速度就是变频器的给定频率。这两项功能是变频器控制中最核心的功能，也是变频器正常工作的前提设置条件，因此理解掌握它们的含义和使用方法非常重要。

（二）变频器最常用的二线、三线控制方式

变频器的运行命令通道可以采用变频器上的面板按键，也可以使用变频器端子排上的输入端子，当然也可以使用通讯的方式，工业现场最常用是端子排上的输入端子控制，一般分为二线、三线控制方式。

“三线”的原理就是模仿普通接触器自锁电路，当按下常开按钮SB2时，电动机正转启动，由于T多功能端子自定义为保持信号（或自锁信号）功能，松开SB2，电动机的运行状态将能继续保持下去；当按下常闭按钮SB1时，T与COM之间的联系被切断，自锁解除，电动机停止运行。如要选择反转控制，只需将K吸合，即REV功能作用（反转）。

图1 变频器三线控制方式接线图

“二线”的原理类似于普通的具有分合两位置的开关，利用分与合两个位置来控制变频器的运行及停止。当开关导通时，变频器运行，断开时变频器停止，如果带反转功能的还需要再接一个输入转向控制端子。FWD代表正转端子，REV代表反转端子，K1、K2代表正反转控制的接点信号。图2a中接通FWD和REV的其中一个就能正反转控制，即FWD接通后正转、REV接通后反转，若两者都接通或都不接通，则表示停机。图2b中接通FWD才能正反转控制，即REV不接通表示正转、REV接通表示反转，若FWD不接通，则表示停机。

图2a 变频器二线控制方式接线图（不受控于FWD端子）

图2b 变频器二线控制方式接线图（受控于FWD端子）

（三）变频器的应用宏

变频器厂家为了方便用户，操作简单，比较容易接受，设定好功能不同的使用模式，在变频器内配置了不同的应用宏，用户只需要按照自己需求选择相应的宏模式，就可以达到快速配置变频器的需求。例如，在最基本的场景下，选择默认标准宏即可；需要变频器进行变频器内部PID整定时，选择PID宏；需要两地分别控制时，选择手自动宏。

二、变频器的接线及功能参数设定

有了上述基本概念之后，我们以最常用的ABB ACS510变频器为例，讲述下该变频器在标准宏模式下的接线以及参数配置的具体过程。

图3 ACS510变频器标准宏默认接线图

代码

英文名称

中文名称

范围

设定值

描述

Group 10: 输入指令

1001

EXT1 COMMANDS

外部 1 命令

0…10

2

DI1, 2 2线控制起停、方向

1002

EXT2 COMMANDS

外部 2 命令

0…10

0

未选择

1003

DIRECTION

转向

1…3

3

双向

Group 11: 给定选择

1102

EXT1/EXT2 SEL

外部控制选择

-6…8

0

外部1

1103

REF1 SELECT

给定值 1 选择

0…17, 20, 21

2

AI2

1104

REF1 MIN

给定值 1 下限

0.0…500.0 Hz

0

1105

REF1 MAX

给定值 1 上限

0.0…500.0 Hz

50

Group 13: 模拟输入

1304

MINIMUM AI2

AI2 下限

0.0…100.0%

0%

1305

MAXIMUM AI2

AI2 上限

0.0…100.0%

100%

Group 14: 继电器输出

1401

RELAY OUTPUT 1

继电器输出 1

0…36, 45…47

4

故障

Group 20: 限幅

2007

MINIMUM FREQ

最小频率

-500.0…500.0.0 HZ

20Hz

2008

MAXIMUM FREQ

最大频率

0.0…500.0 Hz

50Hz

Group 22: 加速 / 减速

2202

ACCELER TIME 1

加速时间 1

0.0…1800.0 s

20.0S

2203

DECELER TIME 1

加速时间 1

0.0…1800.0 s

20.0S

Group 99: 启动数据

9901

LANGUAGE

语言

0…3

1

中文

9902

APPLIC MACRO

应用宏

-3…7,15

1

ABB标准宏

9905

MOTOR NOM VOLT

电机额定电压

200…600 V

380V

9906

MOTOR NOM CURR

电机额定电流

0.2*I2n…2.0*I2n

43.5A

9907

MOTOR NOM FREQ

电机额定频率

10.0…500.0 Hz

50Hz

9908

MOTOR NOM SPEED

电机额定转速

50…30,000 rpm

1470rpm

9909

MOTOR NOMPOWER

电机额定功率

0.2…3.0*Pn

22.0KW

9915

MOTOR COSPHI

电机功率因数

0=识别，0.01-0.97

0.85

表1 实际工程应用中ACS510变频器参数配置表

有了变频器的默认接线图和参数配置表之后，下面将分析变频器在该模式下参数配置和接线之间的对应关系。

首先，9902号参数选择为1，即选择使用变频器的标准宏，该宏的模式为变频器的“二线”控制方式；之后根据现场电机的实际情况，更改9905-9909以及9915参数，配置电机的额定参数至变频器内。

变频器一般都支持两路控制通道，并且每路通道会按照该通道下设定的运行命令通道和频率给定运行，而两路通道的切换，称之为通道控制选择。参数配置表中，1102号参数就是起到了两路通道切换的作用。在标准宏中，设定值为0（只选用通道1，而不选用通道2）。如果对该值进行修改，则变频器的两路控制通道都起作用，每一路通道的切换则是由该值的定义决定。例如，设定为DI3的话，当DI3不得电，变频器的运行走控制通道1，当DI3得电后，变频器的运行走控制通道2。

当选择好控制通道之后，变频器的具体运行情况由该通道下的运行命令通道和频率给定决定。我们还是以上表中的参数配置为例，分析该表内参数配置的具体含义：

由于变频器采用的是标准宏，因此变频器的运行只走控制通道1。该通道的运行命令通道代码为1001，设定值为2，功能描述为DI1, 2（2线控制起停、方向），具体定义为由变频器DI1输入端子控制变频器的启动和停止（DI1 得电= 起动; DI1 断电= 停止），DI2输入端子控制变频器的转向（DI2 得电= 反转; DI2 断电= 正转，同时1003代码参数设置为3，才支持变频器的正反转）。我们能够从接线图中可以看到这些端子的定义和参数都是一一对应的。当然，这些设定值也可以根据实际需求进行更改，但是更改过程中，需要记住每一个参数定义，并且输入端子的功能定义不能够重复。

图4 变频器输入端子接线

图5 变频器模拟量输入通道接线 图6 变频器模拟量输入通道拨码开关选择

该通道的频率给定代码为1103，设定值为2，功能描述为AI2，即在该通道下变频器的运行频率大小由AI2（变频器模拟量输入2）决定。首先，通过配置1104和1105号参数，设定该通道给定频率的上下限，如果电动机额定频率为50HZ，则配置50即可。由于该工程实例中控制变频器的运行速度快慢是由PLC模拟量输出（0-20mA）作为变频器的输入，因此，通过设置AI2的拨码开关，将AI2定义为电流信号，然后配置1304和1305号参数，设置该电流信号的上下限。如果PLC输入到变频器的电流信号为4-20mA，则将1304号参数设定为20%就可以达到线性对应的关系。

另外，通过配置2007和2008号参数，可以限定变频器的最小和最大频率。假如对2008号参数设定一个小于50Hz的数值，即使变频器的给定频率达到50Hz，也会按照2008号参数限定的最大频率运行。2202和2203号参数限定了变频器的加速时间和减速时间，该参数需要根据具体控制的机械设备的启停特性来进行调整，对于一些负载惯性比较大的场合，就要把加速时间和减速时间都设置长一点，像刨床、冲床这种对加速时间有特别要求的，就要尽量设置短一些。

图7 变频器继电器输出端子接线

通过上述参数配置，变频器在得到运行命令和给定频率之后，就可以按照给定频率运行。但是变频器在运行过程中，有可能会出现故障，而发出报警，因此参数配置表中，将1401号参数定义为变频器故障报警，可以将该继电器输出作为PLC的信号输入，当变频器产生故障报警后，PLC接收到该报警信号，可以作为整个系统停机的逻辑判断条件，使整个控制系统停机。

以上论述就是工程实例中一台ABB ACS510系列变频器在最基本的二线制接线方式下，参数配置和接线之间一一对应的关系，只要理解了变频器运行的运行命令通道和频率给定两个最主要参数的含义后，即使是面对不同品牌变频器、不同接线方式以及更加复杂的应用场景，也会有一个清晰思路，使接线和调试变得容易起来。

参考文献：ACS510-01变频器 用户手册 (1.1…132 kW)

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