840D sl系统PLC 开机调试

1、准备工作

为创建 PLC 用户程序，必须先安装和使用Sinumerik 840D sl Toolbox 中提供的PLC 基本程序

及其他组件，本例中以Sinumerik 840D sl Toolbox 版本V04.07讲述。

注：Sinumerik 840D sl Toolbox版本需要与系统软件、操作软件一致；

1.1 Sinumerik 840D sl Toolbox 的安装

1）Sinumerik 840D sl Toolbox 中的内容

2）Sinumerik 840D sl Toolbox 的安装

双击840D sl Toolbox 安装文件夹中的“Setup.exe”，按照提示进行安装即可。

说明：

在安装程序选择界面中，PLC Basic program for 840D sl 和SINUMERIK Add-on for STEP 7 必须

选择安装，NC VAR Selector 和PLC Symbol Generator 可根据需要选择安装。

· NC VAR Selector：用于PLC 程序读写NCK 和驱动变量选择、保存。

· PLC Symbol Generator：用于生成 STEP 7 项目的符号，保存到NCU CF 卡中，以便在

SINUMERIK Operate 中可以显示PLC 符号注释。

1.2 安装PROFIBUS/PROFINET 组件的GSD/GSDML 文件

在标准的STEP 7 硬件列表中，不包含MCP/MPP、PP72/48 等硬件，需要安装GSD/GSDML 文件，步骤如下。

1）在硬件组态界面中，关闭所有已打开的项目，点击菜单栏“Options”下的“Install GSD File…”

2）在弹出的对话框中，点击“Browse”按钮，找到GSD/GSDML 文件所在目录，点击“OK”按钮，

选择需要安装的文件，点击“Install”按钮，进行安装。

安装完成之后，提示如下。

3）接着，点击菜单栏“Options”中的“Update Catalog”更新硬件列表。更新之后，在硬件列表

中便可以找到MCP/MPP、PP72/48。

1.3 计算机与系统通讯接口的设置

1）NCU 端口及计算机IP 地址设置

在进行840D sl PLC 在线调试时，计算机可通过以太网线连接至NCU 的X127 端口网络，并设

置“CP 840D sl”及计算机IP 地址，建立通讯。

2）设置STEP7 的PC/PG 接口

注意：不要使用带有“ISO”或“Auto”标示的接口；

2、创建PLC 项目

2.1 创建PLC 项目及通讯网络

1）创建新的PLC 项目

打开STEP 7 软件，在SIMATIC 管理器中，点击菜单栏“File”下的“New”选项，在弹出的对

话框中，输入项目名称，例如840Dsl_PLC，点击“OK”按钮。

2）插入S7-300 站点

点击菜单栏“Insert”中“Station”选项下的“SIMATIC 300 Station”，插入S7-300 站点，例

如“SIMATIC 300(1)”

3）进入硬件组态窗口

双击S7-300 站点“SIMATIC 300(1)”中的“Hardware”进入硬件组态窗口。

4）插入SINUMERIK 控制器

在硬件组态窗口，从菜单树“SIMATIC 300”→“SINUMERIK”→“840D sl”目录中选择并插入

SINUMERIK 控制器，例如：用鼠标左键选中“NCU720.3 PN (V3.2+)”，并按住鼠标左键将它拖

到配置窗口“Station design”中。

5）创建PROFINET 网络（X150 端口）

如果没有使用PROFINET 设备，在弹出的窗口中，可直接选择“not networked ”，并点击

“OK”按钮，不创建PROFINET 网络。

如果实际使用PROFINET 设备，在弹出的窗口中，则需点击按钮“New”，创建新的PROFINET

有源网络，其中 IP 地址为192.168.0.1，子网掩码为255.255.255.0。

注：本例中没有使用PROFINET 设备，不创建PROFINET 网络。

6）创建PROFIBUS 网络（X126 端口）

实际使用PROFIBUS 设备，则需在弹出的窗口中，点击按钮“New”，创建新的PROFIBUS网络。

修改PROFIBUS 网络名称为PROFIBUS（1）。

PROFIBUS 网络波特率设为1.5Mbps。

PROFIBUS 网络创建完成之后，显示如下。

7）设置PROFINET 和PROFIBUS 网络结束之后，显示如下

8）设置CP 840D sl 网络

首次进行PLC 调试时，需正确设置CP 840D sl 的IP 地址，否则将无法上载、下载和在线监控PLC

程序。

双击NCU 中的CP 840D sl，在弹出的对话框中，点击“Properties”按钮。

在弹出的对话框中，设置CP 840D sl 的IP 地址：

使用X127 端口时，设置IP 地址为192.168.215.1，子网掩码为255.255.255.224，推荐使用该端口进行调试；

使用X120 端口时，设置IP 地址为192.168.214.1，子网掩码为255.255.255.0；

接着，点击“NEW”按钮，创建以太网接口，在弹出的窗口中，建议将CP 840D sl 网络的名称进行修改，例如修改为CP 840D sl (1)，以便区分网络。

接着，点击“OK”按钮，创建CP 840D sl 网络。

设置CP 840D sl 网络完成之后，显示如下。

2.2 时钟存储器

CPU 317F-2PN/DP 可以将 M 存储器的一个字节分配给时钟存储器。被组态为时钟存储器的字

节中的每一位都可生成方波脉冲。时钟存储器字节提供了 8 种不同的频率，其范围从 0.5 Hz

（慢）到10 Hz（快）。这些位可作为控制位（尤其在与沿指令结合使用时），用于在用户程序

中周期性触发动作，例如用于控制机床三色指示灯的闪烁。

时钟存储字节中的每一位，对应周期和频率如下：

激活时钟存储器字节步骤如下：

双击NCU 中的CPU 317F-2PN/DP，在弹出的对话框中，选择“Cycle/Clock Memory”选项卡，

勾选“Clock memory”，并输入“Memory byte”的编号，如输入16，则MB16 即为时钟存储

器字节。

待硬件组态编译下载之后，时钟存储器字节被激活。

2.3 在硬件组态中添加NX10.3/NX15.3

当使用扩展数控单元NX10.3/NX15.3 时，该模块必须通过预设的DRIVE-CLiQ 接口连接至控制

单元，并在STEP7 硬件组态中进行组态、分配集成PROFIBUS 的地址。

其中，连接NX10.3/NX15.3 的DRIVE-CLiQ 接口，与集成PROFIBUS 的地址对应关系如下：

NX10.3/NX15.3 具体组态步骤如下：

在硬件组态窗口，从菜单树 “PROFIBUS DP” > “SINAMICS” > “SINUMERIK NX…” 下查找 NX 模块，例如SINUMERIK NX 15.3。接着，用鼠标左键选中该模块，按住鼠标将它拖到组态设计窗口中的 “PROFIBUS Intergrated DP master system”网络上。

接着，在弹出的对话框中，根据NX 模块连接的端口，设置集成 PROFIBUS 的地址。例如，第

一块NX 模块连接在NCU720.3B PN 的X105 端口，则设置集成 PROFIBUS 的地址为 “15”。

设置完成之后，按下“OK”按钮。

接着，系统会弹出提醒，继续点击“OK”按钮。

NX 模块组态完成之后，显示如下：

2.4 在硬件组态中添加PROFIBUS 设备

如果存在PROFIBUS 设备，则需进行组态。以ET200S 从站为例。

1）组态ET200S 从站

根据模块的订货号，从硬件组态树型菜单栏中PROFIBUS DP > ET 200S 目录，选择ET200S 接

口模块IM151-1 HF，并拖拽插入到PROFIBUS (1) 网络下。

接着，根据该接口模块上的硬件拨码开关地址，在弹出的对话框中，设置其PROFIBUS 地址，例

如设置为“8”，并选择PROFIBUS（1）网络，点击“OK”按钮。

根据各模块的订货号，从硬件组态树型菜单栏中PROFIBUS DP > ET 200S>IM151-1 HF 目录，依

次选择相应的模块，并拖拽插入到ET200S 从站下。并根据实际应用，修改或打包I/O 地址。

2.5 编译、保存和下载硬件组态

当硬件组态配置完成之后，必须保存、编译和下载硬件组态，下载硬件组态时，推荐使用X127

端口，调试计算机IP 地址设置为自动获取。

1）选择菜单 “Station” > “Save and compile” 保存和编译项目。

2）点击按钮 “Download to module”，下载硬件组态。在弹出的“选择目标模块”对话框中，自动

显示两个经过配置的通讯对象，点击“OK”按钮，确认下载硬件组态。

在弹出的对话框中，选择通讯节点“192.168.215.1”，点击“OK”即可启动硬件组态的下载，

下载时，会先停止PLC 运行，下载后，会提示是否重新启动PLC。

注：此节讲述了840D sl系统的硬件组态，在实际应用中在完成NCU和PLC总清后，电脑和NCU网络连接成功后，可直接将PLC的硬件配置上载上来，然后在上载上来的硬件配置上按照实际的硬件进行修改，完成后再编译将硬件组态下载到NCU中。

3、插入PLC 基本程序

前提：硬件组态已完成，并进行过保存、编译、及生成了 PLC 的系统数据（System data）。

且Sinumerik 840D sl Toolbox V04.07 已安装。

1）打开PLC 基本程序库

在SIMATIC 管理器基本画面中，依次点击菜单“File”> “Open”按钮。

在弹出的窗口中，点击标签“Libraries”，选择 PLC 基本程序库，例如“bp7x0_47”，并点击

“OK”按钮，打开PLC 基本程序库。

2）复制PLC 基本程序库到用户PLC 程序中

PLC 基本程序库打开之后，复制源文件、程序块、符号文件到用户PLC 程序中，并确认覆OB1。

另外，复制完成之后，如果PLC 系统数据（System data）丢失，可再次编译硬件组态，重新生成。

3）Sinumerik 840D sl Toolbox 中常用的PLC 基本程序块

注：关于基本程序块的说明，请参考DOConCD 中的基本功能手册“SINUMERIK 840D sl / 828D

Basic Functions”P3 章节“Basic PLC program for SINUMERIK 840D sl”。除此之外，系统还提供众多的SFB 和SFC 功能块，可参考STEP7 编程手册或者在线帮助。

4、编写用户PLC 程序

当创建STEP7 项目、硬件组态、插入PLC 基本程序完成之后，便可以编写用户PLC 程序。

4.1 PLC 结构图

4.2 修改OB100 中的机床控制面板参数

机床控制面板的信号是由 PLC 基本程序传送的。为了机床控制面板正常工作，必须在OB100 中

调用FB1 并输入相关参数。

另外，系统上电时首先执行OB100，且只执行一次。

OB100 编写示例如下：

4.3 在OB1 中编写、调用用户PLC 程序块

用户可根据实际应用，在OB1 中编写、调用用户PLC 程序块。另外，OB1 中的程序会被循环执行。

1）OB1 程序结构示例

CALL FC2 //FC2 为PLC 基本程序，不能删除，用户PLC 程序在该程序块之后开始编写）

CALL FC19 //铣床版机床控制面板MCP 483 程序

CALL FCxx //用户PLC 程序

CALL FBxx,DBxxx //用户PLC 程序

……

CALL FC10 //故障消息和运行消息处理

2）OB1 编写示例

CALL FC 2

CALL FC 30

CALL FC 10

IN0:=TRUE

IN1:=I3.7

CALL FC 19

IN0 :=B#16#1

IN1 :=B#16#1

IN2 :=B#16#4

OUT3:=DB21.DBX6.0

OUT4:=DB34.DBX4.3

SET

= DB31.DBX 2.1

= DB31.DBX 21.7

= DB32.DBX 2.1

= DB32.DBX 21.7

= DB33.DBX 2.1

= DB33.DBX 21.7

= DB35.DBX 2.1

= DB35.DBX 21.7

= DB34.DBX 2.1

= DB34.DBX 21.7

= DB36.DBX 2.1

= DB36.DBX 21.7

SET

= DB21.DBX 6.6

= DB21.DBX 6.7

= DB31.DBX 1.7

= DB32.DBX 1.7

= DB33.DBX 1.7

= DB34.DBX 1.7

= DB35.DBX 1.7

= DB31.DBX 1.5

= DB32.DBX 1.5

= DB33.DBX 1.5

= DB34.DBX 1.5

= DB35.DBX 1.5

L DB21.DBB 4

T DB21.DBB 5

A M 43.0

= DB10.DBX 56.1

AN M 43.0

A DB10.DBX 106.1

= DB10.DBX 56.2

O I 3.7

O DB21.DBX 194.2

= DB21.DBX 7.7

A I 2.1

= DB21.DBX 7.1

5、下载用户PLC 程序

当用户程序PLC 程序编写完成之后，可选择PLC 程序中的“Blocks”，点击“Download”下载

按钮，下载所有PLC 程序块。

840D高级编程个人笔记

目录

一、变量（R参数、系统参数 和自定义参数）... 2

1.1R参数... 2

1.2系统参数（见书1-28）... 2

1.3自定义变量... 2

二、带参数子程序的调用... 2

三、数据的保护... 3

3.1权限级别... 3

3.2R参数的修改权限设置... 3

3.3GUD参数的权限设置... 3

3.4程序的权限设置... 3

3.5另外若想实现对于某些参数设置成可以修改但是按RESET键后恢复... 3

四、字符串的应用... 4

4.1MSG指令是个模态指令，可以用MSG（）停止或下一个MSG取代... 4

4.2字符串的定义必须用””,且必须给定字符长度... 4

4.3字符串指令（见资料 1-44）... 4

4.4其它类型的变量和字符串变量的转换（见资料 1-55）... 4

4.5另外介绍了运算的优先级，见资料：... 5

五、程序的调用... 5

5.1一般来说是将硬盘的程序加载到NC，再调用，若直接从硬盘里调用程序，用EXTCALL指令... 5

5.2若有多种产品混线，可建立各自的job-list文件... 5

六、文件的读写... 5

6.1写文件... 5

6.2读文件... 6

6.3判断文件是否存在... 6

七、同步动作... 6

7.1ID号... 6

7.2动作频率指令... 6

7.3动作条件... 6

7.4同步动作... 6

7.5例子... 6

八、异步子程序... 7

九、双通道... 7

9.1双通道的配置顺序... 7

9.2双通道的编程... 8

十、特殊的运动指令... 8

10.1回到固定位置... 8

10.2多项式轨迹编程... 8

一、变量（R参数、系统参数 和自定义参数）

1.1R参数

①R参数都是Real型，可以直接使用，不用定义

②缺省R0~R99,若修改R参数的个数，修改机床参数MD28050

机床参数，页面进入Startup—Machine Data

General MD: 10000 通用数据，对整个机床生效

Channel MD: 20000 只对本通道生效

Axis MD: 30000 只对某轴生效

修改机床参数的生效方式，可见参数对应的属性：

PO—需断电后生效

Re—需按复位键后生效

Im—立即生效

Cf—按面板上的“Set MD to active”激活生效

注意：修改PO类机床参数，需要备份后断电，重启后回装数据，否则会出现数据丢失的情况。

1.2系统参数（见书1-28）

①命名规则：

首字母含义$M(机床)、$S（设置）、$T（刀具）、$P（程序）、$A（当前）、$V（Service）

第二个字母含义：N（全局）、C（通道）、A（轴）

②常用常见的系统变量：

当前X轴坐标值：$AA_IM[X]

G0的最大速度：MAX_AX_VELO[X] (编号为32000)

在机床上可以用Help查询任意变量的含义

1.3自定义变量

①LUD局变量，在主程序里定义，但子程序不能使用此变量

②PUD程序变量，在主程序里定义后子程序可以直接使用

将LUD变成PUD，将MD11120 LUD_EXTENDED_SODE设为1即可

③GUD全局变量

定义：页面进service—Data selection—Definition—New—Data type选择GUD

整套系统只有1个GUD文件，所有全局变量都在这1个文件里定义

格式：DEF NCK +TYPE +NAME 如 DEF NCK INT _Dia 定义了1个名为_Dia的整型的全局变量，取名用下划线是为了避免和系统固有的名冲突

修改：需Unload后修改，修改后按Activate激活

查看：在USER DATA界面可以查看现有的所有变量

注意：GUD参数虽然可以方便所有程序直接调用，但其占用内存，不是定义的越多越好

二、带参数子程序的调用

若主、子程序共用变量，但变量不设为R参数、LUD、GUD，可以这样编程：

格式：

在子程序开头中声明

PROC 子程序名 （变量类型 变量名，第2个变量类型 第2个变量名，……）SAVE SBLOF DISPLOF

SBLOF 可选用，设置后单步运行主程序时子程序作为一整段跳过

DISPLOF 可选用，设置后运行主程序时不会显示子程序的具体内容

在主程序开头声明

EXTERN 子程序名（变量类型，第2个变量类型，……）

在主程序中调用子程序时

子程序名（第1个变量值，第2个变量值）

说明：若将此类子程序放在CYCLE目录里中，主程序则不要EXTERN声明（放到CYCLE目录后需重启生效），目前使用的各种CYCLE程序就是这样

例子

可以用上述所讲的各种变量定义方式编程走出老师所要求的轨迹

三、数据的保护

3.1权限级别

0 系统级 密码不知

1 制造商级 密码SUNRISE

2 服务级 密码EVENING

3 用户级 密码CUSTOMER

4 红钥匙

5 绿钥匙

6 黑钥匙

7 不需密码

3.2R参数的修改权限设置

修改机床参数9222 USER_ClASS_WRITE_RPA 对应的值0~7

如设置成2，只能再输入EVENNING密码或者更高级密码后才能修改R参数

此修改权限只限于HMI，所有R参数都可以通过程序负值

3.3GUD参数的权限设置

在定义文件里说明，如在GUD文件中写下：

APW 1 APR 3

表示此句话以下所有定义的GUD参数在HMI修改的权限是1，可读的权限是3

3.4程序的权限设置

页面进入service-properties设置

3.5另外若想实现对于某些参数设置成可以修改但是按RESET键后恢复，

可以在定义参数时加上REDEF指令，如

DEF NCK INT _NUMBER=123

REDEF _NUMBER INTRE

将INTRE改成 可设置成断电后生效（需要在资料里查，暂时没找到）

四、字符串的应用

4.1MSG指令是个模态指令，可以用MSG（）停止或下一个MSG取代

如MSG（”HAPPY NEW YEAR”）

G4F5

MSG ()

4.2字符串的定义必须用””,且必须给定字符长度

DEF STRING [20]_AAA=”GOOD MORNING”

MSG(_AAA)显示的是GOOD MORNING

MSG(“_AAA”)显示的是_AAA

4.3字符串指令（见资料 1-44）

DEF STRING [20]_BBB=”G0 X200”

MSG (_BBB)

EXECSTRING (_BBB)

4.4其它类型的变量和字符串变量的转换（见资料 1-55）

例1

DEF INT _CCC=12345

MSG(_CCC)错误

MSG(<<_CCC)显示12345

例2

DEF STRING [10] _DDD=”12345”

G0 X=_DDD错误

G0 X=NUMBER(_DDD)X轴走到12345

例3

MSG (“R0 IS”<<R0)

MSG (“NOW X AXIS POSITION IS”<<$AA_IM[X]<<”mm”)

例4

MSG(TOUPPER(“good morning”))转换成大写，TOLOWER转换成小写

MSG(<<STRLEN(“12345”))统计字符串的个数

例5

MSG(<<INDEX(“1234567”,”3”)) 从左边开始找3，其在整个字符串中排在2位（从0计数）

MSG(<<RINDEX(“1234567”,”3”)) 从右边开始找3，其在整个字符串中排在2位（仍旧从左边计数）

例6

MSG(<<SUBSTRING(“heet”,2))删除第2位及以后的字符，显示he

MSG(<<SUBSTRING(“123456789”,3,4))删除第3位以后的字符，整体保留4个字符，显示1289

例7

DEF STRING [40] MESSAGE=”TODAY IS SUNDAY”

MESSAGE[6]=W把第六个字符换成W

4.5另外介绍了运算的优先级，见资料：

1-46页算数运算

1-48页比较运算

1-51页逻辑运算

1-52页按位的逻辑运算

五、程序的调用

5.1一般来说是将硬盘的程序加载到NC，再调用，若直接从硬盘里调用程序，用EXTCALL指令

文件在硬盘的存放地址：

WORKPIECES(WKS.DIR)、PART PROGRAMS（MPF.DIR）、SUB PROGRAMS（SPF.DIR）

STANDARD CYCLES（CST.DIR）、USERE CYCLES（CUS.DIR）、MANUFACT CYCLES（CMA.DIR）

如

EXTCALL(“F:\DH\MPF.DIR\OK.MPF) 调用在主程序文件夹里的OK程序

5.2若有多种产品混线，可建立各自的job-list文件

如3.8和4.5各自建立1个job-list文件：

3.8job:

LOAD\MPF.DIR\38.WPD\

SELECT\MPF.DIR\38.WPD\OP50_1.MPF

4.5job:

LOAD\MPF.DIR\45.WPD\

SELECT\MPF.DIR\45.WPD\OP50_1.MPF

切换型号时只需一键选择各自的job-list

在PLC-DP19模块里能设置更智能的换型

六、文件的读写

6.1写文件

在我厂可以应用在自动记录CNC加工每台缸体探测所得值，留作修订R值、坐标系等时的数据源

在探针程序里添加如下程序段：

格式：WRITE (VAR INT ERROR,CHAR[160] FILENAME,CHAR[200] STRING)

VAR INT ERROR返回错误原因

CHAR [160] FILENAME记录数值的文件名、路径（若不写路径，是指本程序的当前目录内）CHAR [200] STRING 内容

如在3.8OP40探针程序里加入如下程序段，记录探测的R300、R301、R302值

DEF INT ERROR

WRITE (ERROR,”R VALUE FILE”,”R300=”<<R300<<$A_YEAR<<”/”<<$A_MONTH<<”/”<<$A_DAY<<”/”<<$A_HOUR<<”/”<<$A_MINUTE)

WRITE (ERROR,”LOCAL FILE”,”R301=”<<R301)

WRITE (ERROR,”LOCAL FILE”,”R302=”<<R302)

则会生成一个名为R VALUE FILE的文件，内容格式如下：

R300=0.015 13 10 26 15 20（在13年10月26日下午3点20记录R300/R301/R302）

R301=0.09

R302=0.07

R300=0.015 13 10 26 15 40（在13年10月26日下午3点40记录R300/R301/R302）

R301=0.09

R302=0.07

以上为个人举例，可以进一步改进程序记录对应的缸体号、记录该缸体是第几台

若想要每次生成文件时删掉以前的记录，可以加1句话：

DELETE (ERROR,”R VALUE FILE”)

6.2读文件

READ (VARINT ERROR,FILE NAME,INT LINE,INT NUMBER,VAR STRING[200] RESULT[])

应用在从某个已知程序里拷贝出来想用的程序段

6.3判断文件是否存在

RESULT=ISFILE(STRING[160]FILE NAME)

第六段详情见资料1-93/1-97等

七、同步动作

指令说明：指在程序中实现条件判断成立后，执行特定动作

格式：ID号+动作频率+动作条件+DO+同步动作

7.1ID号

加上ID号，表示后面同步动作指令为模态指令

7.2动作频率指令

WHEN(只做1次动作)

WHENEVER(只要条件满足，一直做该动作；当条件不满足时，走完余程)

FROM(只要条件满足，一直做该动作；不受条件变化影响)

EVERY(必须执行一次才做1次)

7.3动作条件动作条件可以任意，下面特意讲一下NC的快速输入输出指令即NC FAST I/O

①信号是接到NC驱动总线而不是PLC，刷新速度快，与插补周期同步

②代码$A_IN[1]至$A_IN[40]、$A_OUT[1]至$A_OUT[40]

7.4同步动作

详情见10-402，有多种特殊指令

7.5例子

例1

N0 WHEN $A_IN[1]==1 DO POS[X]=IC(100)

N5 G0 G91 Y20000

再走N5程序段时不停的在判断条件

若中间$A_IN[1]=1，X轴走增量100，同时Y轴继续走完

在此例中可以将WHEN改成WHENEVER、FROM、EVERY看不同的结果

例2

DO $R1=$AA_IM[Y]

G0 Y1000

表示无条件，记录R1为当前Y坐标值，注意在R前必须加$，详情见资料10-411页

例3

ID1 WHEN $R1==123 DO POS[Y]=IC(300)

八、异步子程序

和同步动作中介绍的NC FAST I/O不同，异步子程序是PLC触发程序，例如在执行主程序中，按RESET键会触发子程序终止

外部条件 PLC程序（FC9模块） 中断号（1.2……8） NC指令SETINT 子程序

例：

在PLC中新建1个中断号为5，外部条件为I7.7

DB1 CALL “ASUP”

输入 START ：=I7.7 (外部条件)

CHAN NO：=1 （通道号）

INT NO：=5 （中断号）

输出 ACTIV : =Q36.0

DONE: =Q36.1

ERROR: =Q36.2

START ERROR: =Q36.3

REF ：=MW20

有1主程序段：

SEINT(5) PRIO=1 SUB1

表示在执行主程序过程中，I7.7激活，则主程序跳转到子程序SUB1，其优先级PRIO是1

九、双通道

9.1双通道的配置顺序

1.将MD19200通道数改为2（缺省是1），设置后需断电重启

2,将MD10010 GROUP[1]由0改为1，此时提示断电后数据丢失，则暂不断电

3,备份，路径为SERVICE-SERIES START UP-选择备份的数据-重命名回车-ARCHIVE

4,断电重启

5,在备份页面，按READ START UP 重装刚才备份的数据

6,检查MD10010 GROUP[1]是否已经修改成功

7,在10000参数设置通道2轴的名字

8,将第2通道的MD20050设为（1,2,3,4假设1通道有4个轴），ND20700设为（5,6,7假设新增2通道有3个轴）

9,在PLC中添加使能，否则目前面板只控制第一通道；注意在FC19模块中设置IN1=DB19.DBB22

10,设置MD9034可以在面板上同时显示2个通道

9.2双通道的编程

例1

INIT(2,”QQQ”);先声明通道2里的某一程序QQQ

G91G0X200

Y200

START(2)执行QQQ程序

Z-300

M30

例2 若MD30100设置成1表示某轴同时分配给2个通道

在单通道要获得轴的控制权时，用以下指令

GETD(X1)表示强制获得X1轴控制权

GET(X1)

……

RELEASE(X1)配对使用表示先得到X1轴的控制，并在后面释放

例3双通道程序同步指令

在各自的程序段里添加标识，如：

CH1： CH2:

…. ….

WAITM(1,1,2) X=200 WAITM(1,1,2) Y=100

用相同的指令标志，先到的等待另一通道到达，并后到的也停一下后两通道同时开始

WAITC

WAITE

SETM

十、特殊的运动指令

10.1回到固定位置

MD30600 FIX_POINT_POS[0]里设置具体坐标，假如设为X100Y100Z100

编程：

G75 FP=1 X300Y200Z100 ;则回到固定点 点号FP为1的X100Y100Z100，后面写的X300Y200Z100没有执行但必须写

G74 表示回参考点

10.2多项式轨迹编程

当所走曲线满足某个多项式时，用FCTDEF指令声明，SYNFCT指令执行

格式：多项式为Y=F(X)=a0+a1X+a2X平方+a3X(3次方)

FCTDEF(多项式编号,下限值,上限值,a0,a1,a2,a3)

SYNFCT(多项式编号)

详情见资料10-425例子

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