第五章 AB PLC SLC500 程序的编辑、保存和下载

AB PLC指令和其它PLC大同小异，需要大家找寻相关资料和帮助文件熟练掌握。这里就不再阐述。

本实验作一简单的程序：PLC控制一灯的闪烁，每隔1秒钟闪烁一次。

1、 双击LAD 2，进入程序的编程状态

2、 输入梯形图如图所示

其中，T4:1，T4:2是两个计时器，O:1/0是输出指示灯。关于计时器的参数，在上一实验中作了介绍，这里就不在说明。

3、 程序的下载

我们在实验 一已经创建了DF1通讯路径。程序下载前，在工具栏内点击图标进行工程校验，确定程序的正确。点击图标保存文件。

接下来把程序下载到处理器。在菜单中找到Comms->System Comms,点击

出现选择路径对话框，在DF1通讯下，鼠标点到SLC-5/04处理器，然后点击Download按钮，开始程序的下载。

好啦，在处理器运行时，你就可以看到间隔一秒闪烁的灯啦。恭喜你，实验成功！

罗克韦尔(AB)PLC讲解，SLC 500 PID 指令整定调试说明

SLC 500 PID 指令整定调试说明

第一部分：PID 指令用户必须输入的参数

1、 （auto/manual）自动/手动（字 0，位 1）。在自动和手动之间切换。自动是PID 指令控制输出（该位复位）。手动是指用户设置输出值（该位置位）。当进行系统调试时， 一般先选用手动方式，然后再返回自动。在手动控制方式下，也可使用输出限制。

2、 （time mode）时间模式（字 0，位 0）。在定时和 STI 方式间切换。定时是指 PID 指令按循环更新参数限定的比率更新它的输出。（当用定时方式时，处理器的扫描时间应该比循环更新时间至少快十倍，以防止计时不准确或有扰

动）。STI 是指 PID 指令每次被扫描时更新它的输出，选择该方式时，PID 指令应该编程在 STI 中断子程序内，STI 程序应该有等于 PID“循环更新”参数设置的时间间隔。在状态字 S：30 设置 STI 周期。（例如：循环更新时间包含的数值是 10ms，那么STI 时间间隔必须也等于 10ms）

3、 （control mode）控制模式（字 0，位 2）。在 E=SP-PV 和 E=PV-SP 之间进行正反向控制切换。正向控制（E=PV-SP） 导致当输入 PV 比设定点 SP 大时输出 CV 增加。反向控制

（E=SP-PV）导致当输入 PV 比设定点SP 小时输出 CV 增加。4、 （setpoint）设定值SP（字 2）。是过程变量的希望控制

点。如果没有整定，该值的范围是 0～16383。否则该值的范围在最小整定值（字 8）到最大整定值（字 7）之间。

5、 （gain--Kc）比例增益（字 3）。范围 0.1-25.5，当复原和比率项被设置为零时，凭经验可设置该增益为引起输出产生振荡时所需值的一半。当复原和比率项被设置为零时

（SLC5/03 以上系列处理器），范围 0.01-327.67。

6、 （reset--积分增益 Ki 或 1/Ti）复原（字 4）。范围 0.1-25.5。凭经验可设置复原时间等于在上述比例增益标定时测定的自然周期。（SLC5/03 及以上系列处理器有效范围为

0-3276.7 分钟/循环。数值 1 将可能的最小积分项加进PID 方程）。

7、 （rate--微分项 Kd 或Td）比率（字 5）。范围 0.01-2.55 分钟。（凭经验该值应为上述积分时间的 1/8）。（SLC5/03 及以上系列处理器有效范围为 0-327.67 分钟，RG 位不影响该字）。

8、 （max scaled）最大整定（字 7）。如果设定值是以工程单位读入，那么该参数对应于当控制输入是 16383 时工程单位设定点的值。有效范围-16383～+16383。（SLC5/03 及以上系列处理器有效范围为-32768～+32767）。

9、 （min scaled）最小整定（字 8）。如果设定值是以工程单位读入，那么该参数对应于当控制输入是 0 时工程单位设定点的值。有效范围-16383～+16383。（SLC5/03 及以上系列处理器有效范围为-32768～+32767）。Smin～Smax 整定允许用户按工程单位输入设置值、死区、偏差，而且 PV 将按工程单位显示。将仍然希望过程变量PV 在范围 0 到 16383 之内。使用 Smin～Smax 并不减小 PID 指令 PV 的分辨率。

10、 SLC5/03 及以上系列处理器：如果整定偏差大于+32767 或小于-32768 则不能表示。若整定偏差大于+32767，它被表示为+32767。整定偏差小于-32768，它被表示为-32768。

11、 （deadband）死区（字 9）。（是非负值），死区按输入的值对设定点进行上下扩充。在过程变量 PV 和设定值SP 的零交叉点输入死区。这意味着在过程变量 PV 进入死区并

通过设定点 SP 之后死区起作用。有效范围 0 到最大整定值，或者当没有整定存在时是 0～16383。

12、 控制区块(Control Block): 是一个数据文件,可以用整数文件,也可以用 PID 数据文件(PD),用来存储PID 状态、控制位、常数、变量和内部使用的参数。文件长度固定为 23 个字,应输入整数文件地址.例如:入口地址 N10:0 将占据N10:0～N10:22 共 23 个单元.使用前应将 N10:0～N10:22 清零(或称为零初始化数据).

13、 （Process Variable）过程变量 PV--反馈值：用来存储过程输入值的单元地址。这一地址可以是存储输入 A/D 转换器数值的模拟量输入字的位置.如果选择的予整定输入值在 0～16383 的范围内,该值也可以是整数值.

14、 (Control Variable)控制变量CV--输出值:是存储 PID 指令输出单元的地址.输出值范围从 0～16383,用 16383 作为

100

通态值.它通常是整数值,所以用户可以整定 PID 输出范围到应用程序需要的特殊的模拟量范围.

15、 （loop up date）回路更新（字 13）。是 PID 计算之间的时间间隔。以 0.01 秒间隔为单位进行输入。一般情况下， 输入的循环更新时间应比负载的自然周期快 5～10 倍（通过设置复原和比率参数为零，并增加比例增益直至输出开始振荡来决定），当在 STI 方式下，该值必须等于 STI 时

间间隔值S：30。有效范围 1～2.55 秒。（SLC5/03 及以上系列处理器有效范围为 0.01～10.24）。

16、 （process（PV））整定过程变量（字 14）。（模拟量输入），如果没有整定，该值的范围是 0～16383。否则范围是最小整定值（字 8）到最大整定值（字 7）。

17、 （scaled error）整定偏差（字 15）。仅用于显示。这是由控制方式参数选定的整定的误差。范围：最小整定值到最大整定值，或者当没有整定存在时是 16383 到-16383。SLC5/03 及以上系列处理器特例：整定偏差大于+32767 或小于-32768 不能表示。如果，整定偏差大于+32767，它被表示为+32767。如果整定偏差小于-32768，它被表示为

-32768。

18、 （output（CV））输出（字 16）。以百分比显示实际的 0

～16383 的 CV 输出。（范围 0～100％）。如果用编程软件选定自动（auto）方式时，这里的 CV 就仅用于显示。如果选定手动控制方式并使用编程软件的数据监控功能，可以更改输出CV

进行写操作将不会影响CV。当使用非 RSI 编程软件时，必须直接写到 CV。其范围是 0～16383。

19、 （output （CV） limit）输出限幅 OL（字 0，位 3）。在Yes 和 Not 之间切换。如果需要限幅输出到最小值和最大值就选择 Yes。

输出CV

Yes（1）

选择输出CV

限幅

No（0）

不选输出CV

限幅

最小值Out put

（CV）min

用户输入值将是控制变量CV 将获得的最小的输出百分比

如果CV 降至最小值以下，下列情况将发生：

.CV 将被设置为用户输入的值

.输出报警，低限幅LL 位将被置位。

用户输入值确定输出报警时刻，低限幅LL 位被置位。

如果CV 降至最小值以下，输出报警，低限幅LL 位被置位。

最大值Out put

（CV）max

用户输入值将是控制变量CV 将获得的最大的输出百分比

如果CV 超过最大值，下列情况将发生：

.CV 将被设置为用户输入的值

.输出报警，上限UL 位将被置位。

用户输入值确定输出报警时刻，上限UL 位被置位。

如果CV 超过最大值，输出报警，上限UL 位被置位。

第二部分：与 PID 指令相关的不同标志位

1、 TM（字 0，位 0）时间方式位（time mode bit）。它指定 PID 方式。当定时方式有效时该位被置位。当STI 方式有效时该位被清零。该位可以被梯形图程序中的指令置位或清零。

2、 AM（字 0，位 01）自动/手动切换位（auto/manual bit）。当它被清零时指定自动操作，当它被置位时，指定手动操作。该位可以被梯形图程序中的指令置位或清零。

3、 CM（字 0，位 02）控制模式位（control mode bit）。若控制方式为 E=SP-PV，该位被清零。如果控制方式是 E=PV-SP，该位被置位。该位可以被梯形图程序中的指令置位或清零。

4、 OL（字 0，位 03）输出限幅使能位（output limiting enebled bit）。当使用功能键 F4 选定限幅控制变量时，该位被置位。该位可以被梯形图程序中的指令置位或清零。

5、 RG（字 0，位 04）积分和增益范围增强位（reset and gain range）。该位置位时，该位使 reset minute/repeat 值和增益系数范围被以因数 10 加以增强（积分系数为 0.01，增益系数为 0.01）。例如：位 4 被置位时，积分系数为 1 指明积分值

0.01 分钟/循环（0.6 秒/循环）将被应用于 PID 积分运算。增益值为 1 表明偏差将被乘以 0.01 并应用于 PID 算法。当清零时，该位允许 reset minutes/repeat 值和增益系数值以与 SLC 5/02 处理器 PID 指令相同的单位加以赋值，（复原系数为 0.1，增益系数为 0.1）；位 4 被清零时，积分系数为 1 指明积分值

0.1 分钟/循环（6.0 秒/循环）将被应用于 PID 积分运算。增益值为 1 表明偏差将被乘以 0.1 并应用于 PID 算法。注意比率系数不受该选择的影响。用户可以直接在控制块中改变该位的状态。

6、 SC（字 0，位 05）整定设定值标志（scale setpoint flag）。当指定设定点整定值时，该位被清零。

7、 TF（字 0，位 06）回路更新时间过快（loop update time too fast）。如果给定的程序无法达到用户指定的循环更新时间（因为受扫描时间限制），该位被 PID 算发置位。如果该位被置位， 尝试以较慢的速率更新PID 循环或移动PID 指令到STI 中断程序来纠正这个问题。如果在该位置位时，进行指令操作复原和比例增益将会出现错误。

8、 DA（字 0，位 07）微分（比率）动作位（dervative (rate) action）。当置位时，该位使微分（比率）计算通过对偏差而不是 PV 加以运算赋值。当清零时，该位允许微分（比率）计算与 SLC 5/02 处理器 PID 指令一样赋值，（微分对 PV 进行操作）。该位仅适用于 SLC 5/03 及以上处理器。

9、 DB（字 0，位 08）死区值（Deadband Value）。当过程变量在死区 0 交叉点范围之内时，该位被置位。

10、 UL（字 0，位 09）输出报警上限（output alarm,upper limit）。当计算出的控制输出 CV 超过 CV 的上限时，该位被置位。

11、 LL（字 0，位 10）输出报警下限（output alarm,lower limit）。当计算出的控制输出 CV 小于 CV 的下限时，该位被置位。

12、 SP（字 0，位 11）设定值超出范围（setpoint out of range）。当设定点超过最大的整定值或小于最小的整定值时，该位被置位。

13、 PV（字 0，位 12）过程变量超出范围（process var out of range）。当未整定（或原始）的过程变量超过 16383 或小于零时，该位被置位。

14、 DN（字 0，位 13）PID 完成（PID done）。在 PID 算法被计算的扫描中加以置位。它被以循环更新速率加以计算。

15、 EN（字 0，位 15）PID 使能（PID enebled）。当程序中 PID 指令的提级被使能时，该位被置位。

16、 控制块结构图 ：控制块长度被固定为 23 个字，并且应作为整

数文件加以编程。PID 指令标志（字 0）和其他参数位置如下表所示。

①

②

②

①

①

①

15

14

13

12

11

10

09

08

07

06

05

04

03

02

01

00 字

EN DN PV SP LL UL DB DA TF SC RG OL CM

AM TM

0

*PID 子程序错误代码（MSbyte）

1

*设定点 SP

2

*比例增益 Kc

3

*积分系数 Ti

4

*微分系数 Td

5

*前馈偏置

6

*设定点最大值（Smax）

7

*设定点最小值（Smin）

8

*死区

9

内部使用，不能更改。

10

*输出最大值

11

*输出最小值

12

*循环更新

13

整定的过程变量

14

整定的偏差 SE

15

输出 CV

（0～100

）

16

MSW 积分和 SLC 5/03

MSW 积

17

LSW 积分和 SLC 5/03

18

LSW 积

内部使用，不能更改。

19

内部使用，不能更改。

20

内部使用，不能更改。

21

内部使用，不能更改。

22

注①：用户可以用梯形图程序改变这些值的状态。注②：适用于 SLC 5/03 和更高系列处理器。

注意：一般不要改变任何 PID 控制块值的状态，除非特别了解它的功

能及其在过程控制中的作用。

第三部分：PID 和模拟量 I/O 整定

对于 SLC500PID 指令，过程变量 PV 和控制变量 CV 两者的数字度量范围为 0～16383。适用工程单位如：角度，温度等，必须首先把

用户的模拟量 I/O 范围整定在 0～16383 数字范围之内。

为实现这一目的，使用数据整定（SCL）指令并按照下列步骤进

行：

⑴ 整定模拟量输入，计算模拟量输入范围到 PV 范围（0

～16383）的斜率（或比率）。例如：范围为 10～20mA 的模拟量输入具有 3277～16384 的十进制范围。作为 PV 使用十进制的范围必须被整定于经过 0～16383 的范围值。

⑵ 整定 CV 跨度均匀的穿过模拟量输出范围。例如：整定10～20mA 的模拟量输出具有6242～31208 的十进制的范围。在这种情况下，0～16383 必须被整定在范围 6242

～31208 内。

一旦用户已经整定进/出PID 指令的模拟量范围 I/O 范围，用户就能输入适用于自己应用的最小的和最大的工程单位。

输入值与得出的整定值之间的线性关系为：

整定值 Scaled value（）=（输入值 Input value×斜率 Slope）

+偏移 Offset

即：y=kx+b

斜率 Slope=（最大整定值 Scaled max-最小整定值 Scaled min）

/（最大输入 Input max-最小输入 Input min）

偏移 Offset=最小整定值 Scaled min（最小输入 Input min×斜率 Slope）

1、SCL 指令使用说明

在SCL 指令中使用下列数值来整定PID 过程变量的公用模拟量输入范围。

参数

4～20mA

0～5V

0～10V

比率/10000

12499

10000

5000

偏移量

-4096

0

0

在SCL 指令中使用下列数值来整定PID 过程变量的公用模拟量输入范围。

参数

4～20mA

0～5V

0～10V

比率/10000

15239

10000

19999

偏移量

6242

0

0

2、SCP 指令使用说明

在 SCP 指令中使用下列数值来整定用户的模拟量输入到PV 范围以及整定CV 范围到用户的模拟量输出。

参数

4～20mA

0～5V

0～10V

输入最小值

0

0

0

输入最大值

16384

16384

32767

最小整定值

0

0

0

最大整定值

16383

16383

16383

在 SCP 指令中使用下列数值来整定控制变量到模拟量输出。

参数

4～20mA

0～5V

0～10V

输入最小值

3277

0

0

输入最大值

16383

16383

16383

最小整定值

6242

0

0

最大整定值

31208

16384

32764

第四部分：PID 指令使用注意事项1、输入/输出范围

测量过程变量PV 的输入模块必须具有二进制范围为0～16383 的全量程。如果该值小于 0（位 15 被置位），则 PV 取零值且“过程变量超出范围”位被置位（控制块字 0 的位 12）。如果过程变量＞16383

（位 14 被置位），则 PV 取值 16383，且“过程变量超出范围”位被置位。

PID 指令计算的控制变量具有相同的 0 到 16383 的范围。控制输

出（控制块字 16）具有 0 到 100

的范围。用户可以设置指令运算输

出值上限和下限（其中上限为 100

，对应于控制变量限幅值为16383）。

2、整定为工程单位

整定允许用户以工程单位输入设定点和过零点死区值，并以相同工程单位显示过程变量和偏差值。记住，过程变量 PV 的值仍必须在0 到 16383 范围内。然而，PV 按工程单位显示。

选择整定范围如下：

⑴、在 PID 控制块输入最大和最小整定值 Smax 和 Smin。Smin 值对应于过程变量最小读数为零的模拟值，Smax 对应于过程变量最大读数为16383 的模拟值。这些值反映过程限幅。设定点整定通过对两个参数或其中之一输入非零值加以选定。如果用户在两个参数输入相同的值，设定点整定被禁止。

例如：若全量程测量-73～+< xmlnamespace prefix ="st1" ns

="urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags" />1156℃的温度范围，输入数值-73 作为Smin，输入 1156 作为 Smax。记住 PID 指令的输入范围必须是 0～16383，可做如下的信号转换：

过程限幅 -73 到+1156℃

变送器输出（如果使用） +4 到+20mA

模拟量输入模块的输出 0 到 16383

PID 指令，Smin 到Smax -73 到+1156

⑵、以相同的整定工程单位输入设定点（字 2）和死区（字 9）。也以相同的工程单位读取整定的过程变量和整定偏差。控制输出百分比（字 16），被以 0 到 16383 的 CV 范围的百分比显示。实际送到CV 输出的值总是在 0 和 16383 之间。

当用户选择整定，指令对设定点、死区、过程变量和偏差进行整定。当用户更改整定时必须考虑其对所有这些变量的影响。 3、过零点死区 DB

可调整的死区允许用户在设定点的上和下选择一个偏差范围，只要偏差保持在这个范围之内输出就不更改。这是使用户控制不改变输出时过程变量与设定点匹配的接近程度。

过零点是一种死区控制方法，当过程变量进入死区后，指令将用偏差值进行计算，直到过程变量越过设定点。一旦过程变量越过设定点（偏差过零并改变符号），但只要它保持在死区之内，指令把偏差值当作零用于计算。

通过在控制块的死区存储器字（字 9）输入一个数值来选择死区。设定点上下的死区范围是由用户输入的数值来确定的。如果输入零值，则没有死区。如果用户选择整定死区，它和设定点具有相同的整定单位。

4、输出报警

可以在控制输出 CO 高于和/或低于选定的输出百分比时，用户可以置位输出报警。当指令检测到输出 CO 已经超过任意值，它置位 PID 控制块字 0 中的报警位（位 10 为下限，位 9 为上限）。当输出 CO 返回到限幅值以内时，报警位被指令复位。指令不防止输出 CO 超出报警值，除非用户选择输出限幅。

对上限报警（字 11）和下限报警（字 12）赋值以选择上限和下限输出报警。报警值用输出的百分比来表示。如果用户不需要报警， 分别输入 0 和 100

作为上限和下限报警值并忽略报警位。 5、抑制积分饱和的输出限幅

用户可以对控制输出设置输出限幅（输出的百分比）。当指令检测到输出CO 已经超过任一限幅值时，它置位 PID 控制块字 0 中的报警位（位 10 为下限，位 9 为上限），并防止输出 CO 超出限幅值。如果用户不选择限幅功能，指令将输出CO 限制在 0～100

之间。

通过设置限幅使能位（控制字 0 的位 3），并输入上限幅值（字11）和下限幅值（字 12）以选择上下输出限幅。限幅值用控制输出CO 的百分比（0～100

）来表示。

选择输出报警和输出限幅之间的差别是用户必须选择输出限幅以使能限幅功能。限幅和报警值储存在相同的字中。输入这些值使能报警，但不使能限幅。输入这些值并置位限幅使能位可同时势能限幅和报警。

抑制积分饱和的特性是当输出 CO 达到限幅值时，可以防止积分项过大。当输出 CO 中 PID 和偏置项之和达到限幅值时，指令停止计算积分和，直到输出 CO 返回到限定范围之内。积分和存储在控制块的字 17 和 18 内。

6、手动控制方式

在手动控制方式下，PID 算法不计算控制变量的值。可是，它使用该值作为输入以调整积分和（字 17 和 18）以便在重新进入自动方式时实现无冲击的转换。

在手动控制方式，编程器允许用户输入从 0 到 100

的新的CV 值。

该值被转换成从 0 到 16383 的数值并写到控制变量地址内。如果用户在该地址使用模拟量输出模块，用户必须通过设置文件保护选择来为None 保存（编译）程序。这样允许对输出数据表进行写操作。如果用户没执行这种保存操作，用户将不能在手动控制方式设置输出级。如果用户的梯形图程序设置手动输出级，设计梯形图程序在手动控制方式时，需对 CV 地址进行写操作。注意该数值的范围是 0 到 16383， 而不是 0 到 100。在手动控制方式用梯形图程序对 CV 百分比（字 16） 进行写操作不起作用。

下面来举例说明怎样实现用梯形图程序手动控制变量 CV 的输

出：

如果 PID 指令提级为假，积分和（字 17 和 18）被清零且 CV 保持在它的前一次的状态。

注解:

一个 3 位数 BCD 指轮开关连接到输入地址是 I1:1.0/0(范围 0～ 100)的输入模块.

一个按钮连接到 I1:2.0/0 的接收指轮开关的值.

一个自动/手动控制方式选择开关连接到 I1:2.0/1(自动)和I1:2.0/2(手动).

N7:0 存储指轮开关的输入值. N7:2 存储中间计算结果.

N7:8 是PID 控制变量地址. N7:10 是PID 指令的控制块地址.

N7:26 被PID 指令自动更新的百分比输出.

7、前馈

8、时间比输出

第五部分：PID 调试

1、PID 调试过程需用到过程控制的常识，下列调试 PID 的方法在处理负载扰动方面是有限的。在调整时，应在手动控制 Manual 方式下进行更改，然后返回到自动 Auto 方式。在手动控制 Manual 方式采用输出限幅。

2、PID 调试过程：

⑴、创建用户梯形图程序。确定已经适当的整定模拟量输入到过程变量 PV 的范围，而且已经适当的整定控制变量 CV 到模拟量输出。

⑵、连接过程控制设备到模拟量模块。下载用户程序到处理器。使处理器处在编程方式。（注意在调整时输出CV 有可能在 0～100

之间摆动）。—如果需核对连续系统和／或确定系统的初始化循环更新时间，需转到本部分第３条的过程。

⑶、输入下列值：初始设定点 SP 值，积分时间常数 Ti=0，微分时间 Td=0，比例增益 Kc=1，循环更新=5。

在每一梯形图中，设置 PID 方式为 STI 或定时方式。如果选定的是 STI 方式，要确保循环更新时间等于 STI 时间间隔。

输入所用的任选设置有输出限幅、输出报警、整定的 Smax 和 Smin 及前馈偏置。

⑷、关于设定点 SP，准备好绘制 CV、PV、模拟量输入或者模拟量输出随时间变化等图表。

⑸、设置 PID 指令在手动控制方式，然后设置处理器在运行方式。

⑹、当监控 PID 显示的同时，通过写入 CO 百分比值手动调整过

程。

⑺、当用户感觉已经使过程在手动控制下,再设置 PID 指令为自动模式.

⑻、调整比例增益，同时观察输出 CV 和设定点相对于时间的关系。（仅限于 SLC5/03 以上处理器，否则应先在手动模式下调整比例增益，然后再返回到自动方式）

⑼、当过程正在设定点的上下以一种均匀方式振动时，记录一个循环的时间。也就是获得过程的自然周期。

自然周期 4X 死区时间记录增益值。返回到手动控制方式（如果有必要，停止过程）

⑽、设置循环更新时间（和 STI 时间间隔，如果使用）比自然周期快 5～10 倍。例如：循环更新时间为 20 秒，循环更新时间应为 100

～200，结果是 1～2 秒的速率。

⑾、设置增益 Kc 值为获得过程的自然周期所需的增益的 1/2。例如：若第 9 步记录的增益是 80，此处设置增益为 40。

⑿、设置Ti 大约等于自然周期。例如：如果自然周期是 20 秒， 将设置 Ti=3（0.3 分钟/循环，大约为 20 秒）。

⒀、设置 Td 等于 Ti 的 1/8。例如：上例中采用数值 4 以提供微分项为 0.04 分钟/循环。

⒁、设置过程为自动方式。如果过程理想，则完成 PID 调试。

⒂、从该点起进行调整，放置 PID 指令在手动控制方式，输入调整，然后把 PID 指令设回到自动方式。

首先进入手动方式，然后返回自动方式的技术保证了每次进行调整时大多数增益偏差被消除。这可以时用户立即看到每次调整的影 响。切换 PID 梯级允许 PID 指令自己重新启动，除去所有的积分累积。调试时，用户可以把 PID 梯级切换为假，以消除前一次的影响。3、确认系统连续的整定

为保证用户的过程是线性的，且设备被正确的连接和整定，需做如下工作：

⑴、在手动控制方式设置 PID 指令，输入下列参数：

.键入：Smax=100

.键入：Smin=0

.键入：CO

=0

⑵、处理器进入 REM 运行方式并确认PV=0

⑶、键入：20 in CO

⑷、记录PV=

⑸、键入：４0 in CO

⑹、记录PV=

⑺、键入：６0 in CO

⑻、记录PV=

⑼、键入：８0 in CO

⑽、记录PV=

⑾、用户记录的值应该是从CO偏移相同的数值.这证明用户的控制过程是线性的.下面的例子显示偏移递增十五.

CO20

=PV35

CO40

=PV55

CO60

=PV75

CO80

=PV95

如果记录值不是按相同的数值偏移,则

.你的记录不正确.或

.过程不是线性的.或者

.你的设备没有适当的连接或/和组态.

作必要的改正工作并重复本部分第３条步骤(2)～(10).

4、确定初始循环更新时间

为确定控制过程应该使用的大致的循环更新时间，需执行如下操作：

⑴、放置正常的应用值 Smax 和 Smin。

⑵、键入：50 in CO

⑶、键入：60 in CO

并立刻启动记时表。

⑷、监视PV。当PV 开始改变时，停止记时表。记录该值。它既是死区时间。

⑸、将死区时间乘以 4，该值大约等于自然周期。例如：若死区时间=3 秒，那么 4*3=12 秒（=自然周期）。

⑹、将第⑸步得到的数值乘以 10，用该值作为循环更新时间。例如：若自然周期=12 秒，那么 12/10=1.2 秒。

因此将输入 120 作为循环更新时间。（120*10ms=1.2 秒）。

⑺、输入下列数值：初始设定点 SP 值、Ti=0、微分时间 Td=0、比例增益Kc=1。由第 17 步确定的循环更新时间。

在每个梯形图设置PID 方式为STI 或定时方式。若选定的是 STI， 应保证循环更新时间等于 STI 时间间隔。

输入所用的选项设置：输出限幅、输出报警、整定的 Smax 和 Smin， 前馈偏置。

⑻、返回到第并完成本部分第 2 条从第（4）步开始向后到第⒂

步的调试过程。

第六部分、部分释义图

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