轻松学会PLC控制伺服电机定位

归根结底，伺服电机运转就是脉冲控制，接收到多少个脉冲就转动多大的距离。PLC控制伺服电机运动，最直接的方法就是方向+脉冲控制。

1、硬件连接

硬件连接很简单，按照手上拿到的伺服电机电气连接图，进行电气接线即可。例如有一款TSDA-C21B直流伺服电机说明书上的控制信号接线图，如下图：

上图中信号线上有接了一个电阻R，这是因为TSDA-C21B直流伺服电机要求串接电阻，根据伺服电机的要求确定是否串接电阻即可。

电气连接比较简单，不做详细介绍。但需要说明的有几点：

（1）驱动器和电机连接一定要按照相序连接，不能调换；

（2）控制信号线最好选用信号屏蔽电缆，防止干扰。

2、组态编程

步骤1：博图软件添加PLC模块，这里以CPU1214 DC/DC/DC为例。

步骤2：双击添加“工艺对象”里的“新增对象”，如图：

步骤3：选中“运动控制”里的“轴”，如图，点击确定，添加。

步骤4：按照图，组态工艺对象。

脉冲控制就要选择PTO，“位置单位”根据需要选择，如果选择“mm”,就是在实际使用中控制电机运动按照距离计算定位，如果按照角度计算定位，则选择单位度。

“电机每转脉冲数”是指选择的伺服电机转一圈需要多少个脉冲，电机每转的负载位移是指，电机每转走多长的距离（此数值需要根据减速机配比，以及丝杠或者皮带等计算确定，也就是根据实际应用确定，这里先写上2mm）。

软硬限位开关，很好理解，可以选用，也可以不选用。不过在实际应用中，硬限位开关，最好要加上，也就是加上两个限位传感器，保证设备不会发生撞击的现象，起到安全保障作用。

步骤5：编程

以上就可以控制伺服完成基本的定位运动。

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相机引导定位，PLC如何编程和实施？一文详解2种电气解决方案

我们自动化项目中，经常遇到精确组装，取放料等案例。

一般我们通过相机引导实现，那么PLC需要做哪些工作呢？如何编写程序呢？

下面一文详细分享2种方案。

标准位+补偿

通过示教标准位，相机拍照后发PLC补偿位置，最后补偿后位置=示教标准位置+相机补偿值。

如果是阵列，需要通过行列计算后，得出穴位行列标准位。最后补偿后位置=穴位行列标准位+相机补偿值。

补偿值计算

拍照位+补偿值

通过拍照后，最后补偿后位置=当前拍照位+相机补偿值。

阵列程序也无需计算标准位，计算方式仍然是当前拍照位+相机补偿值 。

补偿计算

以上两种相机引导定位，PLC的编程方案。

那我们之前要做哪些工作实现这个相机引导方案呢？

确定好通讯方式，目前一般以太网，提供协议如三菱的MC协议等。一般相机软件都有和各种PLC的通讯方式，PLC官方也有相应的DLL。也可以通过第三方软件如hslcommunication。规划好IP地址和交互地址表。这里需要注意IP同网段不重复。交互表读写分开，避免冲突。 编写标定程序。一般走9个点，相机记录9点伺服位置和相机位置，实现标定。注意伺服位置一定转换成mm等所需要的单位。

9点标定

编写计算程序，上面已分享两种计算方式。最后编写自动流程，测试。

注意：

提前规划好IP地址不要和其他设备冲突。规划交互地址，读写区域分开，谁写谁清数据。防止问题不好排除，操作冲突。伺服转换成实际单位。通讯方式提前定义好，一般以太网通讯方式。提前做好测试。

总结：

以上是相机引导定位，PLC的编程方法，以及需要注意的地方。

两种编程方式你更喜欢哪一种呢？[what]

目前个人用的比较多是拍照位+补偿的方式，这样遇到阵列时不需要考虑机构误差和伺服误差。

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