3分钟快速实现EG网关串口连接台达PLC

EG网关串口连接台达PLC

前言：台达PLC是一款国产优秀的可编程控制器，广泛应于工业控制领域，是一款性能高，运行稳定的控制器。此次我们要把台达DVP-ES系列PLC通过modbus驱动连接到EMCP物联网云平台（简称EMCP），实现电脑Web网页、手机APP和微信对台达PLC(D0/D1/Y0/Y2)寄存器的远程监控和D100和Y20的远程读写。

一 准备工作

1.1 在对接前我们需准备如下物品

台达PLC一台（注意带COM2或3通讯串口），和自带的编程电缆。河北蓝蜂科技的EG20网关一台，天线和电源适配器（以下用EG20作为实例）。SIM卡一张，有流量，大卡(移动，联通或者电信卡)。联网电脑一台（WinXP/Win7/Win8/Win10操作系统）。电工工具、导线若干。

1.2 EG20网关准备工作

网关相关技术参数与使用说明，可参考《EG20用户使用手册》。

保证网关可以正常联网，可通过4G卡（移动/联通/电信流量卡，大卡）联网（需接上随网关附带的天线）或通过网线联网（需将路由器出来的网线接到网关的WAN口）；网关接12V或24V直流电源，上电。（注意，电源正负极不要接反）。

1.3 PLC准备工作

PLC连接电源（注意电源是24VDC还是220VAC），将编程电缆插上PLC的COM1口，另一端连电脑的COM口（或是USB-232线），PLC的485串口(COM2 +/-端子）连接到EG20的485A和485B接线端子（也可以使用COM3，这里统一按COM2口进行讲解）。如下图：

二 PLC的 modbus从站创建

打开《Delta WPLSoft》编程软件,打开程序，选择好自己的PLC型号和COM1编程通讯参数。然后进行COM2的RS485通讯参数设定，本文使用DVP-60ES型号进行说明，其他同系列型号操作基本一致。

在梯形图编辑窗口中，选中一行空白行，点击菜单栏的“向导”，选择“通讯程序”，如下图。

进入COM口参数选择界面，（某些型号会让您选择设定的COM口，选择自己要连接EG20的PLC串口，这里我们选择COM2）选择完COM口后点击“下一步”。设置COM2串口参数进行如下图设置。确保设置无误后点击“下一步”，

然后选择选择通讯应用中选择“MODBUS数据传输/MODRD/MODWR/MODRW指令”之后一直点击“下一步”。在新窗口中保持默认设置，然后点击“完成”。

在梯形图中自动生成通讯参数程序，如下图：

台达PLC内部集成了MODBUS-RTU功能，按如上对COM2口的通讯设置就完成了台达PLC MODBUS从站的建立。

三 EMCP平台设置

用管理员账号登录EMCP平台www.lfemcp.com （建议使用360浏览器极速模式、谷歌浏览器（Google Chrome）或者支持Chromium内核的浏览器），对EMCP云平台进行设置。具体操作参照《EMCP物联网云平台用户手册》。登录EMCP后首先进入设备列表显示页面，因为我们未创建任何设备，所以是一个空页面，我们需要按照以下步骤进行操作。

3.1 新增EG设备

步骤：点击【后台管理】（只有管理账号才有此权限）→【设备中心】→【EG设备管理】→【+新增】→ 填写设备信息→点击【保存】。其中，【设备名称】必填，其余选项均可选填。

3.2 远程配置网关

EG设备管理网关配置中最主要两个地方需要配置，一是配置网串口通讯参数，二是创建modbus驱动，下面分步骤对此功能进行讲解。注：网关只有在线后才可以进行远程配置。

3.2.1 网关绑定

步骤：点击【保存并下一步】后进入【②：网关、仪表管理】，填写【SN编号】和【验证码】→【保存并下一步】。

SN和验证码在网关的机壳标签上，SN为12位纯阿拉伯数字，验证码为6位英文字母，【备注】可以根据需求填写，编辑完成后点击【保存并下一步】。

此时在“网关基本信息中”可以看到绑定的网关是否连接到平台（成功登录平台可以看到“在线”绿色字样，如果不成功则显示“离线”灰色字样，此时请检查网络或网络信号）。

此时在右侧“网关基本信息中”可以看到绑定的网关是否连接到平台（成功登录平台可以看到“在线”绿色字样，如果不成功则显示“离线”灰色字样，此时请检查网络或网络信号）。

3.2.2通讯参数设置

我们需要用RS485跟设备进行通讯，所以我们要设置RS485的通讯参数。步骤：点击【通讯口配置】→选择【RS485配置】在弹出窗口中设置【波特率】【数据位】【数据校验】【停止位】通讯参数→点击【保存】。

3.2.3创建设备驱动

在通讯参数设置完成后，点击界面中央的【添加驱动】→填写设备驱动信息→【保存】。或者点击【+新增】也可以进行添加驱动的操作。

基本配置介绍：

【通讯口】：在下拉选项中选择RS485。

【通讯口配置】：此按钮可设置通讯口参数，和之前的步骤设置相同，如果之前设置过，则不需要再次点击此项。

【驱动名称】：必填项，自定义即可

【品牌】：必填项，选择“通用modbus设备”。

【型号】：必填项，选择“Modbus RTU”。

【设备地址】：必填项，设备地址根据台达PLC设置的从站号进行填写，本案例PLC从站号为“1”，所以此处填“1”。

高级配置介绍：

【最小采集时间】：是网关采集设备数据的时间间隔，单位：ms。如设置1000ms，即网关1s采集一次设备数据。

【通讯等待时间】：网关接收通讯数据等待时间。可根据需要进行调整，默认1000ms。

【16位整型】、【32位整型】、【32位浮点型】：是指对应数据类型的解码顺序。如果厂家给的表格没有标明，建议不要进行修改，直接选择默认即可。

【分块采集方式】：0— 按最大长度分块：采集分块按最大块长处理, 对地址不连续但地址相近的多个分块,分为一块一次性读取,以优化采集效率；1— 按连续地址分块：采集分块按地址连续性处理,对地址不连续的多个分块, 每次只采集连续地址,不做优化处理。直接选择默认即可。

【4区16位写功能码】：写4区单字时功能码的选择。直接选择默认即可。

3.2.4添加变量

步骤：点击【③：变量管理】→【+添加变量】→填写变量信息→【保存】。

变量介绍：

【仪表、PLC】：必填，选择刚才创建的台达PLC即可。

【变量名称】：必填，自定义即可。注意不能有重复的名称。

【单位】：非必填，自定义即可。在列表展示时，变量会带上单位展示。

【寄存器类型】：必填，在台达PLC中，0XXXXX对应【线圈（0x）】；1XXXXX对应【离散量（1x）】；4XXXXX对应【保持寄存器（4x）】。

【寄存器地址】：必填，地址填写时不带寄存区标志符，具体对应设置见下方图片。

【数据类型】：必填，根据实际需要选择即可。

【小数位数】：非必填，根据需求填写。

【死区设置】：非必填，默认即可。根据需要填写即可。更详细的说明请参考后面“？”帮助。

【状态列表】：非必填。可将数值直接与文本映射。如值为“10”，映射字段为“设备故障”，则当采集到变量的值为“10”时，会直接在设备监控和历史报表中显示“设备故障”。

【数值运算】：非必填。可将采集到的数据根据填写的公式进行计算，更详细的说明请参考后面的“？”帮助。

【读写方式】：可根据需求自行修改该寄存器的读写方式，默认为只读。

PLC内部寄存器与MODBUS地址对应关系在《台达PLC通讯协议v1.1》中有详细说明，如下图：

PLC各寄存区变量在平台添加填写示例如下图所示：

寄存器类型

PLC内部地址

变量列举

寄存器地址

线圈（0x）

S，Y，T，M，C

M1(000001)

2050

离散量输入（1x）

X

X10(101035)

1035

保持寄存器（4x）

T（word），C（word）, D

T100（word）(40163)

1637

输入寄存器（3x）

无

注：根据台达PLC寄存器地址和Modbus地址对应关系表进行设置。

添加完成后，【变量管理】如下图所示，此时可以点击【数据测试】按钮检查变量值能否采集到，或者值是否正确。

3.3 报警信息设置

可以根据需要给变量设置报警，当产生报警时，会在电脑网页端进行报警展示，在手机APP和微信进行报警推送。设置步骤：点击需要报警的变量后面的【报警】→【新增】→填写报警信息与条件→【确定】。如下图所示：

3.4 历史报表管理

创建完变量后可以点击“④历史报表管理”根据自己的需求创建历史报表。【历史报表】可以满足不同的应用场景下，来记录历史数据，【历史曲线】是根据报表生成的曲线，方便客户以曲线形式查看变量变化趋势。如下图界面所示：

周期存储：按照固定时间间隔，定时对数据存储记录。

条件存储：当某一变量到达一定条件，对部分数据进行“间隔存储”或“单次存储”。

变化存储：当某一变量变化超出一定范围后（高低限），对部分数据进行单次记录（如：某一数据报警后对关联数据进行记录）。

3.5 画面组态

点击【⑤组态管理】即可进入组态管理界面，此处可以设置数据监控中的展示方式（组态展示或列表展示，默认为组态展示）。可以在此处选择使用组态展示形式来展示对应数据规则。

如下图界面所示：

点击界面中间的组态界面列表后方的【编辑】项，进入编辑页面。通过组态编辑页面我们可以任意绘制图片、文字、数显框、按钮、指示灯、管道、设备等控件，详细功能请参考《EG设备组态编辑使用说明》。

四 实验效果

《WPLSoft》编程软件与PLC联机后，点击在线监控装置表，监控要读取的数据实际值，示例如下图；

用户登录EMCP平台（www.lfemcp.com），点击”台达PLC“设备的图片或设备名称进入EG设备即可查看、修改相关数据。

ABB机器人编程实用技巧，多项案例

今日分享ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用、单工位多次预约程序、在robotstudio创建两台机器人的socket连接、双工位预约程序、与相机通讯的Socket收发数据处理与提取、如何创建数组等编程技巧，感兴趣的小伙伴尽快收藏！

01

PART

ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用

1.如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）。

2.完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

3. 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

4） 插入指令如下

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置

Path_30;//运行右边产品轨迹

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点

ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用 ot表示平移和旋转均计算。如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算

Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹

PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

02

PART

ABB机器人单工位多次预约程序

1.机器人有程序如下：

2.工艺过程如下：

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1

7.进入主程序，设置中断及对应的io信号

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

8. 主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待

03

PART

在robotstudio创建两台机器人的socket连接

1.什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket。

2.socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等。

3.创建socket机器人需要什么选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。

4.socket通讯网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。

5.创建client端的实例

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

a、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。

b、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。

c、之后插入创建连接socketCreate。

d、插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025。

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。

e、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。

f、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据。

g、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。

h、发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏。

6.以下为server端示例

a、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。

b、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量。

c、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose。

d、

e、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev。

f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）。

g、SocketListen为机器人server监听是否有client连接。

h、socketAccept为接受client的连接。

i、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态。

j、 之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发。

7.client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下：

8.server机器人收到的讯息如下：

9. client机器人收到的讯息如下：

04

PART

双工位预约程序

1）有如下双工位生产

2）工艺过程如下：

人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位。

此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。

机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预约信号，机器人自动去完成2#工位

3）我们通过中断来实现。

4）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

5）新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

6）进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给bool量置true

同理设置第二个中断程序

7）进入主程序，设置中断及对应的io信号

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

8）主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。

9）

05

PART

与相机通讯的Socket收发数据处理与提取

1）相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用D作为结束符，数据之间用“，”隔开。

2）如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3）建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串

4）

5）先假设x的第一位是1，给Startbit1赋值为1

6）插入函数strfind,查找第一个“，”在第几位，得到EndBit1值

7）

8）EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9）同理得到y和theta的信息

10）通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串

11）

12） 同理得到y和z的字符串

13）通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false

14）同理得到delta_y和delta_theta

15） 成功后可以写屏测试，如下图

06

PART

ABB机器人如何创建数组

1）什么是数组？

将相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合

2）有什么用？

比如创建一个robtarget类型的数组p_array，p_array里有10个点位，走完10个位置就可以用如下代码，方便简洁

FOR i FROM 1 TO 10 DO

MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;

ENDFOR

3）哪些数据类型能创建数组

所有数据类型都可以创建数组

4）数组最大几维？

ABB机器人">ABB机器人数组最大三维！

5）数组起始序号是0还是1？

是1

6）如何创建

a、程序数据

b、选中类型，比如Robtarget

c、新建，设置名称，维数（这里举例1维），每个维度的元素数量（举例为10）

d、创建完，就有了一个10个数据的p_array，

e、修改点位，点击上图上某一行，修改位置，即把数组里的某一个元素位置修改了。

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