机器人码垛编程方法与技巧
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机器人码垛应用非常常见，那我们先来认识认识码垛是什么吧？
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层。
在一些的工程师中，拿到了码垛项目时，匆忙下手编程与调试，到头来自己忙的不可开交，而且效率还不高，那针对码垛这类的项目或者案例我们有没有什么方法能使我们高效编程呢？
答案是有的！（以ABB机器人举例介绍）
首先，我们来分析一下，我们码垛产品的时候是有行有列的（或者说横向纵向），那么这时候我们就可以联想到数组也刚好有这一特性。
由此，我们可以利用数组对机器人进行编程！要想编好程序，我们应该先理解数组了。
所谓数组，是有序的元素序列。
若将有限个类型相同的变量的集合命名，那么这个名称为数组名。
组成数组的各个变量称为数组的分量，也称为数组的元素，有时也称为下标变量。
举例：
int a[10]; 说明数组a，有10个元素。若要表示第10个元素，则使用a[9]。第一个则是a[0]。
float b[10],c[20]; 说明实型数组b，有10个元素，实型数组c，有20个元素。
char ch[20]; 说明字符数组ch，有20个元素。
在ABB机器人中，数组分为一维数组、二维数组、三维数组，那它们的区别在哪里呢？我们编程需要用到几维数组呢？那我们来看看例子：
注意： ABB机器人中第一个元素为：num1{1}，而非num1{0}，所以num1中有三个元素,第一个元素值为5，而非第0个元素值为5。
理解完了数组之后，我们来看一下，具体编程案例吧！如图中，有4个点需要计算，以第1点为基准。（每个方块的长宽都是200mm*200mm）
接下来我们来看一下在示教器里怎么编辑吧！（新建一个数组 reg6{4,3}），建立好了数组之后编程就按上述方式即可！
1.新建一个4行3列的数组，名称为reg6。
2.把计算出来的偏移值填进去。{1,1}代表第一个产品X轴偏移值，{1,2}代表第一个产品Y轴偏移值，{1,1}代表第一个产品z轴偏移值。
如果是两层的码垛（8个产品），则只需要建立reg6{8,3}数组，XY值不变，只是Z轴位置改变了。最后我们看到的程序就是这样的：
那么关于码垛的知识就给大家讲解到这里哦，大家有理解吗？欢迎大家探讨哦。
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工控PLC编程ST编程之搬运码垛案例思路
这次讲一下用ST编程具体做项目的案例，搬运码垛比较简单易懂，应用也比较广泛，下面就是搬运码垛的思路，思路有了，就有了做复杂项目的基础。复杂项目都是简单项目堆积起来的，但是框架思路要对，不然稍微复杂点，那程序就没法看了。
1、搬运码垛项目控制逻辑
逻辑控制主要采用面向过程的编程方法，把所有的分解动作串联在一起。分为两部分。
第一部分是控制传送带和剪断机。
第二部分是码垛。
第一部分中分别用一个NC轴来模拟传送带，剪断机中包括两个气缸，压箱气缸和剪断气缸。除此之外，还用到两个传感器，分别检测箱子进入传送带和箱子进入剪断机。
第二部分是码垛，分别用3个NC轴来模拟机械手的X方向,Y方向和Z方向，其中还包括一个吸嘴气缸，除此之外，还包括一个传感器用于检测是否到达码垛位置。
第一部分的动作流程介绍：
第一个传感器检测到箱子进入到传送带----开启传送带，让传送带匀速运动----第二个传感器检测到箱子进入到剪断机，让压箱气缸动作----当第二个传感器检测不到箱子时，让剪断气缸动作----等待设定时间后，复位压箱气缸和剪断气缸----等待下次循环
第二部分的动作流程介绍：
当传感器检测到箱子在码垛位置----Z轴放下固定距离----让吸嘴动作----当吸嘴到达工作位，Z轴上升到固定位置----X,Y轴移动到对应的码垛位置----Z轴下降----复位吸嘴气缸----Z轴上升---XY轴回到初始位置----等待下次循环
2、控制程序讲解
程序使用功能块APP_Conv，功能块可以自己封装，或者网上下载，找我要也可以！
通过APP_Conv功能块，实现第一部分的流程。
APP_Conv里面调用了一个Axis_PTP_COE功能块和两个FB_Actuator功能块，Axis_PTP_COE用于控制传送带，FB_Actuator用于控制压箱气缸和剪断气缸。
声明变量
APP_Conv包括5个Action,每个Action功能说明：
00_Init:用于系统变量的初始化，以及对伺服轴和气缸命名
10_AUTO:通过Case语句编写动作流程
20_Manual:手动控制传送带轴
30_FB:状态监控及调用气缸功能块
40_Home:让执行器和伺服轴回到初始位置
APP_Conv功能块通过case语句来调用这5个Action,首先进行系统初始化和硬件初始化。接着根据全局变量中的RqSysAutoModeIsActive变量的值，确定到底执行自动或者手动的程序。
具体程序如下：
CASE SysStep OF
0: (*Init*)
00_Init();
SysStep:=100;
100: (*Home*)
40_Home();
IF HomeDone THEN
HomeStep:=0;
SysStep:=200;
END_IF
200: (*Manual*)
IF NOT RqSysAutoModeIsActive THEN
20_Manual();
ELSE
Axis.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)
SysStep:=300;
END_IF
300 :(*Auto*)
IF RqSysAutoModeIsActive
AND RqSysMachineRunInCycle
AND NOT RqSysGoPauseState
AND NOT gbAlarm_NeedPause
AND NOT gbAlarm_StopAlarm THEN
10_AUTO();
ELSE
Axis.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)
IF NOT RqSysAutoModeIsActive THEN
SysStep:=200;
END_IF
END_IF
END_CASE
30_FB();
通过APP_Clamp实现第二部分的码垛。
APP_Clamp里面调用了三个Axis_PTP_COE功能块和一个FB_Actuator功能块，Axis_PTP_COE用于控制机械手的X方向，Y方向和Z方向，FB_Actuator用于控制吸嘴。
声明变量
APP_Clamp包括5个Action,每个Action功能说明：
00_Init:用于系统变量的初始化，以及对伺服轴和气缸命名
10_AUTO：通过Case语句编写动作流程
20_Manual:手动控制机械手
30_FB: 状态监控及调用气缸功能块
40_Home:让执行器和伺服轴回到初始位置
APP_Clamp功能块通过case语句来调用这5个Action,首先进行系统初始化和硬件初始化。接着根据全局变量中的RqSysAutoModeIsActive变量的值，确定到底执行自动或者手动的程序。
CASE SysStep OF
0: (*Init*)
00_Init();
SysStep:=100;
100:(*Home*)
40_Home();
IF HomeDone THEN
HomeStep:=0;
SysStep:=200;
END_IF
200:(*Manual*)
IF NOT RqSysAutoModeIsActive THEN
20_Manual();
ELSE
AxisX.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)
AxisY.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)
AxisZ.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)
SysStep:=300;
END_IF
300:(*Auto*)
IF RqSysAutoModeIsActive
AND RqSysMachineRunInCycle
AND NOT RqSysGoPauseState
AND NOT gbAlarm_NeedPause
AND NOT gbAlarm_StopAlarm THEN
10_AUTO();
ELSE
AxisX.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)
AxisY.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)
AxisZ.aMoveOff();(*停止伺服电机的运动*)
IF NOT RqSysAutoModeIsActive THEN
SysStep:=200;
END_IF
END_IF
END_CASE
30_FB();
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