图文详解|三菱FX3U表格定位指令案例,资深工程师亲授实操经验
一、案例(项目)描述
如下,有一台触摸屏,连接了一台3U的PLC,PLC下面带了一台步进电机,现在需要写一段控制的程序对步进电机进行控制。( 步进电机步距角1.8,螺距2mm,细分设置为4;X5是负极限 ,X4是原点,X3是正极限)
要求:
1)手动模式下,可自动正反转
2)按下回原点按钮,能够自动回原点
3)自动模式下 ,按下启动按钮,电机按照设定的位置走(位置1——位置2——位置3——位置4——位置5——位置1)每个位置会停顿1s,不断循环。
4)按下第二次启动按钮,设备停止,重新按下启动时设备继续动作。
5)按下急停按钮按钮,步进电机立即停止运行。
6)使用三菱plc的表格定位功能
二、I/O分配
三、步进电机接线
四、程序编写
1)极限信号及原点回归
X3和X5接的分别是正负极限的感应器,程序编写控制对应的特色中间继电器;(原点回归速度和爬行速度在后面的表格设置即可)原点回归动作由M5按钮触发,必须要在轴1没有动作时,才能触发原点回归。
2)手动控制
在手动状态下,并且没有在回原点,可以用M3和M4这2个按钮,控制电机正反转,控制的指令使用PLSV(可变速脉冲输出指令);
3)启停控制
在自动状态下,按下启动按钮,触发ALT指令,切换M10的状态,作为启停控制,后面的程序可以用M10作为触发条件,同时,用寄存器D10记录动作顺序,如果启动时在0步,就直接跳到第1步,如果不在0步,就直接控制M10,这样这个按钮就能做到暂停;
按下停止按钮,就复位M10同时清空D0。
4)表格调用控制
每一步动作就调用表格对应的程序,等于1时,调用表格的第1行指定的定位控制(后面讲解表格的设置),动作执行完毕时,M8029会导通,做个延时,1秒后,让D0加1,进入下一步。后面的动作一样的写法
5)表格设置
首先要勾选内容定位设置,后面才能设置表格定位。
之后设置好速度参数,点击详细设置,设置表格定位的详细内容
指定好Y0对应的方向点为Y7(方向点接线接的Y7),设置好5行定位的信息,比如
DTBL Y0 K1这个指令调用的就是第一行的定位指令,这里使用了绝对定位。
还需要指定表格定位的起始软元件,指定了R0(和D0一样的寄存器,也可以使用D元件)指定好后,表格定位第一行的脉冲数就保存到R0,速度保存到R2;表格定位第二行的脉冲数保存到R4,速度保存到R6... ...
如果想改变定位的速度和位置,可以通过程序修改这些寄存器的值,plc重新开机后,这些寄存器就会变回初始设置的值。
6)表格设置
在触摸屏设置D200开始的5个地址作为定位坐标,需要先计算把距离转换成脉冲,从已知的步距角1.8度,一圈就是200个脉冲,设置了4倍细分,就是一圈800个脉冲,再由螺距时是2mm,可以得出脉冲当量等于2/800=0.0025mm,因此把这5个数据都去除以0.0025就能得到实际的脉冲数,存放到D300开始的5个寄存器里面,再用DINT指令把浮点数转换成整数,(这里使用了FOR循环,可以让数据的运算感觉讲解,不理解可以先去看FOR循环的基础课)
得到的位置一一传送到表格定位设置指定的寄存器里,这样通过触摸屏就能指定对应的位置。
最后面做一个位置的显示,把当前位置转换成浮点数,再去乘以脉冲当量,就能得到实际的位置信息。
(技成培训网原创,作者:陈育鑫,未经授权不得转载,违者必究)
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三菱Q系列PLC定位伺服控制经典程序(指令带解释)
今天给大家说说关于三菱Q系列PLC定位伺服控制的一些经典程序,希望能对大家有帮助。
M1250 原点回归启动按键
Y50 定位启动(***参数)
Y44 轴停止(***参数)
Y40 PLC准备完成(***参数)
M1081 电机手动状态
M6401 原点回归启动条件输出脉冲
[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原点回归专用指令
T0Plc>T0 Plc> 》》QD75
H4 QD75模块的首地址分配位置40
K1500 定位指令(***参数)
K9001 机械原点回归
K1 设定值
SET Y50 执行电机的输出,需要进行职位处理
Y50 原点回归动作进行中(***电机的定位启动输出)
X50 启动完成信号(***参数)
X4C 电机BUSY(忙轴)电机动作中处于忙轴中X4C接通
M6501 原点回归动作完成输出(采用维持处理,一直接通)
断开条件:
M6701 电机发生SERVO ERROR
X48 接通(***内部参数,报警输出)
YA42 ***电机的M/C电源断开
[ RST Y50] 当电机完成原点回归后,直接对电机进行复位
M1251 原点回归动作进行状态指示灯
当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后直接通
原点回归完成后一直接通
M1290 原点回归的启动开关
M1001 原点回归时必须在手动状态下进行
M100 原点回归的输出(动作需要进行维持处理)
原点回归的断开条件:
M101 全部原点回归执行完成
M1012 复位按键启动
M105 紧急停止开关启动
M1055 M1053 M1051 是速度选择的几个按键开关,可以通过TOUCH直接进行设定选择
SM400一直处于接通状态,表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变
行设定写入从而改变
D120 是速度值存储的字地址
DMOV 传送指令,D 32数据传送指令(速度的值是任意设定的)
[ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度专用指令写入方法
来源:网络,侵删
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