FANUC机器人编程，知道这两个小技巧，一定事半功倍

Fanuc工业机器人在全球机器人销量市场份额中一直处于无可撼动的地位，在机器人编程学习中，不同品牌的工业机器人编程设定，有不同的逻辑和技巧。学习FANUC机器人编程设定，这2个技巧一定要知道！

1.设置 Home 点

Home 点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可

以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备

如 PLC），根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。

工业机器编程学习是一门综合学科应用型知识；需要掌握一定得自动化相关知识和技能。FANUC机器人编程设定，除设置 Home 点设定外，运动指令也是需要我们去学习掌握的。

2.运动指令

¦ Fastest Motion=JOINT motion

使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。

¦ Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人

精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

¦ Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连

贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊

枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

1）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变

注意： 当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加

运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2）用一个合适的姿态示教开始点

3）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点

4）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐

变化

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零基础入门ABB机器人，仅需掌握6大编程技巧

工业机器人的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范围还在不断地扩大。那么机器人能干啥？自动识别、在线生成包含工艺参数的轨迹、自动作业。

只有你想不到没有他们做不到！今天小编就带大家见识下，ABB机器人的风采！

广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

因为ABB机器人应用于焊接、搬运、装配、涂装、机加工、捡拾、包装、码垛、上下料 等，逐渐替代人工，在工厂担任越来越重要的角色，为此需要大量的技术人员对机器人系统进行定时定点的维护与保养，并且在产生故障时及时解决问题，使机器人高效生产，高效运行。

下图是ABB机器人基于首创的底涂涂胶免示教编程技术为宇通客车打造了首条客车边窗底涂涂胶免示教编程智能生产线，已实现小批量、多品种的柔性生产模式。

机器正在进行底涂和涂胶工作

说了那么多机器人可以操作完成的工作，那下面咱们就一起来看看，ABB机器人的6大编程技巧！

Pdisp轨迹偏移使用、单工位多次预约程序、在robotstudio创建两台机器人的socket连接、双工位预约程序、与相机通讯的Socket收发数据处理与提取、如何创建数组等编程技巧，满满的实用干货！

1ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用

1.如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）。

2.完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

3. 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

4.插入指令如下：

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置

Path_30;//运行右边产品轨迹；

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home；

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点；

ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错；

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用 ot表示平移和旋转均计算。如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算；

Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹；

PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系；

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

2ABB机器人单工位多次预约程序

1.机器人有程序如下：

2.工艺过程如下：

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动。

5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1。

7.进入主程序，设置中断及对应的io信号。

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true；

35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行；

8. 主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待

3在robotstudio创建两台机器人的socket连接

1.什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket。

2.socket通讯能干什么？

可以收发指定的数据，包括sting字符串，byte数组等。

3.创建socket机器人需要什么选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。

4.socket通讯网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。

5.创建client端的实例

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

a、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。

b、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。

c、之后插入创建连接socketCreate。

d、插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025。

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。

e、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。

f、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据。

g、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。

h、发送完毕后client接收到server发回的数据并写屏。

6.以下为server端示例

a、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。

b、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量。

c、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose。

d、

e、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev。

f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）。

g、SocketListen为机器人server监听是否有client连接。

h、socketAccept为接受client的连接。

i、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态。

j、 之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发。

7.client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监听状态

8.server机器人收到的讯息如下：

9. client机器人收到的讯息如下：

4双工位预约程序

1.有如下双工位生产

2.工艺过程如下：

人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位。

此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。

机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预约信号，机器人自动去完成2#工位

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给bool量置true

同理设置第二个中断程序

7.进入主程序，设置中断及对应的io信号

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

8.主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。

5与相机通讯的Socket收发数据处理与提取

1.相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用D作为结束符，数据之间用“，”隔开。

2.如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3.建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串

4.

5.先假设x的第一位是1，给Startbit1赋值为1

6.插入函数strfind,查找第一个“，”在第几位，得到EndBit1值

7.

8.EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9.同理得到y和theta的信息

10.通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串

11.

12.同理得到y和z的字符串

13.通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false

14.同理得到delta_y和delta_theta

15.成功后可以写屏测试，如下图：

6ABB机器人如何创建数组

1.什么是数组？

将相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合

2.有什么用？

比如创建一个robtarget类型的数组p_array，p_array里有10个点位，走完10个位置就可以用如下代码，方便简洁

FOR i FROM 1 TO 10 DO

MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;

ENDFOR

3.哪些数据类型能创建数组?

所有数据类型都可以创建数组

4.数组最大几维？

ABB机器人">ABB机器人数组最大三维！

5.数组起始序号是0还是1？

是1

6.如何创建?

a.程序数据

b.选中类型，比如Robtarget

c.新建，设置名称，维数（这里举例1维），每个维度的元素数量（举例为10）

d.创建完，就有了一个10个数据的p_array，

e.修改点位，点击上图上某一行，修改位置，即把数组里的某一个元素位置修改了。

为了让大家更深入了解ABB机器人编程，可以看看ABB机器人相关语言基础、课程规划、坐标系的使用，作为初学者不知该如何入门，将引导大家一步步进阶并且做好规划。

对最基本常用的机器人的工具坐标系、工件坐标系、基坐标系做了详细的讲解，让学员理解透彻。

最后，有需要的伙伴，可以看下图，获取相关机器人编程资料！

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