这样高效学PLC编程，掌握ST语言运算符号编写控制程序无压力

此次为大伙续上之前《 ST语言运算符上 》所讲解的内容，如果大伙没有了解过之前分享的内容，建议先行去了解再往下看，便于全面的掌握ST语言运算符。

五：* (乘) / (除) MOD (余数)

除法 MOD（余数）

在ST语言使用运算符 / 表示除法。在运算中，自动根据自定义的标签自动进行整数运算或小数运算，如果直接使用软元件名使用，默认为16位整数运算，如下图所示：

梯形图的除法运算，会存在16位整数除以16位整数结果是32位整数，其中低16位储存商数，高16位储存余数，在ST语言中是以运算符 / 求商数，使用运算符号MOD 进行求余数，求商数与余数是使用二个运算符进行运算。

例：求出D0除以D2的商数，结果储存至D4，求出D0除以及D2的商数，结果储存至D6

同样在四则运算中需要注意数据类型是否一致，否则编译不通过

在程序文直接使用软元件，那么编译器默认为是16位整数,如果需要使用32位整数运算，需要在全局标签进行定义，然后在程序文使用标签进行运算。

例：在全局标签定义三个32位整数变量，分别命名为整数32位1，整数32位2，整数32位3，地址分配为D200,D202,D204，然后在程序中将，整数32位1乘以整数32位2，结果赋值给整数32位3，步骤如下图所示

32位整数除法在GX Works3 比较方便，不需要在全局标签中设置小数类型，可以直接在程序文中直接使用软元件，参考下图所示

在软元件名称加上冒号然后输入数据类型，具体定义如下图所示

在ST语言中四则运算中的乘法，除法与求余数的优先权是同等级，理论上是不分先后执行，实际上在左边优先执行，右边后执行。

例：在下图所示中，D2先乘以D4，然后再除于D6，最后进行赋值。

六：+ (加) - (减)

在梯形图中的加法与减法使用ADD(加法)与SUB(减法)表示，如果是小数则为EADD,ESUB

在ST语言使用运算符 + 代表加法，运算符 – 代表减法。

例：将D0加上D2值再减去D4，结果储存致D6中。

理论上加法与减法的优先权是同等级，也就是说执行运算不分先后，实际是在左边执行，右边后执行，如上图所示，D0先加上D2，然后再减去D4，这是顺序因素，不是优先权运算原则。

默认使用软元件就是使用16位整数，如果想要使用32位整数或小数参考上图所示方法。

七：<,>,<=,>= (比较)

在比较关系符，分别有小于“<”关系，大于“>”关系，小于或等于“<=”关系，大于或等于“>=”关系。

比较关系符为常用运算符，熟悉掌握关系符应用对ST语言编写很大帮助！

如：关系符运符可以用在控制语句中使用，如IF判断。

如：关系符运符也可以作为执行函数条件使用，如果传送指令执行条件

如：关系符运符可以将比较结果进行赋值输出

如：可以直接将四则运算的结果进行判断，然后再输出

注意：比较结果不能进行四则运算

七：= , <> (等式/不等式)

等式“=”与不等式“<>”的优先权低于比较关系，等式与不等式是同级别，不分先后。

使用方法参考比较关系例子，这里就不在介绍。

注意：等式运算符与赋值运算符容易混淆，等式“=”是用来比较使用，赋值是给赋值“:=”使用

八：AND , & ( 逻辑与 )

逻辑关系，在梯形图中多个位的逻辑关系，可以很方便观察到各个位的状态，特别是在调试程序时，可以快速排查问题

在ST语言中的逻辑与是使用AND或 & 运算符表示，上图与下图程序作用完全一样。

可以看出，梯形图的逻辑关系比较直观，而ST语言就稍微差点。所以在逻辑控制方面使用梯形图编程比较有优势，而四则运算方面使用ST语言比较方便

注意：在梯形图有专用的常闭符号，而ST语言没有专用符号，如果在ST语言使用常闭信号进行逻辑运算，可以使用NOT 取反运算符，如图所示

八：XOR ( 逻辑异或 )

逻辑异或关系，用来表示二个位的关系，梯形图中的表达二个位为异或关系，使用四个触点，如下图所示：

ST语言使用XOR运算符表示，则可以实现如上图所示作用

异或运算符的优先权低于逻辑与运算运算符，如下图

九：OR ( 逻辑或 )

逻辑或关系，用来表示二个位为或关系，梯形图中的表达二个位为或关系如下图所示：

ST语言使用OR运算符表示，则可以实现如上图所示作用

或运算符的优先权为最低，是所有运算符中最低一个

以上，欢迎动动手分享及收藏！

原来plc控制伺服电机这么简单！成功都是可以复制的！

新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P

通讯线TK-Q 编程线USB-QC30R2

1、 伺服电机接线

（1） 驱动器主电路端子名称

（2）电源接线方式（有单相，三相，这里采用单相）

（3）伺服驱动器面板

（4）位置控制模式接线

CN3端子

CN3端子定义

位置控制所需的控制端子如上图所示，针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

三菱QD70P8模块端子定义

伺服驱动器与三菱PLC接线

注：引脚5和引脚22接输出Y，可以根据自己实际需要更改输出端子

PLC参数设置

轴1定位数据：选择定位结束，INC就是相对位置控制，其他参数可以根据自己需要设置，这里可以默认。

参数设置：一般直接默认设置就可以。

2、PLC程序

初始化设置先设置速度为2000，后面在人机界面可以自己调整

脉冲数转换：电机走一圈用的模组走5mm的距离

电机走一圈脉冲10000pulse，因此人机界面输入1mm，需要2000脉冲,距离是浮点数，因此需要用到浮点数相关指令。

ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数

ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

ü DINT D154 D156浮点数转为D156

ü TOP H1C K800 D27 K9

将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中，当模块安装在基板槽口0时，则选择H00，我是安装在第8槽口，输入输出从X1C0,Y1C0开始，因此为H1C，K800是轴1的缓冲数据寄存器，轴2为k900，以此类推，可接8个轴。

注意：程序中，运行形式和控制方式一定要写入，否则将报错。定位形式0，控制形式为2。

3、HMI对应程序

工作过程： 在速度、距离中输入数据，电机数据确认按钮，开启伺服ON按钮，锁住电机，再按下启动按钮，电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错，查找原因并按下报警清除按钮，清除报警。

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