运动控制PLC编程指令使用方法

伺服电机

在进行电机控制处理的过程中，一般都会需要使用到电机控制各种模式，如绝对定位、相对定位、点动运行、回原点运行等。在PLC的内部，其实际上除了这几种功能外，还具有多个功能指令。如下图表所示：

这其中，DSZR、PLSV、DRVA、DVIT这几个指令是常用且必要的指令。

原点回归（DSZR）

执行原点回归使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。用于建立其运动轴的参考位置。如进行绝对定位100mm，其中定位运行的0位置，就是原点回归所确定的参考位置。

原点回归指令使用示例

S1：指定输入近点信号(DOG)的软元件编号。

S2：指定输入零点信号的输入编号。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

回原点曲线

回原点设备动作

可变速脉冲输出（PLSV）

输出带旋转方向的可变速脉冲的指令。

脉冲输出使用示例

S1：指定输出脉冲频率的软元件编号。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

相对定位（DRVI）

以相对驱动方式执行单速定位的指令。用带正/负的符号指定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量(相对)驱动方式。

相对定位指令使用示例

S1：指定输出脉冲数(相对地址)。

S2：指定输出脉冲频率。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

中断定位（DVIT）

执行单速中断定长进给的指令。

中断定位指令使用示例

S1：指定中断后的输出脉冲数(相对地址)。

S2：指定输出脉冲频率。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

定位中断

绝对定位（DRVA）

以绝对驱动方式执行单速定位的指令。用指定从原点(零点)开始的移动距离的方式，也称为绝对驱动方式。

绝对定位指令使用示例

S1：指定输出脉冲数(绝对地址)。

S2：指定输出脉冲频率。

D1：指定输出脉冲的输出编号。

D2：指定旋转方向信号的输出对象编号。

绝对定位运行曲线

（转载请注明来源函控自动化工程师头条号）

西门子S7-1200 PLC的运动控制指令有哪些？使用时有哪些注意事项？

西门子S7-1200 PLC的运动控制指令体系涵盖了多种核心功能，以满足不同自动化需求。以下是这些指令的详细解析：

MC_ActivateDeactivateAxis（轴激活/轴停用） ：此指令允许用户激活或停用特定轴。当轴处于停用状态时，与之相关的所有运动控制操作都将被暂停。在激活轴时，用户需明确指定轴的名称和激活信号。

MC_Acknowledge（错误确认） ：此指令旨在处理轴的错误状态。一旦轴发生错误，此指令可以清除错误状态并尝试重新启动轴。执行此指令时，需指定轴的标识和重置信号。

MC_GoToHome（归位操作） ：此指令负责将轴移动至预设的原点位置。在执行前，用户需定义好原点位置。操作时，需明确指定轴的标识和原点位置。

MC_Pause（轴暂停） ：此指令允许用户暂停轴的当前运动。在暂停状态下，轴可重新启动以继续之前的运动。使用此指令时，需指定轴的标识和暂停信号。

MC_MoveToAbsolutePosition（绝对定位） ：此指令用于将轴移动至特定绝对位置。在执行前，需定义参考点并建立坐标系统。通过设定参数Position和Speed，轴可以精确到达指定位置。操作时，需明确指定轴的标识、目标位置和速度。

MC_MoveByRelativeDistance（相对定位） ：与绝对定位不同，此指令使轴相对于当前位置进行移动。通过设定参数Offset和Speed，轴可以移动至相对位置。执行时，需指定轴的标识、偏移量和速度。

MC_MoveToVelocity（按预设速度移动） ：此指令使轴以特定速度移动至目标位置。通过设定参数Velocity和Destination，轴可以平稳抵达指定地点。操作时，需明确指定轴的标识、速度和目标位置。

MC_Jogging（点动操作） ：此指令允许用户对轴进行点动控制。通过输入点动速度并设置JogForward（向前点动）或JogBackward（向后点动）信号，轴即可开始移动。当这些信号复位时，点动操作将停止。使用此指令时，需指定轴的标识、点动速度和方向。

MC_AdjustDynamics（动态参数调整） ：此指令允许用户调整轴的运动动态参数，如最大速度、加速度等。执行时，需指定轴的标识和新设置的动态参数值。

MC_SetParameter（工艺对象参数写入） ：此指令用于向工艺对象（如轴）写入参数。操作时，需明确指定工艺对象的名称和要设置的参数值。

MC_ReadParameter（工艺对象参数读取） ：此指令允许用户读取工艺对象的当前参数值，如轴的位置、速度等。执行时，需指定工艺对象的名称和要读取的参数类型。

MC_Override（紧急控制） ：在某些紧急情况下，如调试过程中，此指令允许用户直接控制轴。执行时，需指定轴的标识和紧急控制信号。

在使用西门子S7-1200 PLC的运动控制指令时，以下几点值得注意：

1、根据电机和驱动器的特性，选择最适合的运动控制指令和参数设置。

2、在调试过程中，逐步优化程序逻辑，确保运动控制的精确性和性能。

3、仔细遵循指令的使用方法和限制，确保操作的安全性和正确性。

4、程序运行时，定期检查各参数的状态和值，以便及时发现并解决问题。

5、在高精度、高速度的控制场景下，特别注重控制系统的稳定性和可靠性。

6、避免使用同一DB块存储不同的运动控制指令。

7、选择合适的工艺功能，如MC_ActivateDeactivateAxis用于轴的激活/去激活。

8、在使用运动控制指令前，确保已正确设置参考点并建立了坐标系统。

9、根据实际需求设置运动参数，如位置、速度、加速度等，并合理设置紧急控制信号。

10、在使用点动模式时，特别注意点动速度和方向的设置。

11、始终关注安全因素，确保控制系统稳定可靠。

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