很简单的PLC入门文档-FANUC数控机床

第一部分

一、问题： 1、如何用按钮去控制排屑器的正转、反转、停止?

2、如何用急停开关和硬限位开关触发系统急停？

3、如何用M08/M09代码实现冷却电机的控制？

4、如何用一个按钮去控制冷却泵的启动，停止？

5、输出信号的置位复位与自锁的特点。

6、选择停功能在FANUC系统的PMC上如何实现?

二、什么是PMC？

PMC是FANUC数控系统内置的可编程控制器，它主要用于机床的顺序控制，包括主轴旋转、刀具交换、机床操作面板控制等。

所谓顺序控制，是指按预先确定的顺序或按照一定的逻辑有序的执行一系列动作。数控机床完成顺序控制的程序被称为顺序程序。通常，该顺序程序使用梯形图编程。

三、PMC执行步骤：

1、扫描

2、计算处理，执行一系列操作

3、输出

这三个步骤连起来执行一次称做一个周期。如此反复的进行循环。

四、FANUC PMC的信号地址。

F：从CNC到PMC的输入信号

比如F7.0， M功能选通信号 ；F10 M功能代码信号

G:从PMC输出到CNC的输出信号

比如G8.4急停信号，G4.3结束信号

X:从机床侧到PMC的输入信号

Y:从PMC输出到机床侧的输出信号

R:内部继电器

A:信息显示请求信号

五、PMC控制外围设备基本原理，以排屑器为例

输出Y信号→继电器→（断路器）接触器→排屑器电机

第二部分

一、回到问题上来

1、如何用按钮去控制排屑器的正转、反转、停止?

要求：（1）正转按钮按下，排屑器正转启动，松开按钮排屑器仍在正转。

（2）反转按钮按下，排屑器反转启动，松开按钮排屑器停止反转。

（3）排屑器旋转时，按下停止按钮，排屑器停止转动。

（4）排屑器正在正转时，按下反转按钮，仍要继续正转，不能反转；排屑器正在反转时，按下正转按钮，仍要继续反转，不能正转；

梯图如下：

2、如何用急停开关和硬限位开关触发系统急停？

知识点：

（1）我们通过外部的信号触发急停，系统检测到G8.4急停信号异常后会通过CNC→驱动→电机，立即停止伺服电机的运动。而我们也通过急停信号处理PMC，停止机床上外围的旋转和运动部件。

（2）FANUC系统PMC的急停触发信号G8.4当为0，也就是没有导通时，系统进入急停状态

要求：（1）当急停按钮按下时（接常闭点,X8.4），急停生效

（2）当X Z硬限位时，急停生效。

（3）当急停生效时，排屑器不能旋转。

3、如何用M08/M09代码实现冷却电机的控制？

（1）M代码

用加工程序指令M功能时，M代码用4字节（32位）的二进制数输出：

M08→F11.0 M09→F11.1

(2)M代码的执行

在MDI或自动方式下输入M08,系统会自动使对应F11.0信号为1，当我们在PMC中接收到F11.0为1时，就标示当前的M代码是M08，然后去执行需要的PMC动作。

（3）M代码的结束

M代码执行结束后，把辅助功能信号（FIN G4.3）送至CNC，CNC就执行下一句程序。

要求：M08冷却开，M09冷却关。

4、如何用一个按钮去控制冷却泵的启动，停止？

利用一个按键去实现冷却泵的启动停止有许多种编写方法，这里讲我们CK上使用的方法。

要求：（1）利用一个按键实现冷却泵的启停

（2）将M08、M09和按键来共同控制冷却泵的启停

（3）当急停发生时，冷却停止

（4）当机床复位按键按下时，冷却停止

5、输出信号的置位复位与自锁的特点。

6、选择停功能在FANUC系统的PMC上如何实现?

看后思考。

(不妥之处，请批评指正)

FANUC机器人编程，知道这两个小技巧，一定事半功倍

Fanuc工业机器人在全球机器人销量市场份额中一直处于无可撼动的地位，在机器人编程学习中，不同品牌的工业机器人编程设定，有不同的逻辑和技巧。学习FANUC机器人编程设定，这2个技巧一定要知道！

1.设置 Home 点

Home 点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可

以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备

如 PLC），根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。

工业机器编程学习是一门综合学科应用型知识；需要掌握一定得自动化相关知识和技能。FANUC机器人编程设定，除设置 Home 点设定外，运动指令也是需要我们去学习掌握的。

2.运动指令

¦ Fastest Motion=JOINT motion

使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。

¦ Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人

精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。

¦ Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连

贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊

枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

1）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变

注意： 当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加

运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2）用一个合适的姿态示教开始点

3）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点

4）在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐

变化

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