倍福PLC学习：编写函数块及简单调试

今天这篇文章我们来编写一个简单的电机控制函数块，并将其下载到倍福CX5020控制器进行测试，以熟悉TwinCAT3环境下基本的编程步骤。

打开TwinCAT3（TC3），按照上一篇文章《倍福PLC学习：扫描EtherCAT I/O子站并测试模块》介绍的内容新建工程项目并扫描EtherCAT子站，项目名称为“motorControl”。

在左侧项目树的“PLC”节点下右键单击，选择“Add new item（添加新内容）”，添加新的PLC项目，命名为“CPU1”，如下图所示：

添加完成后，“CPU1 Project”中会有POUs、GVLs、DUTs等文件夹。其中，POU是程序组织单元，GVL是全局变量列表，UDT是用户自定义变量。我们计划编写一个电机控制的函数块，因此在“POUs”文件夹右键单击，在弹出的对话框中选择“添加（Add）”→“POUs”，如下图所示：

在弹出的“添加POU”对话框中，选择功能块（Function Block），命名为motorControl，编程语言选择ST语言，如下图所示：

在函数块motorControl中声明变量，其中：

VAR_INPUT是输入变量，包含电机启动 、停止信号；VAR_OUTPUT是输出变量，包含输出信号（线圈）；VAR_STAT是静态变量，包含沿信号检测变量；

如下图所示（注意变量不区分大小写）：

编写代码如下图所示：

为了分配参数，我们新建全局变量列表：GVL1，并添加变量如下图所示：

接下来要在主函数（MAIN）中调用电机控制函数块。首先在变量列表中声明motorControl的实例，命名为“motorControl1”，编写控制代码如下图所示：

单击工具栏“Build”→“Build CPU1”编译PLC程序。

单击工具栏“PLC”→“Download”下载PLC程序。

单击工具栏“PLC”→“Login”登录到在线状态，或者工具栏的快捷按钮，如下图所示：

如果PLC处于未运行状态，单击“Start（启动）”使其运行。本例程为了给出电机启动信号，我们将全局变量“startBtn1”的“Prepared Value”设置为“TRUE”，并单击工具栏“Write Values”按钮将该值写入到PLC中，如下图所示：

此时可以看到主程序MAIN中电机输出信号为TRUE，如下图所示：

如果想让函数输出对应到实际的输出模块，在“CPU 1 instance”→“PLCTask Outputs”→“GVL1.coilKM”，将其对应到“Linked to”指定的输出模块即可。

好了，关于倍福PLC编写函数块及简单调试就先介绍到这里。

用PLC的指针实现字符串转byte（Codesys平台）一文极简搞懂指针

第一步，确定配置

Codesys平台下的倍福Twincat2软件，和MES上位机，进行TCP/IP通信，进行数据的收发，只能收发Byte,不能直接收发字符串（很多PLC之间的通信都有这个问题，很难处理）。

第二步，问题描述

最近调了个改造设备，改造前是德国老外写的程序，MES程序里面数据交互有用到指针的地方没看明白，故在此深入研究一番，老外的程序过于复杂，我就单独把这块功能给拿出来做个功能块程序模拟下，如下图（先不用看这段程序，下面一步一步分解）：

第三步：技术逻辑分析

MES和PLC通讯，字节传输，如果我想把PLC的字符串传给MES，必须要把PLC的字符串转变成字节，再传给MES，这不是很简单吗，正好程序有标准得STRING TO BYTE 指令，转一下不久OK了？

于是乎我写了一条这样的指令：srrr为byte，sKeyword为字符串。

不模拟不知道，一模拟吓一跳；不管我输入什么字母，srrr结果都是0 ？？？？？

但是输入数字结果就对了如下图：输入字符串20，srrr为16进制的14，对的上。

这条指令是只能把数字类型的字符串转换成数字，例如字符串格式的数字‘20’，用STRING TO BYTE指令，只能把字符串‘20’，转换成十进制的数字20，字母是无法转换的。

我了个去！！

这个转换指令一点用也没有啊！！！

没办法，只有深入研究一下，字母怎么转byte了。

首先我模拟plc需要发一串字符“ABCDEFG”给MES，转换过程的数据结构如下图所示：

“ABCDEFG”转换成BYTE需要7个BYTE作为存储空间，每个字母用一个BYTE，通过ASCII码转换成10进制或16进制表示。

首先大家想到的一般都是每个字符ASCII码转换成数字表示，再组合起来用，发送过去，就可以了。但是这种方法麻烦，如果有上千个字符，一个个转，就相当花时间了。

下面就介绍用指针的方法处理这类问题.如下图：

1/先定义sKeyword字符串，这个是我要发送给MES但是还没想到好方法发过去的字符串；

2/定义一个指针pKeyword指向一个byte，存储字符sKeyword的地址；

3/定义一个指针pSendToMes指向一个byte，存储需要发送给MES的byte的地址（程序里定义strSendDate为2000个byte）；

4/定义一个结构strSkeyWordDate, 这个作用是把每个字符串的值都按顺序存储在这个结构里,最终发给MES。

程序解析如下：

pKeyword:=ADR(sKeyword);

把sKeyword的地址写入指针pKeyword；

pSendToMes:=ADR(strSkeyWordDate);

把strSkeyWordDate的地址写入指针pSendToMes；

FOR iCounter:=1 TO LEN(sKeyword) BY 1

循环指令，循环字符串sKeyword的长度值，有两个字符就循环两次，三个字符就循坏三次；

DO

pSendToMes^:=pKeyword^;

^为取值指令，把pKeyword存储的地址里第一个byte的值，给pSendToMes的第一个Byte（为什么是第一个byte的值，因为指针指向一个byte）

pKeyword:=pKeyword+1;

指针存储的地址值加1，即指向pKeyword存储里的第二个byte。

pSendToMes:=pSendToMes+1;

指针存储的地址值加1，即指向pSendToMes存储里的第二个byte。

END_FOR

如果我发的字符串为ABCDEFG，那么会经过7个for循还，第一次循环给strSkeyWordDate的第一个字节赋值为41（程序为16进制表示），也就是大写的A，依次反复七次，strSkeyWordDate的前7个字节为16进制的41 42 43 44 45 46 47，ASCII翻译过就是ABCDEFG,这就完美解决了，字符串转Byte的需求。

第四步：技术分析指针数据

结合以上程序如下图，比如sKeyword的值是ABCDEFG，pKeyword为对应第一个字节的地址45492，pKeyword^为地址45492提取的值41，pKeyword+1则是地址加1，地址变为45493，对应的值为42.循环七次得到想要的数据。

OK！就分析到此，我是明白差不多了，有疑问评论区问我！！

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