西门子S7-200 PLC向导编程控制伺服，分享实用案例让你定位入门

此文给大伙分享的是关于西门子S7-200PLC利用向导编程控制伺服，其产生脉冲的一个实例，让学习PLC的人群对向导编程控制有更进一步的认识，它的使用向导编程如下:

1、使用PLC自带的高速脉冲输出

2、选择端口为Q0.0

3、选择输出为PTO脉冲

4、设置最高速度和起始速度

5、设置加减速时间

6、绘制运动轨迹

7、分配寄存器地址

8、完成配置

9、编写程序

以上，欢迎动动手分享及收藏！

西门子1200跟V90伺服总线通讯②_设置PLC

西门子1200跟V90伺服总线通讯②_设置PLC

这一章主要说一下PLC这边的组态

1.0 首先从官网下载GSD文件，然后打开博途软件，选项--管理通用站描述文件，里面就是安装GSD文件的，在源路径设置GSD放置的位置，然后选择需要的安装GSD

2.0 硬件组态

把PLC 伺服 HMI进行硬件组态，都连接起来

3.0 伺服硬件参数设置

需要设置V90伺服的IP,设备名，报文结构，都要与在V90驱动上设置的一样（另外可以看到报文对应的输入输出，可以根据程序灵活配置）

4.0 在指令栏找到SinaPos和SinaPara,前者是仅针对报文111的基本伺服位置控制指令，后一个是读取/写入一个参数的指令

码字不易，觉得可以的话，帮忙转发关注~谢谢~

4.1 SinaPos

如上图，从上到下依次为

SinaPos 的输入接口

ModePos

INT

0

运行方式:

1 = 相对定位

2 = 绝对定位

3 = 根据设置执行定位

4 = 回参考点过程

5 = 设置回参考点位置

6 = 运行程序段 0 - 15/63（G120/S120）

7 = 点动

8 = 点动增量

EnableAxis

BOOL

0

开关指令：0 = OFF1 ，1 = ON

CancelTraversing

BOOL

1

0 = 拒绝激活状态的运行作业，1 = 不拒绝

IntermediateStop

BOOL

1

0 = 激活状态的运行指令中断，1 = 无中间停止

Positive

BOOL

0

正方向

Negative

BOOL

0

负方向

Jog1

BOOL

0

Jog 信号源1

Jog2

BOOL

0

Jog 信号源2

FlyRef

BOOL

0

0 = 取消主动回参考点，1 = 选择主动回参考点

AckError

BOOL

0

故障应答

ExecuteMode

BOOL

0

激活运行作业/接收设定值/激活回参考点功能

Position

DINT

0[LU]

适用于运行模式“直接设定值指定/MDI”的位置设定值（单位[LU]）或适用于运行模式“运行程序段”的运行程序段编号

Velocity

DINT

0[LU/min]

MDI运行模式所适用的速度（单位[LU/min]）

OverV

INT

100[%]

所有运行模式的速度倍率有效：0-199%

OverAcc

INT

100[%]

加速度倍率有效0-100%

OverDec

INT

100[%]

减速度倍率有效0-100%

ConfigEPos

DWORD

3h

更多详细信息，请参见相对定位

HWIDSTW

HW_IO

0

设定值槽中SIMATIC S7-1200/1500上的符号名称或硬件ID

HWIDZSW

HW_IO

0

实际值槽中SIMATIC S7-1200/1500上的符号名称或硬件ID

SinaPos 的输出接口

AxisEnabled

BOOL

0

驱动已准备就绪，可以接通

AxisPosOk

BOOL

0

已到达轴目标位置

AxisSpFixed

BOOL

0

1 = 设定值固定（说明：信息取决于 SINAMICS 固件：1.SINAMICS S/G120 FW <4.8/<4.7.9:传输参数 r2199.0 2.SINAMICS S/G120 FW ≥ 4.8/≥ 4.7.9:传输参数 r2683.2 3.SINAMICS V90 PN:传输参数 r2683.2

AxisRef

BOOL

0

回参考点位置设置

AxisWarn

BOOL

0

驱动报警有效

AxisError

BOOL

0

驱动发生故障

Lockout

BOOL

0

禁止接通

ActVelocity

DINT

0

当前速度（标准化 40000000h = 100% p2000）

ActPosition

DINT

0[LU]

当前位置（单位LU）

ActMode

INT

0

当前处于激活状态的运行模式

EPosZSW1

WORD

0

EPos ZSW1（二进制粒矩阵）状态

EPosZSW2

WORD

0

EPos ZSW2（二进制粒矩阵）状态

ActWarn

WORD

0

当前报警编号

ActFault

WORD

0

当前故障编号

Error

BOOL

0

1 = 存在组故障

Status

INT

0

16#7002：无故障–程序段正在运行

16#8401：驱动器故障

16#8402：禁止接通

16#8403：浮动回参考点功能无法启动

16#8600：DPRD_DAT错误

16#8601：DPWR_DAT错误

16#8202：选择的运行模式不正确

16#8203：设定值参数不正确

16#8204：选择的运行程序段编号不正确

DiagID

WORD

0

扩展通讯错误 → SFB 调用错误

4.2 SinaParas

SinaParas的输入接口

Start

BOOL

0

开始作业（0 = 无作业或作业取消；1 = 开始并执行作业）

ReadWrite

BOOL

0

作业类型

0 = 读取，1 = 写入

Parameter

INT

1

参数号

Index

INT

0

参数索引

ValueWrite1

REAL

0.0

参数值（REAL格式）

ValueWrite2

DINT

0

参数值（DINT格式）

AxisNo

INT

1

多轴系统中的轴编号/轴 ID

hardwareId

HW IO

0

模块接入点/轴或驱动的实际值报文槽的硬件 ID

SinaParas的输出接口

Ready

BOOL

0

LAcycCom环境中连接的回馈信号；1 = 作业结束或作业取消（一个周期）

Busy

BOOL

0

正在进行的作业（若 “Busy”=1）

Done

BOOL

0

若正确无误地结束作业，则表示边沿从 0 变成了 1

ValueRead1

REAL

0.0

读取参数的值（REAL格式）

ValueRead2

DINT

0

读取参数的值（DINT格式）

Format

INT

0

读取参数的格式

ErrorNo

INT

0

符合 PROFIdrive 协议的错误编号

Error

BOOL

0

激活组故障 -> “Error” =1

Status

DWORD

0

第 1 个字 -> 以二进制编码的形式标注出现了哪个参数访问故障

第 2 个字：故障类型

DiagId

WORD

0

扩展通讯错误 -> SFB 调用错误

下一次说下具体指令怎么用

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