干货丨两轴定位程序案例分析

本文作者：技成杨遇桥

程序截图

开机初始化回原点部分

使用开机脉冲【M8002】和外部输入触点【X11】的脉冲信号来置位【M0】，保持住开机信号或回原点信号；

再使用【M0】的常开触点驱动【ZRN】原点回归指令；

其中K5000表示回归的速度为5000HZ，K200表示爬行速度，当X1或X0触点接通时，即开始以爬行速度回原点。

【M8029】脉冲结束标志位，当【Y0】和【Y1】脉冲口不再发送脉冲，就复位掉【M0】，以便下次驱动原点回归指令。

点位采集部分

使用外部常开输入触点【x3】【x4】【x6】【x7】驱动【DDRVI】32位相对定位指令，达到轴的正反方向运行目的，其中【K999999】表示正向运行，【K-999999】表示反向运行，数值均发送的脉冲数，K999999表示无数脉冲。

使用外部输入触点【X5】的脉冲信号，利用【DMOV】32位传送指令把【Y0】脉冲输出总数寄存器【D8141、D8140】和【Y1】脉冲输出总数寄存器【D8143、D8142】的当前脉冲数传送给【D100Z0】【D200Z1】。同时使用【ADD】加法指令把变址寄存器【Z0、Z1】的值不断加【2】，实现把不同点位所需脉冲数值存放给不同的寄存器

注意：每按一次按钮，就代表存储一个点的数值，固定的框架内，原点到每次按按钮的脉冲数，由【D8141、D8140】【D8143、D8142】提供。

两轴运行部分

使用外部输入触点【X10】的脉冲信号驱动【MOV】传送指令把变址寄存器【Z0、Z1】的数值清零，同时驱动【DDRVA】绝对定位指令。其中【D100Z0】【D200z1】为上面采集到的脉冲数，K5000表示两轴使用同一频率发送脉冲；

使用【M8029】脉冲结束标志位，脉冲发送完成复位【M10】【M12】，使两轴停止，同时驱动【ADD】加法指令改变变址寄存器【Z0、Z1】的数值，从而实现下一次运行时脉冲数的改变；

置位【M13、M14】表示两轴都停止的时候，驱动一个定时器【T0】，停止一秒，一秒后重新驱动定位指令。

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西门子1200PLC位置控制的通用程序，一劳永逸

西门子1200PLC最多支持4路高速脉冲输出，可以控制四个步进或伺服电机，如果每个轴都调用一次运动控制值，编程工作量就会成倍的增加。那么有没有通用的程序可以一劳永逸呢，今天就介绍一下西门子1200PLC位置控制的通用程序，编写一个函数就可以实现多个轴的控制。

一、 编写运动控制函数

1. 添加函数块。双击“添加新块”、点击“函数块”、输入名称、编程语言LAD、“确定”；

​​图 1 新建函数块

2. 双击“位置控制”函数块，定义输入/输出变量；

图 2 定义输入输出变量

3. 添加运动控制指令。“指令”、“工艺”、“运动控制”、拖动MC_Power指令到编程区域，分配多重背景数据块，点击“确定”；

图 3 添加MC_Power指令

4. MC_Power分配变量；

图 4 MC_Power

5. 同样的方法添加MC_Reset确认故障指令；

图 5 MC_Reset

6. 添加MC_Home回原点指令；

图 6 MC_Home

7. 添加MC_Halt停止轴指令；

图 7 MC_Halt

8. 添加MC_MoveAbsolute绝对运动定位指令；

图 8 MC_MoveAbsolute_

9. 添加MC_MoveRelative相对运动定位指令；

图 9 MC_MoveRelative

10. 添加MC_Jog点动指令；

图 10 MC_Jog

11. 读取轴当前位置和当前运行速度；

图 11 读取当前位置和速度

二、主程序调用函数块

1. 双击“Main”，打开主程序，拖动“位置控制”到主程序编辑区，分配背景数据块，点击“确定”，完成函数块FB1的调用；

图 12 调用函数块

2. 分配控制命令和状态变量；

图 13 分配变量

三、 点动控制

1. 下载程序到PLC中，打开监控表，输入监控变量；

图 14 监控表

2. “正向点动”赋值1，旋转料库开始正向运行，“当前位置”开始累加，“当前速度”逐渐增大到设置的点动速度，“正向点动”清零即停止，“当前速度”降为零；

图 15 正向点动

3. “负向点动”赋值1，旋转料库开始负向运行，“当前位置”开始负累加，“当前速度”值逐渐增大到设置的点动速度，符号代表方向，“负向点动”清零即停止，“当前速度”降为零；

图 16 负向点动

四、 回原点

1. “回原点”赋值1，回原点模式为0（把当前位置设置为绝对零点），“当前位置”变为零，“回原点完成”有效，表示回零完成；

图 17 回原点

2. “回原点”清零，“回原点完成”清零，不影响绝对零点位置；

五、 相对运动控制

1. “相对运动距离”和“相对运动速度”赋值，注意速度的范围（在启停速度和最大速度之间），运动距离的符号代表方向；

图 18 设置相对运动参数

2. “相对运动触发”赋值1，上升沿触发指令执行，旋转料库按照设置的速度运动设置的距离“相对运动完成”有效时停止；

图 19 相对运动1

3. “相对运动触发”清零，重复以上步骤，每次都运动设定的距离；

图 20 相对运动2

六、绝对运动控制

1. 绝对运动控制之前先执行回原点，确定绝对零点位置；

2. “绝对运动目标位置”和“绝对运动速度”赋值，注意速度的范围（在启停速度和最大速度之间）；

图 21 设置绝对运动参数

3. “绝对运动触发”赋值1，上升沿触发指令，旋转料库安装设置的速度运动到目标位置，“绝对运动完成”有效时停止，当前位置等于目标位置；

图 22 绝对运动1

4. 修改目标位置的值，重复以上步骤；

图 23 绝对运动2

通过以上步骤，创建一个通用的运动控制函数，在运动控制程序中调用此函数，分配对应的各轴相关的变量，就可以实现一劳永逸，大幅减少编程工作量。

本文由@豆豆牵着蜗牛在散步 原创，欢迎关注，帮您一起长知识！

西门子1200PLC 配置运动控制工艺，控制面板实现位置控制

西门子1200PLC的运动控制功能

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